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[发明专利]一种模块化机器人-CN201810452880.4有效
发明人：唐开强;孙建;刘佳生;王岚;洪俊;陈文玉;朱冰清 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化机器人，包括至少两个组合模块；每个组合模块均包括机身框架、水平推杆机构、两个机械大腿机构、两个机械小腿机构以及两个T型连接机构；每个组合模块的机身框架依次对接安装，且位于同一平面上。该模块化机器人通过每个组合模块的机身框架依次对接安装，能够根据需要组合为多足机器人，且在局部出现故障时，能够直接进行组合模块替换，维护简单便捷，适合野外生存使用。
一种模块化机器人

[实用新型]一种四足教育机器人-CN202120698205.7有效
发明人：孙建;唐开强;傅汇乔;芮家琪;刘佳生 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足教育机器人，包括躯干、控制盒、八个驱动电机、以及四组腿部结构。该四足教育机器人利用控制器协调控制八个驱动电机驱动四组腿部结构运动，实现了机器人的行走；利用腿部结构形成的V形支撑结构，实现了对躯干的支撑，同时保证机器人运动平稳；利用两根连杆的上端相对弯折避开驱动电机，防止连杆在运动过程中因位置受限导致无法完成运动；利用两个摆臂、两根连杆以及两个驱动电机构成了一个五连杆机构，通过五连杆机构在平面内的变形从而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，同时通过协调控制四组腿部结构可以实现机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动。
一种教育机器人

[发明专利]一种基于深度强化学习的六足机器人步态规划方法-CN201710762331.2有效
发明人：唐开强;留沧海;孙建;洪俊;刘佳生;侯跃南;艾攀华;潘东旭;钱勇 -专利权人：唐开强
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的六足机器人步态规划方法，步骤包括：获取环境信息、进行环境建模、落脚点筛选、制定上层运动策略、下层执行策略以及机器人运动驱动六个步骤。该六足机器人步态规划方法让六足机器人利用深度学习和强化学习算法，能够在走由环境抽象而来的梅花桩迷宫问题中求解最优路径，并且能够根据最优路径选择合适的落脚点，从而实现在非结构环境的高效行走。
一种基于深度强化学习机器人步态规划方法

[发明专利]一种基于露头和井资料定量表征河道单砂体的方法-CN202110278747.3在审
发明人：黄玉欣;杨艳芬;程丽华;陈荣基;腾俊江;陈国民;冉继龙;孙同文;鲍祥生;王身健;吴其林;于俊峰;蔡占虎;王威;王强;史诗媚;余亚伟;戴毓哲;刘佳生 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于露头和井资料定量表征河道单砂体的方法，其步骤为：通过人工测量获取表征河道单砂体规模的露头数据，建立露头状况控制下河道单砂体分布地质知识库；探地雷达测量获取露头区河道单砂体规模长宽数据及空间分布特征；通过条件随机建模，建立露头区河道单砂体分布的三维空间模型；通过机器学习掌握河道单砂体分布的三维空间理论模型；依据三维空间理论模型，以油气勘探开发实际区块已有的钻井单砂体数据为依据，应用机器学习型随机建模方法，预测目标区河道单砂体分布的三维空间结构及规律。本发明的有益效果如下：提高了有利区块的预测准确度，提高了勘探开发的成功率，降低了勘探开发成本。
一种基于露头资料定量表征河道单砂体方法

[实用新型]一种六足机器人机身结构-CN201820716766.3有效
发明人：唐开强;刘佳生;孙建;王岚;洪俊;陈文玉;朱冰清;谢东翰;潘东旭;朱晓云;宋逸群 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足机器人机身结构，包括机身框架、三组水平推杆机构以及六个T型连接机构；三组水平推杆机构间隔安装在机身框架上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构和一个推杆支架；六个T型连接机构分别铰接安装在机身框架的左右侧边缘上；六个T型连接机构的另一侧用于分别与六只机械腿相铰接。该六足机器人机身结构中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计六个模块化的电推杆机构实现六条机械腿的摆动驱动，在程序控制上只需对这六个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
电推杆六足机器人机身结构机身框架推杆机构组水平机械腿程序开发周期本实用新型摆动驱动程序控制电动推杆间隔安装铰接安装驱动程序驱动机构推杆支架侧边缘模块化铰接

