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[发明专利]一种电子级氢氟酸的制备方法-CN202311017651.7在审
发明人：杨华春;李云峰;李凌云;闫春生;韩广欣;刘海霞;冯晓港 -专利权人：多氟多新材料股份有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C01B7/19 文献下载
摘要：本发明涉及氢氟酸技术领域，公开了一种电子级氢氟酸的制备方法；包括以下步骤：将工业无水氢氟酸加入密闭的透光容器中，通入氧气，在紫外光照射下反应，然后粗馏得到的氟化氢气体，得到的氟化氢气体用高纯水吸收，然后精馏、过滤，得到电子级氢氟酸。本发明所使用的氧化剂氧气不溶于氟化氢，反应后不残留也不带入新的杂质；高纯氧气廉价易得，经济效益较好。
一种电子氢氟酸制备方法

[发明专利]一种无水氟化氢的除杂方法、电子级氢氟酸的制备方法及装置-CN202210674768.1有效
发明人：杨华春;冯晓港;李云峰;路小芳;王建萍;刘海霞;郝建伟;张凯 -专利权人：多氟多新材料股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C01B7/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种无水氟化氢的除杂方法、电子级氢氟酸的制备方法及装置，属于电子化学品技术领域。本发明的无水氟化氢的除杂方法，包括以下步骤：在待处理的无水氟化氢中混入氟化铁进行络合反应，固液分离；所述待处理的无水氟化氢中含有铵根离子杂质。本发明通过氟化铁与铵根离子进行络合反应，生成六氟合铁酸铵(NH4)3FeF6，通过简单的固液分离即可去除无水氟化氢中的铵根离子杂质，除杂效率高，有利于得到高品质的电子级氢氟酸，还具有生产成本低、易于产业化生产的优点。
一种无水氟化氢方法电子氢氟酸制备装置

[发明专利]一种氢氟酸生产装置-CN202310526907.0在审
发明人：杨华春;李云峰;刘海霞;李凌云;王泽国;周小平;冯晓港 -专利权人：多氟多新材料股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种氢氟酸生产装置。该氢氟酸生产装置包括反应釜，反应釜包括釜体，釜体设有出料管，出料管上设有截止阀，出料管上设有出液口，出料管上设有储存箱，储存箱内设有滤网，储存箱上设有连接管，出料管内连接有导向杆，导向杆上套装有过滤罩、上导向环组件以及下导向环组件，下导向环组件下端与导向杆之间设有下复位弹簧，下导向环组件与导向杆通过螺旋导向结构配合，上导向环组件与下导向环组件之间设有上复位弹簧，过滤罩外端设有密封环，上导向环的下侧面与下导向环的上侧面分别设有相匹配的上齿圈和下齿圈。本发明在反应过程中能够将产生的沉淀分离，降低了沉淀对反应速率的影响；无需另外增设过滤装置，降低了设备成本。
一种氢氟酸生产装置

[发明专利]一种电子级氢氟酸生产用精馏塔-CN202310474053.6在审
发明人：杨华春;李云峰;徐习岭;王建萍;李凌云;刘海霞;冯晓港 -专利权人：多氟多新材料股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B01D3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子级氢氟酸生产用精馏塔。该电子级氢氟酸生产用精馏塔包括塔体，塔体内设有若干个塔板，塔板上设有溢流堰以及若干个进气孔，各个进气孔上分别设有提液管，提液管上侧设有填料组件，提液管的左右两侧分别设有密封箱，提液管的下端左右两侧分别设有与密封箱连通的进液口，密封箱上设有向密封箱内进液的连通孔，进液口内设有向提液管中进液的第一单向阀，连通孔内设有向密封箱内进液的第二单向阀，提液管内转动安装有涡轮，涡轮的转轴向外延伸至密封箱上侧，涡轮的端部固定连接有第一磁铁。本发明避免了提液管中的高速气体通过进液口向提液管外侧流动而导致液体向提液管中流动速度降低的问题，实现了液体向提液管稳定、连续进液。
一种电子氢氟酸生产精馏塔

