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[发明专利]一种基于测试的神经网络目标检测稳定性评价方法-CN202010265424.6有效
发明人：郝梦茜;张辉;周斌;肖利平;唐波;杨柏胜;倪少波;田爱国;邵俊伟;李建伟;张孝赫;张连杰;靳松直;丛龙剑;刘严羊硕;郑文娟;韦海萍;刘燕欣;高琪;王浩;张聪;张伯川;王亚辉 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：一种基于测试的神经网络目标检测稳定性评价方法，对测试图片进行位置、尺度、旋转、亮度、加噪与平滑变换，使用变换后的图片对神经网络进行测试，统计测试结果在不同变化情况下置信度的标准差以及定位准确度的标准差，并将各标准差进行综合得到神经网络目标检测稳定性综合评价结果。本发明提出的评价方法能够评估神经网络面对目标位置、尺度、旋转、亮度、噪声与平滑变化情况下保持对目标稳定检测的能力，可作为神经网络在面对变化或扰动情况下目标检测可靠性评价指标的一种，有利于从不同侧面评价神经网络的性能。
一种基于测试神经网络目标检测稳定性评价方法

[发明专利]一种基于卷积循环神经网络的集装箱箱号识别方法-CN202010188543.6有效
发明人：张聪;靳松直;周斌;张辉;王浩;韦海萍;郑文娟;高仕博;郑智辉;郝梦茜;丛龙剑;刘严羊硕;李少军;刘燕欣;高琪;张艺明 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积循环神经网络的集装箱箱号识别方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：采集集装箱样本图像，根据集装箱样本图像构建循环卷积神经网络模型，对循环卷积神经网络模型训练后得到分类器；步骤2：计算图像透视变换矩阵；步骤3：利用步骤2得到的图像透视变换矩阵对待检测集装箱图像进行透视变换得到视变换后的图像；步骤4：使用步骤1的分类器对透视变换后的图像进行字符识别得到字符识别结果；步骤5：利用集装箱箱号规则对字符识别结果进行核对校验，输出最终的箱号检测结果。本发明对神经网络结构和参数进行优化，具有更高的识别率和可靠性；对图像进行透视变换，提高不同角度安装摄像头应用该方法的鲁棒性。
一种基于卷积循环神经网络集装箱识别方法

[发明专利]一种基于模板框增广的提高小目标检测稳定性的方法-CN202010167033.0有效
发明人：郝梦茜;张辉;周斌;靳松直;丛龙剑;刘严羊硕;郑文娟;韦海萍;王浩;张伯川;王亚辉;张聪;刘燕欣;高琪;肖利平;倪少波;杨柏胜 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：一种基于模板框增广的提高小目标检测稳定性的方法，步骤一：遍历全部训练样本的标注信息，提取标注信息中的目标尺寸；步骤二：计算目标尺寸参考最小值和目标尺寸参考最大值；步骤三：根据目标尺寸参考最小值、目标尺寸参考最大值、训练图像原始尺寸以及模型输出的特征层个数，计算各层关注目标的归一化尺寸；步骤四：根据各层关注目标归一化尺寸以及各特征层尺寸，计算各特征层模板框期望间距；步骤五：根据各特征层模板框期望间距，确定各特征层模板框个数与模板框中心点位置，进行模板框增广；步骤六：对完成模板框增广的卷积神经网络进行训练，得到对小目标检测的卷积神经网络模型。本发明降低算法对小目标位置的敏感度，提高小目标检测的稳定性。
一种基于模板增广提高目标检测稳定性方法

[发明专利]一种针对迁移学习的神经网络模型输入通道整合方法-CN202010404179.2有效
发明人：靳松直;周斌;张辉;郝梦茜;刘严羊硕;丛龙剑;韦海萍;张聪;郑文娟;王浩;刘燕欣;高琪 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：一种针对迁移学习的神经网络模型输入通道整合方法，首先对网络模型描述文件中的数据输入层描述进行修改，删除原数据输入层描述，增加基于图像数据列表的数据输入层描述，并将待修改的第一个卷积层重命名；然后读取神经网络模型权重文件，并对其进行修改，使对应的神经网络模型仅需要单通道数据作为输入；最后进行单通道图像数据的实时目标检测识别测试。本发明通过对经三通道训练样本数据训练的网络模型权重文件进行分析整合，形成了单通道输入的网络模型权重文件，直接在嵌入式平台部署，无需经过通道复制操作，不需要占用多余的内存空间，减轻了神经网络的计算量，降低了对信息处理资源的压力，可直接在单通道数据上完成实时目标检测识别。
一种针对迁移学习神经网络模型输入通道整合方法

