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[发明专利]一种基于灰狼粒子群混合算法的相机标定方法-CN202011160644.9有效
发明人：王道累;柴萍萍;朱瑞;韩清鹏;袁斌霞;刘易腾;韩洋;张天宇 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于灰狼粒子群混合算法的相机标定方法，包括以下步骤：确认相机的标定参数；获取相机的标定参数上下限，设定算法参数；根据标定参数上下限随机生成粒子算法中的粒子的位置，初始化粒子，选取局部最优位置和全局最优位置，利用灰狼算法获取最优灰狼位置，根据最优灰狼位置更新粒子群算法中粒子的速度和位置，计算更新后的粒子的适应度值，选取更新后的适应度值最小的粒子位置作为本次迭代的局部最优位置，并更新本次迭代的全局最优位置，输出最后一次迭代的全局最优位置为相机的最优化标定参数。与现有技术相比，本发明将灰狼算法与粒子群算法相结合，有效提高标定的精确度，可重复使用，具有良好的稳定性和准确性。
一种基于灰狼粒子混合算法相机标定方法

[实用新型]一种基于地面效应的无动力小车-CN201921823225.1有效
发明人：王道累;刘易腾;柴萍萍;孙昊;袁斌霞;王智宇 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60K8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于地面效应的无动力小车，包括底盘(1)、用于提供车辆前端下压力的气流发生器(2)，以及用于疏导车辆尾部气流和提供车辆尾部下压力的尾翼(3)，所述底盘(1)两侧的前后端分别安装有车轮(4)，所述气流发生器(2)安装在底盘(1)顶部的前端，所述尾翼(3)安装在底盘(1)顶部的后端，所述底盘(1)底部的后端安装有用于疏导底盘(1)尾部气流的扩散器(5)。与现有技术相比，本实用新型结合气流发生器、底盘的地面效设计结构、尾翼及扩散器的共同作用，能够有效利用地面效应，达到减少摩擦、加速气流通过的目的，既能实现车辆无动力行驶，同时能够保证车辆受力均衡、避免翘头现象的发生。
一种基于地面效应动力小车

[发明专利]基于Levy飞行和变异机制灰狼优化的摄像机标定方法-CN202010854738.X在审
发明人：王道累;柴萍萍;朱瑞;韩清鹏;袁斌霞;刘易腾;韩洋;张天宇 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Levy飞行和变异机制灰狼优化的摄像机标定方法，包括如下步骤：S1：建立非线性摄像机模型，确认标定参数；S2：设定灰狼种群数量和最大迭代次数；S3：获取相机的标定参数上限和标定参数下限，并生成灰狼位置；S4：建立目标函数，获取反投影误差和α狼、β狼和γ狼的位置；S5：利用基于Levy飞行和变异机制的灰狼优化算法生成灰狼中间体；S6：更新灰狼位置，判断是否继续迭代；S7：根据目标函数获取反投影误差，反投影误差最小的灰狼位置为最优化标定参数。与现有技术相比，本发明该算法可以与实际工程案例结合，能准确、有效地用于多维非线性问题优化求解，有效提高标定的精确度，具有良好的稳定性和准确性。
基于 levy 飞行变异机制灰狼优化摄像机标定方法

[发明专利]一种基于两阶段卷积神经网络的金属表面缺陷检测方法-CN202011034921.1在审
发明人：王道累;刘易腾;朱瑞;韩清鹏;袁斌霞;柴萍萍;韩洋;张天宇 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于两阶段卷积神经网络的金属表面缺陷检测方法，包括以下步骤：建立图像数据集，构建两阶段卷积神经网络，所述的两阶段卷积神经网络包括缺陷分割子网络、缺陷分类子网络和分类器，将图像数据集中的图像输入到两阶段卷积神经网络中进行训练，获取训练好的两阶段卷积神经网络，将待检测的金属表面缺陷图像输入训练好的两阶段卷积神经网络，获取金属表面缺陷分类结果。与现有技术相比，本发明具有网络结构优化轻量，有效提高分类效果，提高对缺陷分类的准确性，分类效率高。
一种基于阶段卷积神经网络金属表面缺陷检测方法