[发明专利]一种仿鳄鱼机器人-CN202110936199.9有效
发明人：徐小明;罗嘉辉;李德滨;李丛卉;张鑫钰;蒋建平;冯晓港;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿鳄鱼机器人，包括头部、尾部、前躯干、后躯干和绳驱摆动单元；头部活动连接于前躯干上；尾部活动连接于后躯干上；前躯干上设有两条可活动的前腿；后躯干上设有两条可活动的后腿；多个绳驱摆动单元依次活动连接于前躯干与后躯干之间；此方案能够利用绳驱摆动单元进行柔性驱动的摆动，即通过绳驱取替刚性驱动，摆动效果更为自然真实，并且能够实现大幅度的高频摆动，从而切实解决了刚性驱动难以适应大幅度且高频率摆动姿态的问题。
一种鳄鱼机器人

[发明专利]一种记忆合金驱动的连续机械臂-CN202110136409.6有效
发明人：蒋建平;明丽;罗嘉辉;冯晓港;徐小明 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种记忆合金驱动的连续机械臂，包括支撑盘、滑块、受压连杆、万向节和控制电路；多个支撑盘分离排列布置，相邻支撑盘之间均周向连接有多条竖向记忆合金弹簧；支撑盘上设有多条直滑槽，多条直滑槽分别沿支撑盘不同的径向方向延伸布置，多条直滑槽内均设有横向记忆合金弹簧，横向记忆合金弹簧连接有滑块；多块滑块分别活动安装于多条直滑槽内，多块滑块在支撑盘的两侧均活动连接受压连杆；多个万向节分别设于相邻支撑盘之间，相邻支撑盘相邻侧的受压连杆均与同一个万向节活动连接；控制电路用于加热控制竖向记忆合金弹簧和横向记忆合金弹簧形变；应用此方案后，将可解决连续机器人无法实现伸缩的问题。
一种记忆合金驱动连续机械

[发明专利]一种绳驱柔性摆动机构-CN202110936663.4有效
发明人：徐小明;韩路路;李德滨;杨文龙;冯晓港;蒋建平;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱柔性摆动机构，包括纵杆、横杆、驱动盒、弹簧和驱动机构；多根纵杆以首尾相接的方式活动连接为可摆动的结构；多根横杆分别活动连接于多根纵杆的各个首尾相接处；两个驱动盒分别与多根纵杆首尾相接后的首尾处活动连接；多个弹簧连接于相邻的横杆之间，且横杆与驱动盒之间也连接有弹簧；驱动机构包括电机、绕线盘和驱动绳；电机用于驱动绕线盘自转；多个直径不同的绕线盘层叠布置于驱动盒内并对应设有绕线孔；多根驱动绳分别穿过多个绕线孔以缠绕于多个绕线盘上，并与驱动盒或横杆连接；所以当电机驱动多个绕线盘进行转动时，则可通过绳驱取替刚性驱动，摆动效果更为自然真实，从而切实解决了刚性结构摆动效果差的问题。
一种柔性摆动机构

[发明专利]一种绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台-CN202110936640.3有效
发明人：刘梓哲;王子杰;罗嘉辉;陶瑞鹏;冯晓港;徐小明;吴志刚;蒋建平 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，包括支撑架、操作箱、标定板和姿态传感器；支撑架上设有操作箱和标定板；操作箱包括正面板、侧面板、连接杆、滑轮、刻度尺和砝码；正面板与机械臂之间为可选择安装角度的连接，正面板在围绕机械臂的周侧外设有一圈指示角度的刻度；两侧面板上均设有多个供连接杆选择安装的杆孔；多个滑轮和刻度尺均分别安装于多根连接杆上；操作箱用于供机械臂的绳索绕过滑轮连接砝码；标定板设于操作箱的一侧，标定板用于供机械臂进行投影测量；姿态传感器用于安装在机械臂上，以获取机械臂的姿态信息；采用此方案便可完成各数据的精确获取，切实解决了现有技术难以获得机械臂精确驱动参数的问题。
一种绳驱多关节柔性机械测量实验平台

[发明专利]一种多关节联合运动的柔性机械臂驱动装置-CN201911001744.4有效
发明人：徐小明;冯晓港;罗嘉辉;蒋建平;王晓明;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节联合运动的柔性机械臂驱动装置，包括N组驱动模块；N组绳索，每组绳索中均包括n根绳索；N组绕线模块，每组绕线模块均设有至少n个绕线机构；在同组绳索中，不同绳索由同组绕线模块及驱动模块驱动，不同绳索用于驱动柔性机械臂的不同关节，绳索的一端分别与同组绕线模块中的不同绕线机构固定连接，绳索的另一端分别绕于对应的绕线机构后，依次从端部穿过各关节的第一穿线孔直至到达该绳索所驱动的对应关节处后与其连接；每组驱动模块的输出端与对应的绕线模块的输入端连接。本发明中同组联合运动的绳索驱动不同的关节，使得各个关节杆弯曲角度相同，操作臂等曲率弯曲，最终通过三组绳索协同变化长度实现关节的弯曲变形。
一种关节联合运动柔性机械驱动装置