[发明专利]一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统-CN202011502610.3有效
发明人：高仕博;唐波;张聪;张伯川;刘燕欣;郑智辉;徐安盛;魏小丹;闫涛;亓贺 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统，属于目标检测技术领域，本发明提供的检测系统，包括箱底角视频图像实时获取装置和锁垫遗留信息实时处理系统。在自动化码头卸船作业过程中，通过箱底角视频图像实时获取装置获取桥吊中转平台台座上集装箱的箱底角实时视频图像，采用锁垫遗留信息实时处理系统根据箱底角实时视频图像生成锁垫检测结果信号，并将锁垫检测结果信号发送到桥吊陆侧从小车电控系统；在有遗留锁垫时，控制桥吊陆侧从小车停止起升，警告现场作业人员及时摘除锁垫，本发明通过锁垫遗留信息实时处理系统实时对集装箱进行检测，可以有效防止现场作业人员因疏忽漏摘的锁垫进入堆场，避免锁垫进入堆场内发生安全事故。
一种自动化码头遗留检测方法系统

[实用新型]一种混凝土试块平面度检测装置-CN202320006659.2有效
发明人： 刘燕欣;孟少雄;臧策;刘硕;程晓森;赵慧;赵亚娜;吕明昊;郭文玉;刘海洋;聂琳璇;谢汝绪 -专利权人：河北金涛建设工程质量检测有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01B5/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种混凝土试块平面度检测装置，属于混凝土试块检测的技术领域。一种混凝土试块平面度检测装置，包括工作台、传送组件及第一承接板，所述工作台底面固定有支撑腿，所述工作台侧壁处设置有第二承接板，所述第二承接板上转动连接有L形伸缩杆，所述伸缩杆上固定有千分表，所述伸缩杆在第二承接板外侧固定有耳板，所述耳板上设置有第一限位螺栓，所述第二承接板上表面开设有限位槽，所述第一限位螺栓穿过耳板固定在第二承接板上的限位槽。能够对不同大小的混凝土试块进行检测，提升了混凝土试块平面度检测装置的使用范围。
一种混凝土平面检测装置

[实用新型]一种可测温防脱帽的电子定位器-CN202123012383.9有效
发明人： 刘燕欣 -专利权人： 刘燕欣
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可测温防脱帽的电子定位器，包括定位器主体，所述定位器主体侧边设有若干个温度传感器，所述定位器主体一侧底部分别设有支撑轴与驱动轴，所述支撑轴与所述驱动轴两者的端部均套设有一个齿条摆动件，所述驱动轴的另一端贯穿至所述定位器主体内与电机连接，两个所述齿条摆动件的另一端均设有限位件，所述限位件的中心处设有限位孔，所述限位孔的内壁上设有若干个凹槽，是凹槽内设有弹簧，所述弹簧的另一端设有限位块，所述限位孔内设有螺帽，所述螺帽贯穿两个所述限位孔。有益效果：通过限位孔六边形的设计，防止螺帽旋转，通过凹槽、弹簧、限位块、卡槽的设计，防止螺帽从限位孔内脱离。
一种测温脱帽电子定位器

[发明专利]一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法-CN201911204269.0有效
发明人：张伯川;唐波;刘燕欣;高仕博;肖利平;张聪;闫威;徐安盛;许敏;闫涛;常城;张艺佳;苏晓静;熊寸平;魏小丹;司文杰 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
一种基于视觉导引轮胎自动纠偏控制模型确定方法

[发明专利]用于顶管施工的无损检测方法-CN202011144107.5有效
发明人：胡春涛;张锋矛;彭荣梅;王泽秀;查广利;王岩;李尚;朱志;刘晓建;赵慧;何永茂;刘燕欣;解朝泽;刘杰;张秋芬 -专利权人：河北金涛建设工程质量检测有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明属于水平定向钻进技术领域，尤其涉及一种用于顶管施工的无损检测方法。本发明通过设置合理且足够的雷达检测区域，选择合适参数的工程地质雷达的方式，保证顶管施工处无损检测操作的有效性，另一方面，通过在雷达车底板上设置步进电机、限位框单元、高度调节单元、探测主体、矩形旋转板以及升降摩擦环单元的方式，达到改进型工程地质雷达有效使用的效果。本发明具有检测方法简单方便、精确有效，工程地质雷达中探测主体的升降、旋转调节操作快捷高效，调节结构自身稳定性高，方便后续拆装维修，以及工程地质雷达检测全面彻底、灵活高效的优点。
用于施工无损检测方法

