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[发明专利]一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法-CN202310293854.2有效
发明人：马凤英;支祥瑞;纪鹏;罗光欣;陈新明;刘邦坤 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下光学探测技术领域，尤其是一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法，包括前视系统、推进系统、惯性导航系统、测速系统、照明系统、控制系统、测距和避障系统和成像系统，前视系统包括两个摄像头，推进系统包括推进器；惯性导航系统采用MEMS微型航姿系统；测速系统采用多普勒测速仪；照明系统用于提供光源；测距和避障系统测量巡检机器人与前方障碍物和输水管道内壁的距离；成像系统包括线激光发射器及摄像机；该发明采用四个线激光发射器，在每个防水型线激光发射器附近安装摄像机，通过对摄像机采集到的线状光斑进行图像处理，提取光斑中心特征点，计算输水管道内壁的三维坐标，进而精准复原输水管道内壁的三维模型。
一种输水管道内壁巡检机器人检测方法

[发明专利]用于连续化合成永固紫的硝化系统、合成系统及方法-CN202111287112.6有效
发明人：汪国建;殷守华;孙涛;陶文大;胡平;刘邦坤;宁亮;王彬彬 -专利权人：安徽申兰华色材有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于连续化合成永固紫的硝化系统、合成系统及方法，所述硝化系统包括依次连接的乙基咔唑溶解釜、微反应器和反应液接收罐，所述乙基咔唑溶解釜设有乙基咔唑入料口和邻二氯苯入料口，所述微反应器设有硝酸入料口，所述反应液接收罐出料口用于输出含3‑硝基‑N‑乙基咔唑的硝化产物；所述合成系统包括硝化系统和加氢还原系统，所述加氢还原系统包括依次连接的还原脱水釜、加氢还原釜、脱水釜缩合反应釜和闭环反应釜、所述还原脱水釜入料口与分水槽油相出料口连通。本发明所述硝化系统、合成系统可提高硝化反应的本质安全，提高原料转化率，并有效提高产品收率。
用于连续化合成永固紫硝化系统合成方法

[发明专利]一种小粒度酞菁蓝颜料的制备方法及其应用-CN202110000287.8在审
发明人：汪国建;安国清;张伟;刘邦坤;黄明明;张亮;徐智勇;王军 -专利权人：宣城亚邦化工有限公司
申请日： 2021-01-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： C09B67/02 文献下载
摘要：本发明提供一种小粒度酞菁蓝颜料的制备方法及其应用，具体的，本发明使用的小粒度酞菁蓝颜料的制备方法，包括以下步骤：S1：将酸溶法制备得到的粗品酞菁蓝颜料再次溶解在酸性溶液中；S2：向步骤S1得到的溶液缓慢滴加酞菁蓝惰性溶剂并不断搅拌；S3：控制反应时间，将混合好的S2溶液直接转移到低温液氮箱中进行快速冷冻；S4：通过冷冻干燥工艺除去溶剂即可。通过该方法可免去耗时低效的研磨工艺，且制备的酞菁蓝颜料粒径范围可控且较小，具有很好的色力和分散性，可用于汽车漆和塑料着色等领域中。
一种粒度酞菁蓝颜料制备方法及其应用

[发明专利]铜酞菁的精制装置和方法-CN201911309017.4有效
发明人：汪国建;殷守华;陶文大;何守琴;张伟;马书民;刘邦坤;宁亮 -专利权人：安徽申兰华色材有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： C09B47/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种铜酞菁精制装置和方法，该装置包括反应单元、分离单元和后处理单元；所述反应单元包括具有加热功能的反应装置；所述分离单元包括过滤装置和洗涤装置，所述反应装置、过滤装置和洗涤装置依次连接；所述后处理单元包括蒸馏装置和保温过滤装置，所述蒸馏装置的出料口包括顶部的出料口和底部出料口，分离单元的过滤装置和洗涤装置均与蒸馏装置连接，蒸馏装置顶部出料口与反应装置连接，蒸馏装置底部出料口与保温过滤装置连接。该方法可实现溶剂的循环利用，使废水量大幅度减少，同时废水中的有机物实现分离，该废水处理难度大大降低。
铜酞菁精制装置方法

[发明专利]一种酞菁蓝颜料的制备方法-CN201711181940.5有效
发明人：肖于才;汪国建;徐再汉;刘春华;肖少林;张鹏;刘邦坤;熊宁;唐勇 -专利权人：宣城亚邦化工有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： C09D7/41 文献下载
摘要：本发明属于颜料加工技术领域，具体涉及一种酞菁蓝颜料的制备方法；包括对助磨剂和溶剂法合成出的粗品铜酞菁进行研磨，制得均相铜酞菁；经溶剂蒸煮、分散包覆、树脂分散、挤出造粒处理后，制得酞菁蓝颜料；本发明提供的酞菁蓝颜料的制备方法工序少、能耗低、污染少、颜料性质好、使用方便。
一种酞菁蓝颜料制备方法

[发明专利]颜料用溶剂瓶再生处理装置及方法-CN201911310115.X有效
发明人：肖于才;张伟;刘邦坤;何守琴;马书民;熊宁;宁亮;高丹 -专利权人：宣城亚邦化工有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B29B9/02 文献下载
摘要：本发明涉及颜料用溶剂瓶再生处理装置和方法，该装置包括依次连通的立式双桶搅拌器、捏合机、冷凝装置和第一储罐；立式双桶搅拌器包括外桶和可升降的内桶，内桶内部水平设置有一层以上的纱网，内桶桶壁均匀设置有小孔，外桶设置有入料口和出料口，外桶顶部设置有真空排气口；捏合机包含入料口和出料口，入料口与立式双桶搅拌器的出料口连接，出料口与冷凝装置连接；第一储罐顶部设置有入料口和真空排气口，底部设置有出料口，第一储罐入料口与冷凝设备接，第一储罐出料口与立式双桶搅拌器的入料口连接；立式双桶搅拌器的真空排气口和储罐的真空排气口连接有真空泵。该装置将溶剂瓶中的溶剂和着色树脂循环再生，实现资源的可持续利用和发展。
颜料溶剂再生处理装置方法

[发明专利]浆料直接酸胀法制备酞菁蓝P.B.15的系统和方法-CN202010872801.2在审
发明人：殷守华;汪国建;刘邦坤;何守琴;马书民 -专利权人：宣城亚邦化工有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： C09B67/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种浆料直接酸胀法制备酞菁蓝P.B.15的系统和方法，所述系统包括依次连接的打浆釜、标定计量釜、酸胀釜、酸煮釜、压滤机和碱煮釜；其中，所述打浆釜包括颜料入料口和表面活性剂入料口，所述表面活性剂选自丁基萘磺酸钠或甲基萘磺酸盐甲醛缩合物，所述颜料包括将铜酞菁酸煮和过滤后得到的精制铜酞菁滤饼。所述方法包括下述步骤：将包含精制铜钛菁滤饼的颜料加入打浆釜中，添加表面活性剂，分散后湿式研磨，加水，得到浆料，将浆料进行酸胀、酸煮、碱煮过程后，得到酞菁蓝P.B.15。本发明可缩短工艺流程，减少热能消耗，提高物料混合效果，保证生产过程连续稳定和产品品质优良。
浆料直接酸胀法制备酞菁蓝 15 系统方法