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[发明专利]面向飞机部段MBD模型的关键特征提取及标注检查方法-CN202310948936.6在审
发明人：洪子橙;卢鹄;岳文文;李汝鹏;刘思仁;陈晓波;习俊通 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-07-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向飞机部段MBD模型的关键特征提取方法，获取MBD模型中的备选关键特征集以及MBD模型中各特征的装配层次关联关系；基于备选关键特征集以及装配层次关联关系，对各装配层次的备选关键特征进行层次化分解，计算每一个备选关键特征的重要性程度，确定关键特征，完成对关键特征的提取。同时提供了一种关键特征标注检查方法。本发明利用对MBD模型中具有标注的特征进行初步筛选获取备选关键特征，再结合特征重要度的计算，获取最终关键特征，同时对关键特征中的几何公差标注信息进行规范性检验，能够快速在数以万计的特征中，快速定位对产品性能影响最大的关键特征，并且知晓其公差标注是否规范。
面向飞机 mbd 模型关键特征提取标注检查方法

[发明专利]一种部件对接方法、装置、设备及存储介质-CN202111450634.3在审
发明人：李苗;李汝鹏;刘思仁;葛小丽;邱磊;李琳 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种部件对接方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：构建第一部件的三维立体模型；在所述第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点；获取两个投影测量时刻下各所述对接测量点的测量点位置，结合所述三维立体模型，将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述第二间隙上，其中，两个投影测量时刻为距离当前时刻时间间隔最短的两个测量时刻；根据所述第二间隙上各所述对接测量点和对应对接对比点的对比结果，调整所述第一部件的对接方向，以实现所述第一部件和所述第二部件的对接操作。本发明将间隙测量数据在对接部件表面进行可视化显示，减轻了人工劳动强度，提高了装配效率。
一种部件对接方法装置设备存储介质

[发明专利]用于控制飞机部件的测量过程的方法-CN202010410700.3有效
发明人：范晓骏;张雷;邢宏文;刘思仁;张亚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F16/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制飞机部件的测量过程的方法，该方法包括：确定待测量的飞机部件；基于飞机部件的验收规范，从存储在测量辅助分析系统中的数据库中获得需要测量的特征以及包括执行参数的控制参数；测量辅助分析系统根据执行参数生成测量设备属性，并将其发送给本地的测量控制装置；测量控制装置根据接收到的测量设备属性选定测量设备，控制其执行符合测量设备属性的测量动作，并向测量辅助分析系统实时反馈过程数据及测量数据。根据本发明的用于控制飞机部件的测量过程的方法，能够有效地辅助诸如飞机大部件的入场验收所需进行的测量过程，有助于提高飞机部件的数字化检测效率，降低人为因素对测量的干扰或不利影响。
用于控制飞机部件测量过程方法

[发明专利]一种虚拟装配方法、装置、设备和介质-CN201911128091.6有效
发明人：邢宏文;刘思仁;汪俊;邱磊;王岩;范晓骏;徐进轩;张亚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟装配方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：依据采集的待装配部位的原始点云数据，确定待配准点云数据和参考点云数据；依据所述待装配部位的允许误差，确定所述待配准点与关联的参考点之间的配准权重；依据所述配准权重，对所述待配准点云数据和所述参考点云数据进行点云配准，以实现待装配部位的虚拟装配。本实施例的技术方案，满足了装配过程中不同装配部件的装配误差要求，提高虚拟装配的精度。
一种虚拟装配方法装置设备介质

[发明专利]间隙补偿垫片加工系统和间隙补偿垫片加工方法-CN202111286699.9在审
发明人：冯庆珠;葛恩德;王耀;凡志磊;肖睿恒;刘思仁;杨育鑫 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及间隙补偿技术领域，公开一种间隙补偿垫片加工系统和间隙补偿垫片加工方法。间隙补偿垫片加工系统包括加工装置、间隙测量装置和控制单元，加工装置包括加工控制器、机械臂单元和打磨单元，间隙测量装置的测量头测量间隙高度，控制单元配置为能够获取打磨工艺参数以及机械臂单元的起始点参数和终止点参数；控制单元能够基于间隙高度、起始点参数和终止点参数、打磨工艺参数和垫片的初始厚度而生成打磨程序，加工控制器能够基于打磨程序控制机械臂单元带动打磨单元对垫片进行打磨，以获得与间隙相匹配的间隙补偿垫片。间隙补偿垫片加工系统能够替代传统的手工塞尺测量方法和人工打磨方法，提高垫片打磨的效率和质量，改善现场的工作环境。
间隙补偿垫片加工系统方法

