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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]吊运控制系统和吊运任务的控制方法-CN202310900113.6在审
发明人：雷翔;田均鹏;朱小东;郑光利;吴钰 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种吊运控制系统和吊运任务的控制方法。该吊运控制系统，包括：驾驶舱联动台，用于向塔吊控制模块发送指示运输吊钩至起钩点和落钩点的运输指令；远程控制模块，用于向所述塔吊控制模块发送指示货物挂载和货物卸载的控制指令；塔吊控制模块用于：根据运输指令生成运输吊钩至起钩点和落钩点的电机控制信号发送至电机，根据控制指令生成落钩的电机控制信号发送至电机，并在传感器检测到货物挂载或卸载信息后生成起钩的第四电机控制信号发送至电机。通过本发明，能够提升吊运任务的安全性和执行效率。
控制系统任务控制方法

[发明专利]一种识别吊物轮廓的方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310272063.1在审
发明人：周孺;郑光利;田均鹏 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种识别吊物轮廓的方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：在塔吊未使用时，获取表征塔吊工作区域内地面信息的静态点云地图；在所述塔吊使用时，获取表征塔吊小车下方区域的实时点云地图；比较所述静态点云地图和所述实时点云地图，将仅存在于所述实时点云地图而不存在于所述静态点云地图的点形成差异点云地图；利用预设聚类算法从所述差异点云地图中聚类出表征吊钩上端钢丝绳的点云、表征吊钩的点云、表征吊绳的点云、和表征吊物的点云；根据所述表征吊物的点云中每个点的位置信息计算出吊物的轮廓信息；本发明能够自动化的计算出吊物的轮廓大小，不仅高效且准确性较好。
一种识别轮廓方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种群塔碰撞预测方法和群塔防碰撞系统-CN202310331063.4在审
发明人：雷翔;田均鹏;郑光利;朱小东;吴钰 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种群塔碰撞预测方法和依赖该方法实现群塔防碰撞目的的系统，所述群塔碰撞预测方法包括：获取两塔机中每个塔机的静态数据和动态数据；其中，所述静态数据包括塔机类型、塔机三维坐标和塔机构件尺寸，所述动态数据包括吊绳方位和吊物尺寸；根据所述两塔机的塔机类型分别从每个塔机中确定出若干目标对象；其中，每个目标对象为塔机的构件、吊绳或吊物；分别从每个塔机的静态数据和动态数据中对应的提取出用于计算每个目标对象三维坐标的目标数据，并根据所述目标数据计算出所述两塔机之间的最短距离；根据所述两塔机之间的最短距离与预设警戒距离之间的大小关系，计算所述两塔机是否会发生碰撞。
种群碰撞预测方法群塔防系统

[发明专利]一种塔吊路径规划方法和塔吊控制方法-CN202310314856.5在审
发明人：邢康;田均鹏;郑光利;朱小东;周孺;白亮 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔吊路径规划方法，所述方法包括：获取三维栅格地图以及塔吊在所述三维栅格地图上的起吊位置和落吊位置；获取预设的多种运行策略；其中，每个运行策略中的最后一个阶段由降落动作构成且其余每个阶段由起升动作、回转动作和变幅动作中的至少一个构成；在所述三维栅格地图中，模拟出所述塔吊基于每个运行策略从所述起吊位置至所述落吊位置的运行路径和运行时间；从模拟出的运行路径中筛选出运行时间最短的路径，作为所述塔吊实际运行时的参照路径。
一种塔吊路径规划方法控制

[发明专利]群塔任务调度处理方法、装置、系统、电子设备和介质-CN202310323626.5在审
发明人：雷翔;田均鹏;朱小东;吴钰;郑光利 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种群塔任务调度处理方法、装置、系统、电子设备和介质。该群塔任务调度处理方法包括：接收吊运任务；在群塔包括的若干塔机中，确定每个所述吊运任务的执行塔机，并将所述吊运任务添加至所述执行塔机的任务池；在操作所述群塔的若干塔司中，确定每个所述任务池的执行塔司，其中，操作所述群塔的塔司数量小于所述群塔包括的塔机数量；以及对每个塔司所执行的吊运任务进行排序，形成所述塔司的任务计划表，并下发至所述塔司，以使所述塔司按照所述任务计划表执行所述吊运任务。通过本发明能够更好地实现吊运任务在塔司和塔机之间的分配。
任务调度处理方法装置系统电子设备介质

[发明专利]一种摄像机位置的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211705166.4在审
发明人：白亮 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像机位置的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取塔吊的吊钩在测试位置处的吊钩位置坐标；其中，所述测试位置的数量大于等于三个；获取摄像机拍摄位于所述测试位置处的吊钩时所使用的摄像机调整角度；其中，所述摄像机用于拍摄所述吊钩的作业状态；根据所述吊钩位置坐标和所述摄像机调整角度，计算出所述摄像机相对所述塔吊的初始安装位置、以及所述摄像机相对所述塔吊的初始拍摄角度；本发明能够高效准确地确定摄像机的位置。
一种摄像机位置确定方法装置设备存储介质

[发明专利]塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质-CN202211026708.5在审
发明人：白亮 -专利权人： 北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质，该方法包括获取目标塔吊在当前点的位置以及第一运动参数，当前点为目标塔吊上一次在栅格地图中进行路径规划的终点，栅格地图为待规划区域的地图，第一运动参数包括速度以及预设机构的档位信息；基于第一运动参数以及预设机构的变档信息，从当前点开始在栅格地图中进行路径规划，确定预设数量的栅格之间的当前可选路径；基于栅格地图中的障碍物信息对当前可选路径进行筛选，确定当前目标路径；基于当前目标路径的终点进行路径规划，确定目标塔吊从目标起点到目标终点之间的目标路径。该方法得到的各个路径点包括位置信息以及速度信息，使得目标路径符合动力学约束。
塔吊轨迹规划方法电子设备存储介质

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