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[实用新型]具有伸缩结构的巡检机器人-CN202223329206.8有效
发明人：毛龙飞;许阳;甘吉平;孙守富;栾梦涛;王超;庞建宝;霍城延;叶姗;刘旺;毛德春;赵庆 -专利权人： 北京芯龙德大数据科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有伸缩结构的巡检机器人，包括运动部，伸缩部和扫描部，运动部包括运动履带、安装台和连接杆，运动履带对称设置在安装台和连接杆的两侧，安装台上设有所述伸缩部；安装台和连接杆之间存在间隔区域，间隔区域内所述扫描部，扫描部包括扫描台和运动电机，扫描台上安装有多个扫描传感器，运动电机包括第一运动电机和第二运动电机，第一运动电机和第二运动电机均与扫描台相连接，本实用新型通过利用扫描部能有效对巷道的样式进行扫描建模，从而可得到巷道的虚拟模型，从而可根据该模型来获得相关的检测数据，从而对瓦斯的检测更加准确。
具有伸缩结构巡检机器人

[发明专利]一种爆炸物品的盲炮检测方法及盲炮检测系统-CN202110268762.X在审
发明人：毛龙飞;王尹军;王清正;毛允德;孙守富;叶姗;毛德春;卢凯;苏陆;赵庆 -专利权人： 北京芯龙德大数据科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01N33/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种爆炸物品的盲炮检测方法及盲炮检测系统，包括建立起爆网络，根据爆破段划分等量的n个预测区间，采集相关参数，根据爆破振动速度公式分别计算每个预计区间内爆破最大振速的预计值V预n，即n个预计值V预n；爆破过程中采集实际爆破振速V实，并根据采集时间关联预测区间，使用预计值V预n检验实际爆破振速V实的有效性，若预测区间内未存在有效的实际爆破振速V实，则判定为异常区间。本发明实施例所述的一种爆炸物品的盲炮检测方法及盲炮检测系统具有盲炮预测准确、精确度高、数据获取简单、自动化程度高的优势。
一种爆炸物品检测方法系统

[实用新型]多功能高精度摄像定位仪-CN202020452947.7有效
发明人：王婧思;毛龙飞;孙守富;毛允德;张亮;张清勇;叶姗;苏陆;王清正;毛德春;甘吉平 -专利权人： 北京芯龙德大数据科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种多功能高精度摄像定位仪，包括壳体，壳体的前侧设有长焦摄像头、中焦摄像头与广角摄像头，壳体内设有与长焦摄像头连接的第一图像传感器、与中焦摄像头连接的第二图像传感器及与广角摄像头连接的第二图像传感器，第一图像传感器、第二图像传感器与第三图像传感器均连接主控芯片，主控芯片分别连接UWB定位模块与电源模块。本实用新型定位仪具有摄像及定位功能，同时能够实时传输视频图像及坐标信息，设置了长焦摄像头、中焦摄像头与广角摄像头，覆盖远、中、近三种焦距，通过UWB模块定位后调节拍摄焦距，使采集后的照片无失真情况、画面清晰、能够满足人面识别与人体小动作识别的需求，从而提高煤矿安全。
多功能高精度摄像定位

[发明专利]高低精度融合的高效数字图像处理方法-CN202010240122.3在审
发明人：王婧思;毛龙飞;张清勇;叶珊;王清正;孙守富;宗明哲;毛允德;甘吉平 -专利权人： 北京芯龙德大数据科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高低精度融合的高效数字图像处理方法，包括采集视频信息，按照原始采样频率截取数字图像，处理后得灰度化的降噪图像；计算降噪图像中像素的灰度值与经灰度化降噪处理的基准图像中对应像素的灰度值之间的绝对差值，得绝对差值矩阵；将绝对差值矩阵中的元素与差值阈值比较，若元素大于差值阈值，元素被赋予第一元素值，反之元素被赋予第二元素值，得到赋值矩阵；计算赋值矩阵中元素平均值，若元素平均值大于均值阈值，则对数字图像进行高精度图像处理。本发明先使用低精度图像识别，以检测目标的存在性，后只对敏感范围调用高精度识别处理，有效跳过无效的视频帧，有效提高识别速度，合理分配系统资源，节省算力。
高低精度融合高效数字图像处理方法

[发明专利]室内摄像头定位方法及定位系统-CN202010240121.9在审
发明人：王婧思;毛龙飞;韩增云;张亮;张清勇;叶姗;苏陆;王清正;孙守富;毛德春;毛允德;甘吉平 -专利权人： 北京芯龙德大数据科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种室内摄像头定位方法及定位系统，摄像头采集图像信息；计算目标物与摄像头之间的直线距离D；根据三角函数关系计算得出摄像头与目标物之间的平面直线距离L’；使用L’与旋转角度β计算得到目标物位于摄像头坐标系中的位置矢量；坐标换算目标物的世界坐标；使用目标物的投影点到摄像头的投影点之间的直线距离L与人面识别技术的有效距离S进行比较，选择适当的识别处理技术，得到与目标物相对应的人员信息，并使用目标物当前的世界坐标对人员信息的世界坐标进行更新。本发明计算摄像头与目标物之间的平面直线距离，再通过多坐标之间的坐标换算确定目标物的世界坐标，选择适当的识别处理技术进行人员识别及人员定位。
室内摄像头定位方法系统