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[发明专利]印刷电路板、机器人、运动控制部件、系统和方法-CN201710411812.9有效
发明人：丁新宇 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种运动控制系统，包括有客户端、多个运动控制部件，客户端用于依据用户输入的参数产生运动部件启动数据；每个运动控制部件均包括有：CAN数据收发模块用于接收所述运动部件启动数据；数据解析模块用于解析运动部件启动数据，并产生一个运动部件启动脉冲；运动部件驱动模块用于依据运动部件启动脉冲驱动运动部件运动；数据解析模块包括：微控制器用于解析所述运动部件启动数据，产生应答数据并发送给CAN数据收发模块；CAN数据收发模块还用于将应答数据发送给客户端；可编程逻辑器件用于解析运动部件启动数据，得到校验数据后产生运动部件启动脉冲。本发明提供的运动控制系统的运动部件启动误差仅为纳秒级，同步启动效果好。
印刷电路板机器人运动控制部件系统方法

[发明专利]自动饮品机和用于自动饮品机的订单处理方法-CN201910873387.4在审
发明人：段金瑞 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了自动饮品机，包括第一输入装置、控制器、饮品制作装置和机械臂，所述自动饮品机还包括第二输入装置并且还设置有缓冲区，其中，所述第一输入装置用于接收订单信息；所述第二输入装置用于接收取货信息；所述控制器用于根据所述订单信息控制所述饮品制作装置和所述机械臂制作相应的饮品，根据所述订单信息控制所述机械臂将所制作的、用户非即取的饮品存放到所述缓冲区，并根据所述取货信息控制所述机械臂将所述缓冲区的、与所述取货信息对应的饮品放置到指定位置。该自动饮品机设置有缓冲区，可以存放所制作的、用户非即取的饮品，这样自动饮品机可以制作多杯饮品等待用户领取，减少了用户等待的时长，提高了用户体验。
饮品缓冲区输入装置机械臂饮品机订单信息取货信息制作装置控制器制作等待用户饮品存放用户等待用户体验时长

[发明专利]饮品订单处理方法、服务器以及存储介质-CN201910873228.4在审
发明人：段金瑞 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种饮品订单处理方法，所述方法包括：自用户的客户端接收订单修改指令，其中所述订单修改指令包括待修改订单的标识符信息和订单修改内容信息；基于所述标识符信息确定所述待修改订单；判断所述待修改订单是否满足预定条件；对于所述待修改订单满足所述预定条件的情况，根据所述订单修改内容信息修改所述待修改订单；以及根据修改后的订单制作对应的饮品。上述方案能够自用户的客户端接收订单修改指令，在特定情况下，可以修改所述订单修改指令对应的订单，满足了用户修改订单的需求，提高了用户体验。
订单修改指令标识符信息内容信息预定条件客户端饮品订单处理订单制作用户体验用户修改

[发明专利]饮品订单处理方法、服务器、自动饮品机以及存储介质-CN201910873246.2在审
发明人：段金瑞 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了饮品订单处理方法、用于自动饮品机系统的服务器、用于自动饮品机的饮品订单处理方法、自动饮品机以及两种存储介质。饮品订单处理方法包括：获取订单信息；根据订单信息判断订单的类型，订单的类型包括预约订单和即取订单；自订单信息获取关于用于完成订单的自动饮品机的信息；根据订单信息确定订单制作任务并将订单制作任务发送给用于完成订单的自动饮品机，以完成订单的处理，其中预约订单的订单制作任务包括预取订单时间信息，即取订单的订单制作任务包括下单时间信息，这些时间信息用于确定用于完成订单的自动饮品机处理订单制作任务的顺序。上述方案能够根据订单信息更合理地处理不同类型的订单，提高了用户体验。
饮品机订单信息订单制作订单处理时间信息饮品存储介质用户体验预取服务器

[发明专利]饮品订单处理方法、服务器以及存储介质-CN201910873229.9在审
发明人：段金瑞 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G06Q50/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种饮品订单处理方法，所述方法包括：自用户的客户端接收订单取消指令，其中所述订单取消指令包括待取消订单的标识符信息；基于所述标识符信息确定所述待取消订单；判断所述待取消订单是否满足预定条件；对于所述待取消订单满足所述预定条件的情况，取消所述待取消订单对应的饮品的制作。上述方案能够自用户的客户端接收订单取消指令，在特定情况下，可以取消所述订单取消指令对应的订单的饮品的制作，满足了用户取消订单的需求，提高了用户体验。
取消指令饮品标识符信息预定条件客户端订单处理用户体验制作

