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[发明专利]一种多信息融合的障碍物测量方法-CN202111020484.2有效
发明人： 刘卿卿;马信源;邱东;孙锦程;明梅 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及测量技术领域，公开一种多信息融合的障碍物测量方法，包括以下步骤：S1、通过坐标变换将激光雷达坐标变换到相机的坐标系下，再通过深度相机以及激光雷达传感器获取周围障碍物信息；S2、利用RBF神经网络对测得障碍物信息的数据进行训练；S3、制定融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新。本发明利用激光雷达和深度相机传感器，并通过相应的坐标变换，对障碍物的距离进行测量，将传感器得到的数据，通过选择恰当的传递函数和学习算法，利用RBF神经网络进行训练，并通过制定相应的融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新，实现了对障碍物的精确测量，具有准确性高以及速度快的特点。
一种信息融合障碍物测量方法

[发明专利]基于无参考图像质量评价和MSR的图像优化方法-CN201911106156.7有效
发明人：胡凯;陈炜峰;刘卿卿;郑翡;张彦雯 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无参考图像质量评价和MSR的图像优化方法，充分利用机器学习进行无参考图像质量评估，然后采用优化的算法，对多尺度视网膜增强算法的大中小三个尺度的权值进行优化，得出一组最优的解，从根本上把多尺度视网膜增强算法进行了优化，得出了最优的图像还原效果；同时本方法还是通用的。
基于参考图像质量评价 msr 优化方法

[发明专利]一种水下探测分孔径双CCD实时偏振成像装置及方法-CN201710607071.1有效
发明人： 刘卿卿;杨梅;胡凯 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测分孔径双CCD实时偏振成像装置及方法，包括被探测目标、前置共孔径成像透镜组、无偏振分光棱镜、偏振元件组、后置分孔径成像透镜组、CCD探测器、LED光源和透明树脂密封舱。本发明采用CCD分孔径设计装置，完成分孔径与分振幅相结合的偏振成像系统，实现对圆偏振、线偏振原始图像及光强度图像的同时采集。本发明采用基于机器学习的多光学信息融合偏振成像方法，针对不同水深、水质的水下环境，在人工光源条件下基于图像的颜色、光强、偏振度等光学参数以及水体环境和探测距离进行建模，建立学习机制，获得具有较高对比度、清晰度的水下目标探测图像，提高水下偏振成像的适应性。
一种水下探测孔径 ccd 实时偏振成像装置方法

[发明专利]一种基于高斯混合模型与暗通道理论的水下图像恢复方法-CN202010517431.0有效
发明人：胡凯;张彦雯;刘佳;刘卿卿;刘云平 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯混合模型与暗通道理论的水下图像恢复方法，包括以下步骤：步骤（1）：首先利用高斯混合模型对水下图像中的水体后景进行目标提取；步骤（2）：然后利用工程化快速估计模块解决运动相机拍摄动态背景的问题，以及减少计算量的工程化问题；步骤（3）：最后利用暗通道还原模块对水下图像进行恢复。本发明基于高斯混合模型区分水体背景，准确计算出每个通道的大气光值，然后用暗通道理论还原图片并进行输出，从而达到最优的效果，提高了水下图像还原的质量。
一种基于混合模型通道理论水下图像恢复方法

[实用新型]一种方便调节的服务机器人-CN202223086926.6有效
发明人：韩冰冰;刘卿卿;韩昊 -专利权人：青岛黄海学院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便调节的服务机器人，属于机器人技术领域，其中，包括底壳，所述底壳的内壁上固定连接有电机，所述电机的输出轴上固定连接有第一齿轮，所述底壳的相对内壁上均开设有圆孔，两个圆孔的内部均设置有轴承，两个轴承的内部穿设有同一个转轴，所述转轴上固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合。其有益效果是，通过设置电机、第一齿轮和第二齿轮，通过电机带动第一齿轮，使第一齿轮带动第二齿轮转动，使第二齿轮带动转轴转动，使第二转轴带动第一活动壳活动，便于根据使用的需要对第二活动壳进行旋转调节，便于对摄像头、触摸屏和操作面板的方向进行调节，便于进行视频采集和便于操作。
一种方便调节服务机器人