[发明专利]一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法-CN201911204265.2有效
发明人：张伯川;唐波;刘燕欣;高仕博;张聪;肖利平;郑智辉;邵学辉;龚任杰;郭宸瑞;李钊;赵玲;苏晓静;朱泽林;司文杰;杨庆军;聂鹏;刘国明 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法，通过下述方式实现：根据轮胎吊行进时的车轮与地面安全区域和危险区域的关系，确定出轮胎吊行进时角度最大偏差Δαmax及制动期间轮胎吊位置偏差最大值D制动max；根据轮胎吊行进时角度最大偏差确定图像处理延时对轮胎吊行进位置偏差影响，确定影响距离Ddelay；根据制动期间轮胎吊位置偏差最大值及影响距离，确定轮胎吊制动保护距离阈值YZ；根据轮胎吊运动轨迹的解析表达式，根据给定的位置偏差，结合两种探测器可能的角度偏差，使用K‑S检测方法确定轮胎吊行进实际轨迹；根据实际轨迹确定轮胎吊行进过程中的最大偏差，根据该最大偏差与轮胎吊制动保护距离阈值的关系结合行进过程中的车速确定轮胎吊是否停机。
一种轮胎自动纠偏控制停机判断方法

[发明专利]一种混凝土桩基用取样设备-CN202010024154.X有效
发明人：许庆霞;王岩;张秋芬;李尚;朱志;刘晓建;马扬;刘燕欣;程敬晖;赖剑博;查广利;王娅菲;张耀文 -专利权人：许庆霞
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种混凝土桩基用取样设备，包括底座、设在底座上的环形轨道、与环形轨道插接的圆环、设在圆环上的用于将圆环固定在环形轨道上的固定螺栓、设在圆环上的回转支承、设在回转支承上的取样部分、用于驱动回转支承转动的第一驱动装置以及与取样部分和第一驱动装置进行信号交互的控制系统。本发明用于对混凝土桩基进行取样，能够进行批量式的采样，采样速度快，自动化程度高，解决了人工采样过程中速度慢、劳动强度大和样件受损等问题。
一种混凝土桩基取样设备

[实用新型]一种起重机-CN202120468401.5有效
发明人：杨慧;李惠卿;戴文建;严亦慈;陈伟明;孙晶;张伯川;刘燕欣;唐波 -专利权人：上海国际港务（集团）股份有限公司宜东集装箱码头分公司;北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种起重机，包括：至少两个速度采集模块、纠偏模块和行驶控制器；其中，所述纠偏模块分别与所述速度采集模块和所述行驶控制器通信连接；至少两个所述速度采集模块，分别设置于所述起重机的左侧行走装置和右侧行驶装置上，用于采集左侧行走装置的左侧行驶速度和右侧行走装置的右侧行驶速度；所述纠偏模块，根据所述左侧行驶速度和所述右侧行驶速度之间的速度差值，生成速度纠偏信号，并将所述速度纠偏信号发送至行驶控制器；所述行驶控制器，根据所述速度纠偏信号，控制所述左侧行走装置和/或右侧行驶装置的行驶速度；通过上述技术方案，可以提高起重机在行驶过程中的安全性。
一种起重机

[发明专利]行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机-CN202110052548.0在审
发明人：郑智辉;唐波;闫威;李飞;王硕;张聪;张伯川;刘燕欣;高仕博;肖利平;闫涛;徐安盛;郭宸瑞;龚任杰 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
行人预警方法设备存储介质堆高机

[发明专利]一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法-CN201911206715.1有效
发明人：张伯川;唐波;刘燕欣;高仕博;张聪;肖利平;胡瑞光;闫涛;徐安盛;闫威;李飞;王硕;张海荣;朱泽林;苏晓静;魏小丹;刘国明;李宇明;熊寸平 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
一种轮胎机器视觉自动纠偏偏差测量方法

[发明专利]一种火箭着陆轨迹规划方法及装置-CN202010390794.2在审
发明人：郑智辉;唐波;闫威;李飞;王硕;张聪;张伯川;刘燕欣;高仕博;肖利平;闫涛;徐安盛;郭宸瑞;龚任杰 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种火箭着陆轨迹规划方法及装置，包括：根据火箭发动机推力调节能力，计算着陆段采用最大推力和最小推力两种状态完成着陆的最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面；计算不同高度下所述最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面对应的速度平均值，进而得到可行域最大的纵向速度‑高度标准剖面；根据实际飞行高度变化趋势以及所述纵向速度‑高度标准剖面，最小化飞行过程期望纵向速度与实际纵向速度的偏差，构建可行域最大化的优化目标函数；根据所述优化目标函数规划火箭着陆轨迹。采用本申请中的方案，提升了在线规划的着陆轨迹对偏差的适应能力，有利于火箭安全着陆。
一种火箭着陆轨迹规划方法装置

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