[发明专利]自动饮品机和用于自动饮品机的订单处理方法-CN201910873386.X在审
发明人：段金瑞 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了自动饮品机，包括第一输入装置、控制器、饮品制作装置和机械臂，其中，自动饮品机还设置有缓冲区和丢弃口，第一输入装置用于接收第一订单信息；控制器用于根据第一订单信息控制饮品制作装置和机械臂制作相应的饮品，根据第一订单信息控制机械臂将所制作的、用户非即取的饮品存放到缓冲区，并对于暂存时间超出第一预设阈值的情况，控制机械臂将缓冲区处的对应饮品送入丢弃口，其中暂存时间是通过计时装置针对用户非即取的饮品进行计时所获得的。该自动饮品机设置有用于暂存所制作的饮品以等待用户领取的缓冲区并且可以将暂存在缓冲区中的超期的饮品丢弃，在减少用户等待时间的前提下提高了缓冲区的利用效率。
缓冲区饮品机械臂订单信息饮品机暂存丢弃输入装置制作装置控制器制作等待用户计时装置饮品存放用户等待预设计时送入

[发明专利]超步自调整方法、运动控制部件、机器人-CN201711003396.5有效
发明人：郑显应 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超步自调整方法，应用于运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部、驱动部，所述控制部，用于根据控制参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动运动部件运动；所述方法包括：实时检测驱动部产生的驱动能力指示值SG；当检测到驱动能力指示值SG超过一个驱动能力指示阈值SG0，调整驱动能力指示下限值SGmin、使驱动能力指示下限值SGmin大于当前驱动能力指示值SG；当驱动部检测到调整后的驱动能力指示下限值SGmin大于当前驱动能力指示值SG，提高所述驱动电流，使所述驱动能力指示值SG下降。本发明既延长了运动部件的使用寿命，又解决了超步的问题。
驱动能力驱动运动控制部件驱动电流超步驱动运动部件波形产生控制参数实时检测使用寿命运动部件自调整检测应用

[实用新型]夹具及测试工装-CN201920486180.7有效
发明人：刘斌 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种夹具，以及一种包括该夹具的测试工装。该夹具包括底座及用于夹紧被夹持件的支架，该支架设置在所述底座上且能够沿垂直于该底座的高度方向滑动；所述支架上设有第一定位组件，该第一定位组件包括定位孔及定位件B，所述底座上设有第二定位组件，该第二定位组件包括能够与所述定位孔相配合的定位销以及能够与所述定位件B相互磁性吸引配合的定位件A；所述定位销能够沿所述定位孔的中心线方向移动，且该定位销在一弹性元件作用下始终处于被拉向所述定位孔的状态。通过本实用新型能够快速、准确地将底座上的支架进行快速定位，进而地实现支架上被夹持件的快速准确定位，且结构简单，操作方便，定位效率高。
底座定位组件定位孔支架夹具定位件定位销本实用新型夹持件弹性元件作用中心线方向测试工装磁性吸引定位效率快速定位支架设置准确定位滑动夹紧配合垂直移动

[实用新型]测试工装-CN201920485741.1有效
发明人：刘斌 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种测试工装，该测试工装包括安装平台、固定在安装平台上的支撑座以及与该支撑座配合的压块；所述支撑座上设有安装槽，压块上靠近安装槽的一侧设有凹槽及凸块，所述凹槽的一端为压紧端，所述压块通过紧固件与安装槽固定并通过所述压紧端将待测试产品压紧在支撑座上；所述凸块与安装槽配合并能够在该安装槽中滑动，当凸块在安装槽中滑动时，凸块能够通过与安装槽间的磁吸力始终配合在安装槽中。当凸块向上滑动一定距离后凸块本身通过与安装槽之间的磁性吸引力始终配合在所述安装槽中，即压块在磁吸力作用下不会掉落，同时待测试产品也可顺利安装和拆卸，整个安装拆卸过程仅需一个工作人员即可完成，安装及拆卸效率高，灵活性好。
安装槽凸块支撑座压块拆卸待测试产品安装平台测试工装滑动磁吸力压紧端配合本实用新型磁性吸引力向上滑动后凸块紧固件掉落压紧