[实用新型]一种光感输液报警装置-CN201921745614.7有效
发明人：王道累;杜文斌;韩洋;刘易腾;柴萍萍;李敏;龙跃;陆发堂;赖琳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61M5/168 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种光感输液报警装置，包括由上下连接的瓶身容纳部(1)和瓶颈容纳部(2)所组成的承托杯，瓶颈容纳部(2)的底部开设有用于放置输液瓶瓶颈的圆孔，瓶颈容纳部(2)的两侧对称地安装有激光发射器(3)和光感报警单元(4)，由光感报警单元(4)接收激光发射器(3)发出的光束，当接收的光束强度达到预设值，则光感报警单元(4)被触发工作，瓶身容纳部(1)的顶部的两侧分别设置有挂杆(5)，挂杆(5)上环绕有用于悬挂承托杯的挂带(6)，以将装置整体悬挂在输液架上。与现有技术相比，本实用新型利用光感传感器接收到的光束强度，以实现及时报警的功能，同时本实用新型的结构简单可靠，大大提高了输液安全性。
一种输液报警装置

[实用新型]一种水上油污清理船-CN201921622089.X有效
发明人：王道累;韩洋;柴萍萍;刘易腾;刘建峰;盛懿;刘亚军;朱宣明 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水上油污清理船，包括船体，该油污清理船还包括吸油组件、刮油组件、传送组件和储油组件，所述的吸油组件设置在船体侧面，所述的刮油组件悬设在吸油组件上方并连通传送组件油污入口处，所述的传送组件和储油组件设置在船体内，所述的储油组件位于传送组件油污出口处。与现有技术相比，本实用新型能够实现对水上油污高效清洁以及自行储存等功能，同时对油污处理的各部分组件能够较方便的维修以及替换。
一种水上油污清理

[实用新型]一种升降式垃圾桶-CN201921745642.9有效
发明人：王道累;柴萍萍;刘易腾;孙昊;李敏;韩冲;胡学军;李嘉诚 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种升降式垃圾桶，包括内桶(1)、壳体(2)、脚踏板(3)和升降装置，其中，升降装置固定安装在壳体(2)内的底部，内桶(1)固定安装在升降装置的顶部，脚踏板(3)与升降装置相连接，通过踩动脚踏板(3)，使升降装置发生升降，带动内桶(1)的位置高度发生变化，升降装置主要包括液压机(4)和支撑架(5)，由液压机(4)传递动力给支撑架(5)，使支撑架(5)升降。与现有技术相比，本实用新型利用液压传动原理，结合脚踏板、液压机和支撑架，能够有效实现垃圾桶升降的目的，适用于不同高度的桌面和台面上垃圾的清理，同时兼具一定的垃圾分类功能，提高了垃圾清理的效率。
一种升降垃圾桶

[实用新型]一种无线充电语音导航按摩拐杖-CN201921619413.2有效
发明人：王道累;刘易腾;柴萍萍;孙昊;李敏;洪嘉逊;高巍;丛玉娣 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无线充电语音导航按摩拐杖，包括拐杖头(1)和拐杖杆(4)，该拐杖还包括按摩组件(2)、语音导航组件(3)和无线充电组件，所述的按摩组件(2)设置在拐杖头(1)中且部分外露于拐杖头(1)，所述的语音导航组件(3)设置在拐杖头(1)中，所述的无线充电组件包括无线充电底座以及设置在拐杖杆(4)中的电池组(5)和无线接收线圈(6)，所述的无线充电底座内设有与所述的无线接收线圈(6)匹配的无线发射线圈(10)，所述的无线接收线圈(6)连接所述的电池组(5)。与现有技术相比，本实用新型拐杖功能多样，使用方便，实用性强。
一种无线充电语音导航按摩拐杖