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110739372.6在审
发明人：王平;刘思仁;张帅;姬煜琦;董正建 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取机器人在初始位姿下所选定至少三个参考点的初始坐标，以及所述机器人在目标位姿下各所述参考点的目标坐标，其中，各所述参考点在测试托盘上不共线，所述初始位姿为所述机器人在初始位置夹取所述测试托盘时的位姿，所述目标位姿为所述机器人在目标位置放置所述测试托盘时的位姿；基于各所述初始坐标和各所述目标坐标，确定机器人位姿位移量；根据所述机器人位姿位移量，控制所述机器人从所述初始位置至所述目标位置对目标托盘进行抓取。本发明结合智能机加线现场实际需求，实现机器人非连续空间区域的局部高精度定位，大大提高机器人自动上下料的定位精度和示教编程效率。
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及介质-CN202110671884.3在审
发明人： 刘思仁;郑哲恩;邱磊;薛雷;汤海洋 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及存储介质，包括：控制机器人以多个不同的位姿移动，并当第一靶球位上的靶球每次到达目标位置点时，获取机体位姿参数和第一靶球位上的靶球位置坐标；并根据记录参数，获取靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系；进而获取作业工具的工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系；分别获取第一靶球位以及第二靶球位上靶球的第一位置坐标和第二位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标以及工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系，对作业工具的工具坐标系进行标定，实现了对机器人工具坐标系的自动标定，同时提升了工具坐标系标定的准确度，提高了标定效率。
机器人工具坐标系标定方法装置设备介质

[发明专利]激光跟踪仪坐标系建站方法、装置、设备及介质-CN202110671889.6在审
发明人：姬煜琦;刘思仁;王平;董正建 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种激光跟踪仪坐标系建站方法、装置、设备及介质。该方法包括：响应于建站指令，确定多个目标测量点；通过激光跟踪仪依次对所述多个目标测量点进行坐标测量，分别确定所述多个目标测量点的测量坐标值；根据所述多个目标测量点的测量坐标值，确定所述激光跟踪仪的测量坐标系。在上述技术方案中，响应于建站指令，自动建立激光跟踪仪坐标系，无需人为干涉，实现了自动化建站，提高了建站效率，缩短了建站用时，并且减少了人为操作引发的不必要的测量误差，提高了建站精度。
激光跟踪坐标系方法装置设备介质

[发明专利]一种装配间隙的计算方法、装置、设备及存储介质-CN201910572568.3有效
发明人： 刘思仁;邢宏文;汪西;王平;方伟;张亚 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种装配间隙的计算方法、装置、设备以及存储介质。包括：获取第一对接部内表面以及外表面上的采样点的坐标，得到第一基准坐标集合；获取第二对接部外表面上的采样点的坐标，得到第二基准坐标集合；在对接过程中，获取第一对接部外表面上的采样点的坐标以及第二对接部外表面未被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第一实时坐标集合和第二实时坐标集合；计算第一对接部内表面上的采样点的坐标，得到第三实时坐标集合；计算第二对接部外表面被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第四实时坐标集合。本发明实施例提供的技术方案可以实时、自动化获取装配间隙，进而提高装配效率。
一种装配间隙计算方法装置设备存储介质

[发明专利]一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质-CN201910778205.5有效
发明人： 刘思仁;范晓骏;郑哲恩;邢宏文;方伟;沈立恒 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质。该测量方法包括：照射测量平台的支撑板上第一预设区域的多个公共测量点，以获取所述多个公共测量点基于第一坐标系的多个第一坐标，所述多个公共测量点基于所述测量平台的第二坐标系具有多个第二坐标；根据所述多个第一坐标和多个第二坐标确定所述第一坐标系和第二坐标系的转换关系；通过所述转换关系获取所述工件基于所述测量平台的第二坐标系的初始坐标；基于所述初始坐标对所述工件进行三坐标测量，以获取所述工件在所述第二坐标系的测量参数。本发明实施例实现了不同种工件三坐标测量的自动化。
一种工件坐标测量方法装置设备存储介质