[实用新型]一种园林种植用大范围喷洒装置-CN202221298265.0有效
发明人：王晓飞;宋明朝;刘卿卿;杨俊勇;肖飞;马健;胡保帅;刘彬;于立强 -专利权人：衡水天虹道桥开发建设有限责任公司;河北胜景园林工程设计有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园林种植用大范围喷洒装置，包括储水箱、防护罩和进水管，所述储水箱内部设置有2个水泵，且2个水泵的出水端均连接有输水管，2个所述输水管的另一端连接有防护箱，且防护箱内部安装有水车，所述水车的圆心连接有传动轴的一端，且传动轴的另一端连接有防护罩。该园林种植用大范围喷洒装置，防护罩采用圆形设计，且防护罩的下方连接有传动轴，传动轴的另一端连接有水车，防护罩的下表面设置有滑轮，当防护箱内注入水源时，会带动防护箱内的水车转动，进而带动防护罩转动，使水源从防护罩外侧的排水孔中呈旋转状排出，在均匀灌溉周围一圈的植被时，还相当美观，解决了无法均匀灌溉的问题。
一种园林种植范围喷洒装置

[发明专利]一种结合不感兴趣区域的水下图像增强算法-CN202010139831.2有效
发明人：胡凯;刘佳;刘卿卿;刘云平;杨立帆 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种结合不感兴趣区域的水下图像增强算法，针对经典DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过利用人眼感兴趣区域理论，提取出不感兴趣区域，然后在此基础上，提取各个通道的像素平均值，作为水体背景颜色；然后采用经典DCP算法还原出结果，本发明解决了原先暗通道理论在解决水下图像增强问题中，没有基于严谨理论选取水下背景的问题，可以在非背景的亮度高于背景部分的情况下，有效的选取水体背景亮度，提高图像增强的效果。
一种结合感兴趣区域水下图像增强算法

[实用新型]一种钢板转接件防松动位移装置-CN202121938133.5有效
发明人：候晓宝;张庆丰;薛炎东;华松;刘卿卿 -专利权人：中建七局建筑装饰工程有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： E04B2/90 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种钢板转接件防松动位移装置，包括；L型的转接件，两侧板上开设有长直状第一连接孔；垫片，具有长直状第二连接孔；其中，所述转接件的两侧板设有限位槽，所述垫片卡接在所述限位槽，所述第二连接孔与所述第一连接孔交叉。能够有效防止转接件受外力作用变形位移。
一种钢板转接松动位移装置

[实用新型]一种玻璃与铝板幕墙收口固定件-CN202121938135.4有效
发明人：赵剑昊;张庭龙;赵营征;徐晓飞;刘卿卿;权欣 -专利权人：中建七局建筑装饰工程有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： E04B2/96 文献下载
摘要：本申请提出了一种玻璃与铝板幕墙收口固定件，包括：固定件本体，其构造为纵长的板状，沿所述固定件本体的纵长方向在所述固定件本体横向位置的两侧构造有骨架连接板和玻璃连接板，沿所述玻璃连接板的纵长方向在所述玻璃连接板上构造有用于和玻璃上的胶条卡接的纵槽，沿所述玻璃连接板的纵长方向在所述玻璃连接板远离所述骨架连接板的一侧构造有铝板连接板。能够简化安装工序，提高工作效率。
一种玻璃幕墙收口固定

[实用新型]一种基于颜色和全偏振信息的水下成像装置-CN202120829665.9有效
发明人：郭宝恩;郜振鹏;刘卿卿;马淑君;张杨帆 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于颜色和全偏振信息的水下成像装置，属于水下成像领域，包括偏振光图像采集端、颜色图像采集端、光源和超声波测距探头；本实用新型装置配备超声波测距探头测量距离，单片机处理信息后控制舵机以自动调整第一光学镜头的光轴达到合适的图像采集角度；配备辅助照明光源，并设计成颜色可调节以适应不同水下环境的光谱、光强信息的提取；本装置可以实现同步采集偏振光图像和彩色图像，五个图像采集端同时拍摄同一目标物，然后图像处理计算机进行处理，能够获得清晰的水下物体的图像。
一种基于颜色偏振信息水下成像装置