[发明专利]土地整治工程在线监管系统-CN201811360996.1在审
发明人：李宗华;黄新;童秋英;陈胜;罗长林;闫明阳;邓胜华;涂琴;董普侠;袁齐;刘佳生;戴大鹏;朱波;吴西子;付为;史琨;王廷;蔡娜;肖勇;李响;陶略;彭兰霞;邓悦;张怡冉;徐翔宇;赵萍;陈军;彭子睿 -专利权人：武汉市国土资源和规划信息中心
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了土地整治工程在线监管系统，包括：项目管理子系统，用于土地整治项目信息数据的填报与管理；核查管理子系统，用于同步移动端采集的信息至平台服务器；项目移动审查子系统，用于主管部门对申报的项目材料进行审查审批；设计单位踏勘子系统，用于土地整治项目规划设计单位现场勘察信息的填报及现场照片收集；日志填报子系统，用于生成插入有当前地理位置的日志并发送给平台服务器；监测预警子系统，用于监控土地整治项目实施进度；管理机构踏勘子系统，用于定位并显示相应土地整治项目的项目信息，以及输入现场踏勘数据；工程复核管理子系统，用于填写工程复核结果。其显著提高了项目数据信息传递、反馈效率，利于项目动态监测及监管。
土地管理子系统平台服务器项目信息在线监管日志复核审查子系统动态监测管理机构监测预警同步移动现场勘察现场照片项目材料项目管理项目规划项目实施项目数据项目移动信息传递地理位置并发采集核查反馈进度监控申报审查监管审批主管管理

[发明专利]低压电力线载波通信准立体蛛网路由热备份及智能切换方法-CN201510677074.3有效
发明人：刘晓胜;崔莹;刘佳生;姚友素;张芮;刘浩;徐殿国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： H04L12/711 文献下载
摘要：低压电力线载波通信准立体蛛网路由热备份及智能切换方法，涉及低压电力线载波通信准立体蛛网路由热备份及智能切换技术。解决了现有的路由方法在实际通信过程中节点间通信可靠性较差、通信成功率较低、通信实时性较低的问题；本发明：若源节点与目的节点是首次通信，且源节点是主节点，则主节点直接与目的节点通信；若源节点不是主节点，则源节点需要向主节点发送申请，主节点将计算后的路由信息发送给源节点。若不是首次通信，且源节点是主节点，则直接点与目的节点通信；若源节点不是主节点，则按照最短路由、次短路由、第三短路由顺序智能切换到下一条通信路由进行通信。本发明适用于低压电力线载波通信过程中。
低压电力线载波通信立体蛛网路由备份智能切换方法

[实用新型]一种足式机器人单腿试验装置-CN201820716722.0有效
发明人：唐开强;刘佳生;孙建;王岚;洪俊;陈文玉;朱冰清;潘东旭;朱哓云;刘力锋;王子辉 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足式机器人单腿试验装置，包括支撑架、悬挂装置、画笔装置以及绘板装置；在支撑架上设有安装孔；悬挂装置包括套头、悬绳以及配重块；套头用于套设在机械腿的足端上；悬绳的上端固定在套头上，下端固定在配重块上；画笔装置包括画笔和画笔固定座；画笔安装在画笔固定座上；画笔固定座安装在套头上；绘板装置包括白板和画板支架；白板固定在画板支架上；画笔的笔尖用于按压在白板上。该试验装置能够模拟出机械腿处于落腿到地面的状态或者悬空抬起的状态，并利用画笔在白板上绘画出机械腿的运动轨迹，用于观察机械腿的运动性能，从而对足式机器人的单腿进行试验，使用简单便捷，试验效果直观。
机械腿白板画笔画笔固定座足式机器人试验装置单腿画板支架画笔装置悬挂装置板装置配重块支撑架套头悬绳按压本实用新型笔尖上端固定试验效果运动轨迹运动性能安装孔抬起下端悬空直观绘画试验观察

[实用新型]一种易组装的模块化六足机器人-CN201820716770.X有效
发明人：唐开强;孙建;刘佳生;王岚;洪俊;陈文玉;朱冰清 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种易组装的模块化六足机器人，包括至少两个组合模块；每个组合模块均包括机身框架、水平推杆机构、两个机械大腿机构、两个机械小腿机构以及两个T型连接机构；每个组合模块的机身框架依次对接安装，且位于同一平面上。该易组装的模块化六足机器人通过每个组合模块的机身框架依次对接安装，能够根据需要组合为多足机器人，且在局部出现故障时，能够直接进行组合模块替换，维护简单便捷，适合野外生存使用。
组合模块机身框架模块化易组装六足机器人对接安装水平推杆机构多足机器人大腿机构小腿机构野外生存六足替换维护

[外观设计]玩具积木组件智能小车-CN201830400114.4有效
发明人：唐开强;孙建;胡希;王岚;刘佳生;李昔学 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：玩具积木组件智能小车。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于拼接、组合及玩耍。3．本外观设计产品的设计要点：各个组件的外观。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：使用状态图。
外观设计玩具积木智能小车拼接玩耍图片