[实用新型]落杯机构以及全自动饮品售卖机-CN201920900728.8有效
发明人：段金瑞 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种落杯机构以及全自动饮品售卖机。落杯机构包括背板架、输送检测单元、落杯单元以及控制单元；输送检测单元位于背板架的下方，包括输送驱动件、输送导轨、杯托、杯托位置传感器以及落杯传感器，杯托安装于输送导轨上，并在输送驱动件的带动下沿输送导轨直线移动；落杯单元设置在杯托的上方，且落杯单元连接有能够驱动落杯单元相对背板架上下移动的纵向运动驱动件，落杯单元包括有落杯驱动件及与落杯驱动件连接的杯子夹持件；控制单元与输送驱动件、杯托位置传感器、落杯传感器、及落杯驱动件分别电连接。本实用新型的落杯机构能使杯子准确地下落到指定位置，保证全自动饮品售卖机的工作稳定性。
落杯驱动件传感器落杯机构输送导轨背板架杯托本实用新型饮品售卖机杯托位置纵向运动驱动工作稳定性单元连接单元设置上下移动直线移动杯子夹电连接杯子检测下沿驱动地下保证

[外观设计]移液工作站-CN201930307827.0有效
发明人：侯谨森 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移液工作站。;2.本外观设计产品的用途：用于准确、快速地完成移液操作。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
移液工作站

[发明专利]具有减速停止功能的运动控制部件、减速停止方法-CN201711001593.3有效
发明人：崔佳 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： H02P3/06 文献下载
摘要：一种具有减速停止功能的运动控制部件，包括有控制部、波形产生部、驱动部，当接收到一个停止距离L，L>0，控制部将所述停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到周期变化值ΔP；波形产生部以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成一组减速停止的PWM波形数据，n是正整数；驱动部根据所述减速停止的PWM波形数据驱动所述运动部件减速运动，直到运动部件停止运动。本发明的方案大大降低了电机所连接的负载的速度，降低了整个运动控制系统的惯性，也就降低了电机停止时的惯性带来的各种损害。
具有减速停止功能运动控制部件方法

[发明专利]运动部件的参数显示方法、介质、运动控制部件和机器人-CN201711003367.9有效
发明人：程鹏 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动部件的参数显示方法，应用于运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部、驱动部，所述控制部，用于根据控制参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动运动部件运动；其特征在于，所述方法包括：实时检测驱动部产生的驱动能力指示值SG；依据公式实时计算得到功率利用率；将所述功率利用率进行实时显示。本发明可以直观的表示运动部件此时的状态，便于用户判断和使用。
运动部件参数显示方法介质控制机器人

[发明专利]运动控制部件的配置方法、装置、介质和机器人系统-CN201710663664.X有效
发明人：刘开明 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2017-08-06 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种运动控制部件的配置方法，用于配置多个运动控制部件，包括有：一个拓扑图界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；一个参数界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；一个对应关系建立步骤，建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。本发明的配置方法使得用户可以用一个配置装置同时控制多个运动控制部件，用户即可配置运动参数，又可以查看到运动控制部件的拓扑图的信息，控制和使用简单、快速。
运动控制部件参数界面拓扑图配置拓扑图界面机器人系统关系建立配置装置运动参数

[实用新型]用于开关盖的爪结构、开关盖套件以及机器人-CN201822184032.8有效
发明人：王晓军 -专利权人： 北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于开关盖的爪结构、开关盖套件以及机器人，爪结构包括多个爪部、驱动组件、第一外壳、多个弹性件以及压板，多个爪部设置在第一外壳内，弹性件设置在相邻的两个爪部之间，压板连接在驱动组件上。爪部和第一外壳设有相互匹配的渐缩面，在第一外壳的内壁的限制下、多个爪部之间的弹性件始终处于被压缩状态。当驱动组件向前运动时，驱动压板推动多个爪部向前运动，在第一外壳的内壁的限制下、多个爪部处于收紧状态；当驱动组件向后运动时，在每个弹性件的弹力作用下、多个爪部处于张开状态。本实用新型可以将爪结构的尺寸尽可能最小化，能够适用于对多个样品瓶同时进行开关盖操作；且在旋动的过程中，不容易打滑。
爪部开关盖驱动组件弹性件爪结构向前运动内壁套件压板本实用新型弹力作用向后运动压板连接压缩状态张开状态旋动渐缩面样品瓶最小化打滑匹配机器人驱动