[实用新型]一种多功能扫地机器人-CN202120882254.6有效
发明人：邱东;刘卿卿;马信源;明梅 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能扫地机器人，包括：机体、前置凸起结构、滚轮模组、普通垃圾尘盒、宠物粪便尘盒、嗅觉传感器、主摄像头、滚刷、吸口、辅助摄像头和单片机；所述前置凸起结构设置于机体的前部，所述嗅觉传感器设置于前置凸起结构的中心处，所述辅助摄像头设置于前置凸起结构的两侧，所述滚轮模组设置于机体的底部，所述主摄像头设置于机体的表面正中央，所述普通垃圾尘盒、宠物粪便尘盒、单片机均设置于机体内，所述滚刷设置于普通垃圾尘盒的下方，所述吸口设置于宠物粪便尘盒的尾部；所述滚轮模组、嗅觉传感器、主摄像头、辅助摄像头、滚刷、吸口均与单片机连接。本实用新型的多功能扫地机器人具有精准识别宠物粪便并具有分类清扫的特点。
一种多功能扫地机器人

[实用新型]一种用于财务分析的教学教具-CN202121222855.0有效
发明人： 刘卿卿 -专利权人：青岛黄海学院
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G09B19/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及财务分析教具技术领域，具体为一种用于财务分析的教学教具，包括展示板、操作箱、空心套筒和万向轮，所述展示板的底端固定连接有旋转台，所述旋转台的底端设置有操作箱，所述操作箱的底端固定连接有固定台，所述固定台的底端固定连接有支撑轴。本实用新型通过外接控制器启动操作箱内部的微型电机，可以带动第一旋转轴旋转，同时第一旋转轴上固定连接的第一齿轮，可以带动第二齿轮在第二旋转轴上进行旋转，并且第二旋转轴顶端固定连接有旋转台，则第二旋转轴可以通过旋转台带动展示板进行旋转展示，同时第一齿轮旋转一圈可以带动第二齿轮旋转四分之一，则第二旋转轴可以带动上方展示板展示一段时间后自动更换角度。
一种用于财务分析教学教具

[实用新型]一种舞蹈机器人-CN202120351655.9有效
发明人：王政;刘卿卿 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舞蹈机器人，包括躯体，两侧安装步进电机连接手臂，躯体顶部安装转动轴连接头部，头部底部安装第一弧形板和第二弧形板以转动轴对称，躯体顶部开第一弧形槽，第一弧形板延伸至第一弧形槽内，内侧安装弧形齿条，第一弧形槽内壁安装有转轴，外侧套设弧形齿轮，第一弧形槽内安装驱动组件，躯体顶部开设第二弧形槽，第一弧形槽和第二弧形槽的底部均有按钮，分别和两个步进电机连接，第二弧形板底部延伸至第二弧形槽内并安装推动块，第二弧形槽内壁安装支撑杆，第二弧形板贯穿支撑杆并和支撑杆滑动连接，套设弹簧两端分别连接支撑杆的底部及推动块的顶部。本实用新型设计结构巧妙，其头部灵活摆动，有效的和肢体形成动作配合。
一种舞蹈机器人

[实用新型]一种送餐双足机器人控制系统-CN202023092886.7有效
发明人：马信源;刘卿卿;邱东;孙锦程;明梅 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种送餐双足机器人控制系统，包括传感器模块、机械模块和电源模块；传感器模块包括与中央处理器信号连接的避障模块、具有语音播报功能的语音模块、存储模块、激光雷达模块、双目摄像头、GPS模块、通讯模块、足底传感器；双目摄像头具有图像识别和测距功能；激光雷达模块辅助GPS模块进行定位；上位机通过通讯模块与中央处理器连接，并在上位机中实现对机器人的控制；足底传感器用来检测足底压力大小，将数据采集给中央处理器进行闭环控制；机械模块包括由电机驱动的机器人手臂和腿，实现3自由度；送餐双足机器人依据路径规划自动送餐。本实用新型为餐厅提供一种高效率、高准确性的送餐模式，具有广泛的应用价值和广阔的市场前景。
一种送餐双足机器人控制系统

[发明专利]一种水下拍摄及图像处理装置及方法-CN202010102371.6在审
发明人：明梅;刘卿卿;马信源;居彩华 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下拍摄及图像处理装置及方法，包括镜头、与镜头相连的CMOS传感器模块、图像处理系统、防水罩以及与镜头连接的电源；所述图像处理系统包括图像压缩处理模块、主控模块和图像传输模块，所述图像处理模块在主控模块的控制下将镜头采集的图像或视频进行压缩和预处理，通过图像传输模块将图像传输至上位机。本发明具有防水功能，可以直接进行水下图像的获取，能对拍摄到的水下图像进行实时处理，将具有较多细节信息的清晰图像传输到电脑端，提高目标探测的准确性和实时性。
一种水下拍摄图像处理装置方法

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