[实用新型]一种多足机器人的腿部结构-CN201820716723.5有效
发明人：王岚;唐开强;孙建;刘佳生;洪俊;陈文玉;朱冰清;钱勇;于跃文;王新锋 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足机器人的腿部结构，包括T型连接机构、机械大腿机构以及机械小腿机构；机械大腿机构包括两个铰接式安装的电推杆机构，且其中一个电推杆机构的伸缩端与T型连接机构的一侧相铰接，另一个电推杆机构的伸缩端与机械小腿机构的上端部相铰接；T型连接机构的另一侧用于与机器人机身相铰接；机械小腿机构的摆动支点铰接安装在机械大腿机构上。该多足机器人的腿部结构利用模块化的电推杆机构实现机械腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对两个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期，且电动推杆相比于舵机等具有自锁功能，使得行走控制更加稳定。
电推杆多足机器人大腿机构腿部结构小腿机构铰接电动推杆行走控制伸缩端程序开发周期本实用新型机器人机身摆动支点铰接安装驱动程序行走动作自锁功能机械腿铰接式模块化上端部舵机驱动

[实用新型]一种多自由度的六足机器人-CN201820716768.2有效
发明人：陈春林;王岚;唐开强;朱张青;辛博;孙建;刘佳生;洪俊;陈文玉;朱冰清 -专利权人：南京大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该多自由度的六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；多自由度的六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
多自由度电推杆六足机器人推杆机构机械腿组水平六足程序开发周期摆动传动摆动驱动大腿机构电动推杆机身框架驱动程序驱动机构水平摆动小腿机构行走动作行走控制模块化驱动

[实用新型]一种桌面机械手臂-CN201820705078.7有效
发明人：唐开强;孙建;胡希;焉治江;王岚;蓝天翔;刘佳生;王新锋;朱哓云;潘东旭 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桌面机械手臂，包括安装底座、旋转驱动电机、U形支座、摆臂驱动电机、后臂驱动电机、旋转驱动齿轮、摆臂驱动齿轮、后臂驱动齿轮、摆臂、后臂、第一连杆、第二连杆、三角板、拉杆、前臂、连接架以及机械爪。该机械手臂只需对旋转驱动电机、摆臂驱动电机、后臂驱动电机以及夹持驱动电机进行编程协调控制即可完成相应的摆动夹持操作，摆动的角度灵活，两个夹头的开度可调，结构简单，安装方便，具有较好的演示性能；利用三组平行四边形连杆机构能够确保连接架的稳定性，进一步保证机械爪夹持时的稳定性。
摆臂后臂驱动机械手臂旋转驱动电机驱动电机连接架摆动桌面电机平行四边形连杆机构前臂夹持驱动电机旋转驱动齿轮本实用新型安装底座安装方便机械爪夹开度可调驱动齿轮协调控制机械爪三角板齿轮后臂夹持夹头拉杆编程演示灵活保证

[发明专利]一种桌面可编程机械手臂-CN201810452879.1在审
发明人：唐开强;孙建;胡希;王岚;洪俊;刘佳生;朱冰清;王新锋;朱哓云;蓝天翔 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种桌面可编程机械手臂，包括安装底座、旋转驱动电机、U形支座、摆臂驱动电机、后臂驱动电机、旋转驱动齿轮、摆臂驱动齿轮、后臂驱动齿轮、摆臂、后臂、第一连杆、第二连杆、三角板、拉杆、前臂、连接架以及机械爪。该机械手臂只需对旋转驱动电机、摆臂驱动电机、后臂驱动电机以及夹持驱动电机进行编程协调控制即可完成相应的摆动夹持操作，摆动的角度灵活，两个夹头的开度可调，结构简单，安装方便，具有较好的演示性能；利用三组平行四边形连杆机构能够确保连接架的稳定性，进一步保证机械爪夹持时的稳定性。
摆臂后臂驱动机械手臂旋转驱动电机驱动电机可编程连接架摆动桌面电机平行四边形连杆机构前臂夹持驱动电机旋转驱动齿轮安装底座安装方便机械爪夹开度可调驱动齿轮协调控制机械爪三角板齿轮后臂夹持夹头拉杆编程演示灵活保证

[发明专利]一种六足机器人-CN201810452881.9在审
发明人：陈春林;唐开强;朱张青;辛博;孙建;刘佳生;王岚;洪俊;陈文玉;朱冰清;于跃文;吴涛 -专利权人：南京大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
电推杆六足机器人推杆机构机械腿组水平六足程序开发周期摆动传动摆动驱动大腿机构电动推杆机身框架驱动程序驱动机构人本发明水平摆动小腿机构行走动作行走控制模块化驱动

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