[发明专利]加工定位方法、装置、设备及存储介质-CN201910797632.8有效
发明人：李苗;李汝鹏;庞微;刘思仁;查文陆 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种加工定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：于待加工物体选择多个定位基准；采用结构光测量方法获取多个定位基准基于第一坐标系的多个第一坐标；基于投影系统获取多个定位基准基于第二坐标系的多个第二坐标；将多个第一坐标输入投影系统结合多个第二坐标进行坐标系拟合，确定第一坐标系和第二坐标系的转换关系；根据基于第一坐标系的加工信息，结合第一坐标系和第二坐标系的转换关系，利用投影系统将加工信息投影至待加工物体的表面得到投影位置。本发明实施例解决了航天制造领域由于检测手段和定位手段不匹配导致的精度差错误率高的问题，达到了加工装配过程中定位更快速、精确度更高的效果。
加工定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种偏差分析方法、装置、系统、设备及存储介质-CN202011412348.3在审
发明人：范晓骏;邱磊;刘思仁;邢宏文;张雷;龚婷 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏差分析方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，包括：通过所述5G终端设备获取至少两个图像获取装置采集的至少两个当前图像，其中，各所述当前图像对应被测对象；拼接各所述当前图像，生成所述被测对象对应的当前三维点坐标；比对所述当前三维点坐标和所述被测对象对应的理论数模，得到所述被测对象的偏差分析结果，其中，所述理论数模包括所述被测对象的表面数据。上述技术方案，拼接各所述当前图像，可以生成被测对象对应的当前三维点坐标，再根据被测对象对应的理论数模和前述当前三维点坐标的比对结果，确定被测对象的偏差分析结果。解决现有技术中获取的偏差分析结果精度不高、获取过程中信号时延高、以及存在信号干扰的问题。
一种偏差分析方法装置系统设备存储介质

[发明专利]一种数据驱动的矢量尾喷口面积在位测量方法-CN202010519483.1有效
发明人：叶国永;刘红忠;李映江;邢宏文;刘思仁;邱磊;范晓骏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01B11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动的矢量尾喷口面积在位测量方法，包括：S1、确定尾喷管处各连杆的参数；S2、在尾喷管的各连杆上安装位姿检测传感器；S3、记录各连杆的初始位姿，在发动机启动后，通过传感器检测各连杆的实时位姿，得到各连杆初始位姿与实时位姿的位姿转换矩阵；S4、通过连杆之间的参数，各连杆初始位姿与实时位姿之间的位姿转换矩阵，计算得出尾喷口的面积。与现有技术相比，本发明能够快速、准确的测出待测物体的面积，不会受到待测物体大小、形状和测量条件，特别是外部环境等因素的影响，具有高效性与准确性等优点。
一种数据驱动矢量喷口面积在位测量方法

[发明专利]一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法-CN201911142948.X在审
发明人： 刘思仁;汪西;邢宏文;王平;方伟 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞机制造技术领域，尤其涉及一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其包括如下步骤：S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器、第二定位器、第三定位器以及第四定位器；S2、按照3‑2‑1‑1的方式分配定位约束；S3、飞机部件进行调姿；S4、在所述第三定位器或所述第四定位器任一个上增加航向约束，按照3‑2‑2‑1的方式调节定位约束；S5、所述飞机部件进行对接。本发明能够解决现有技术中3‑2‑1‑1定位方式和3‑3‑3‑3定位方式带来的问题，保证飞机能够沿航向整体同步运动，从而飞机部段对接时保证姿态的持续性；同时降低调姿解耦算法设计难度。
一种可变约束飞机部件对接定位方法

[实用新型]一种能够快速获取遮挡区域测量数据的测量工具-CN202021997702.9有效
发明人：范晓骏;龚婷;杨琪;曹红美;刘思仁 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能够快速获取遮挡区域测量数据的测量工具。测量工具包括顶杆、锁定机构和第一弹性件。顶杆能够穿过位于遮挡件上的孔隙。锁定机构可滑动地固定在顶杆，并且被构造成能够将测量工具锁定在遮挡件上。第一弹性件受压地套设于顶杆上，其一端固定在顶杆的远端，另一端固定在锁定机构的远端上。编码板牢固固定于顶杆的近端，在锁定机构将测量工具锁定在遮挡件上的情况下，处于受压状态的第一弹性件能够使得顶杆的远端抵靠在位于遮挡件的内侧的待测零件的端面。工作人员能够利用该测量工具而获得待测零件端面的准确三维坐标信息。
一种能够快速获取遮挡区域测量数据工具

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