[实用新型]一种安全输液报警器-CN201921636998.9有效
发明人：王道累;李超;韩洋;刘易腾;柴萍萍;李敏;毕学成;曹晨艺;赛亚军 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61M5/168 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安全输液报警器，包括用于容纳液体的腔体(2)，其中，腔体(2)的底部设有上下位置可变化的浮板(3)，浮板(3)连接有报警单元(7)，腔体(2)、浮板(3)和报警单元(7)均被外壳(1)包裹，外壳(1)的顶部设有与腔体(2)贯通的尖角(4)，外壳(1)侧面对应于腔体(2)底部的位置设有与腔体(2)贯通的插孔(5)，外壳(1)正面的底部设有按钮(6)，按钮(6)与报警单元(7)连接。与现有技术相比，本实用新型的结构简单、体积小且操作方便，本实用新型利用液体重量施加压力给浮板，通过浮板开关和报警开关控制报警单元电路的导通，能够及时、可靠地发出报警，且能保证药液充分输尽、不产生浪费。
一种安全输液报警器

[实用新型]一种外接机械臂跨域式擦窗机器人-CN201921618585.8有效
发明人：王道累;韩洋;刘易腾;柴萍萍;刘建峰;许清扬;赵子良;孙嘉豪 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外接机械臂跨域式擦窗机器人，包括机器人本体(1)，所述的机器人本体(1)底部设有用于将其吸附于窗户上的第一吸盘(2)，该擦窗机器人还包括机械臂，所述的机械臂上沿长度方向设有导轨，所述的机器人本体(1)通过移动组件(3)移动设置在所述的导轨上，所述的机械臂两端分别设有用于将机械臂吸附于窗户上的机械臂吸附组件(8)，所述的机器人本体(1)、第一吸盘(2)、移动组件(3)和机械臂吸附组件(8)均连接至控制器。与现有技术相比，本实用新型能实现全自动擦窗，有效提高工作效率，减少人力成本。
一种外接机械臂跨域式擦窗机

[发明专利]一种升降式垃圾桶-CN201910990458.9在审
发明人：王道累;柴萍萍;刘易腾;孙昊;李敏;韩冲;胡学军;李嘉诚 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种升降式垃圾桶，包括内桶(1)、壳体(2)、脚踏板(3)和升降装置，其中，升降装置固定安装在壳体(2)内的底部，内桶(1)固定安装在升降装置的顶部，脚踏板(3)与升降装置相连接，通过踩动脚踏板(3)，使升降装置发生升降，带动内桶(1)的位置高度发生变化，升降装置主要包括液压机(4)和支撑架(5)，由液压机(4)传递动力给支撑架(5)，使支撑架(5)升降。与现有技术相比，本发明利用液压传动原理，结合脚踏板、液压机和支撑架，能够有效实现垃圾桶升降的目的，适用于不同高度的桌面和台面上垃圾的清理，同时兼具一定的垃圾分类功能，提高了垃圾清理的效率。
升降装置支撑架脚踏板液压机内桶升降垃圾桶壳体液压传动原理传递动力垃圾分类垃圾清理有效实现踏板升降式动脚桌面垃圾

[发明专利]一种基于地面效应的无动力小车-CN201911031208.9在审
发明人：王道累;刘易腾;柴萍萍;孙昊;袁斌霞;王智宇 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B60K8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于地面效应的无动力小车，包括底盘(1)、用于提供车辆前端下压力的气流发生器(2)，以及用于疏导车辆尾部气流和提供车辆尾部下压力的尾翼(3)，所述底盘(1)两侧的前后端分别安装有车轮(4)，所述气流发生器(2)安装在底盘(1)顶部的前端，所述尾翼(3)安装在底盘(1)顶部的后端，所述底盘(1)底部的后端安装有用于疏导底盘(1)尾部气流的扩散器(5)。与现有技术相比，本发明结合气流发生器、底盘的地面效设计结构、尾翼及扩散器的共同作用，能够有效利用地面效应，达到减少摩擦、加速气流通过的目的，既能实现车辆无动力行驶，同时能够保证车辆受力均衡、避免翘头现象的发生。
底盘气流发生器尾翼车辆尾部地面效应扩散器无动力下压力疏导加速气流减少摩擦设计结构受力均衡尾部气流翘头小车车轮行驶保证

[发明专利]一种光感输液报警装置-CN201910990455.5在审
发明人：王道累;杜文斌;韩洋;刘易腾;柴萍萍;李敏;龙跃;陆发堂;赖琳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61M5/168 文献下载
摘要：本发明涉及一种光感输液报警装置，包括由上下连接的瓶身容纳部(1)和瓶颈容纳部(2)所组成的承托杯，瓶颈容纳部(2)的底部开设有用于放置输液瓶瓶颈的圆孔，瓶颈容纳部(2)的两侧对称地安装有激光发射器(3)和光感报警单元(4)，由光感报警单元(4)接收激光发射器(3)发出的光束，当接收的光束强度达到预设值，则光感报警单元(4)被触发工作，瓶身容纳部(1)的顶部的两侧分别设置有挂杆(5)，挂杆(5)上环绕有用于悬挂承托杯的挂带(6)，以将装置整体悬挂在输液架上。与现有技术相比，本发明利用光感传感器接收到的光束强度，以实现及时报警的功能，同时本发明的结构简单可靠，大大提高了输液安全性。
容纳报警单元瓶颈激光发射器承托杯挂杆瓶身输液报警装置光感传感器输液安全性上下连接整体悬挂输液架输液瓶触发挂带预设圆孔对称环绕报警悬挂

[发明专利]一种外接机械臂跨域式擦窗机器人-CN201910919633.5在审
发明人：王道累;韩洋;刘易腾;柴萍萍;刘建峰;许清扬;赵子良;孙嘉豪 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外接机械臂跨域式擦窗机器人，包括机器人本体(1)，所述的机器人本体(1)底部设有用于将其吸附于窗户上的第一吸盘(2)，该擦窗机器人还包括机械臂，所述的机械臂上沿长度方向设有导轨，所述的机器人本体(1)通过移动组件(3)移动设置在所述的导轨上，所述的机械臂两端分别设有用于将机械臂吸附于窗户上的机械臂吸附组件(8)，所述的机器人本体(1)、第一吸盘(2)、移动组件(3)和机械臂吸附组件(8)均连接至控制器。与现有技术相比，本发明能实现全自动擦窗，有效提高工作效率，减少人力成本。
机械臂机器人本体吸盘擦窗机器人吸附组件移动组件导轨吸附窗户工作效率人力成本移动设置控制器擦窗跨域外接

[发明专利]一种无线充电语音导航按摩拐杖-CN201910919668.9在审
发明人：王道累;刘易腾;柴萍萍;孙昊;李敏;洪嘉逊;高巍;丛玉娣 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线充电语音导航按摩拐杖，包括拐杖头(1)和拐杖杆(4)，该拐杖还包括按摩组件(2)、语音导航组件(3)和无线充电组件，所述的按摩组件(2)设置在拐杖头(1)中且部分外露于拐杖头(1)，所述的语音导航组件(3)设置在拐杖头(1)中，所述的无线充电组件包括无线充电底座以及设置在拐杖杆(4)中的电池组(5)和无线接收线圈(6)，所述的无线充电底座内设有与所述的无线接收线圈(6)匹配的无线发射线圈(10)，所述的无线接收线圈(6)连接所述的电池组(5)。与现有技术相比，本发明拐杖功能多样，使用方便，实用性强。
无线充电拐杖头无线接收线圈语音导航电池组按摩组件拐杖杆底座拐杖无线发射线圈拐杖功能组件包括外露匹配按摩

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