[发明专利]一种绳索驱动柔性机械臂及机器人-CN201911193966.0有效
发明人：罗嘉辉;冯晓港;李丛卉;徐小明;蒋建平;王晓明;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动柔性机械臂及机器人，包括多个关节单元、底座单元、弹性部件，各关节单元沿轴线方向串接，其中所述关节单元包括中间环以及与中间环两端面连接的两支脚，沿轴线方向相邻的两关节单元中，一关节单元中的一支脚与另一关节单元中与其相邻的支脚相交叉嵌套且部分重叠，并通过弹性部件连接；串接后位于绳索驱动柔性机械臂最端部的支脚与底座单元连接；中间环上设有若干穿绳孔用于穿入驱动绳索。各关节单元通过交叉重叠的方式，在机械臂内部轴线上通过拉弹簧的拉力使各个关节平衡，稳定机械臂结构。机械臂整体为柔性，避免机械臂与目标产生刚性碰撞冲击，适应于非合作目标捕获和复杂环境下应用。
一种绳索驱动柔性机械机器人

[发明专利]绳索同步联动的串联操作臂装置-CN201911075492.X有效
发明人： 冯晓港;罗嘉辉;魏蒋坤;徐小明;蒋建平;王晓明;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了绳索同步联动的串联操作臂装置，利用绳驱方式实现两段串联操作臂的同步联动，并通过绳索联动机构进行驱动力矩的传递，使得两段操作臂的各级连杆结构同步转动，两段操作臂的同一级连杆结构由对应的绳索联动机构及绳索独立联动，其形变同步且形态一致。本发明采用完全机械式机构，无需电源、电路等电气设备，解决了现有操作臂由于在危险环境或特殊场合中其电源、电路等容易受环境影响，难以在安全区域实现对其控制的问题，并且本发明装置的操作简便，操作臂的运动更为直观明了，可应用于危险区域的操作或医疗窥探镜应用等；同时由于操作臂无需安装电机进行驱动控制，大大减轻了机器臂的重量及其制作成本，具有较高的实用性。
绳索同步联动串联操作装置

[实用新型]一种电子级湿化学品供液装置-CN202122343036.8有效
发明人： 冯晓港;路小芳;郝建伟;胡专;李贵锋;韩代代;孙明;朱义坤;靳小宣;郜立宽 -专利权人：多氟多海纳新材料有限责任公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65D88/54 文献下载
摘要：本实用新型涉及化工技术领域，公开了一种电子级湿化学品供液装置，包括供液桶、使用管道和清洗管道，所述供液桶连接有进气管道、排气管道、供液管道，所述供液管道上设有供液泵，所述使用管道和清洗管道均与供液管道连接。本实用新型同时具备供液、管道清洗、壳体内取样等功能，满足了半导体制造对于原料洁净度的要求，并设置了漏液传感器和开关传感器，保证操作的安全性，符合半导体厂家的使用要求，大大简化了供液方式。
一种电子化学品装置

[发明专利]提高氟化氢产率的方法、氟化氢尾气的处理方法及处理装置-CN202210813419.3在审
发明人：杨华春;冯晓港;李云峰;刘朋朋;王雷;张凯;郝建伟;韩拥军 -专利权人：多氟多新材料股份有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B01D3/14 文献下载
摘要：本发明涉及提高氟化氢产率的方法、氟化氢尾气的处理方法及处理装置，属于氟化工技术领域。本发明的提高氟化氢产率的方法，向对粗氟化氢进行精馏提纯所得的不凝性气体流中通入不低于不凝性气体流压力的惰性气体流并使不凝性气体流的流向和惰性气体流的流向的夹角为90～150°，一方面可以增加系统压力，使不凝性气体中的气态氟化氢因为压力增加而液化，增加无水氟化氢的产量；一方面可以将不凝性气体中的未冷凝氟化氢气体截留回精馏装置的冷凝器中进行二次冷凝，进一步增加无水氟化氢的冷凝量，从而增加无水氟化氢的产量。
提高氟化氢方法尾气处理装置

[发明专利]一种柔性关节及机器人-CN202110506384.4有效
发明人：吴志刚;冯晓港;罗嘉辉;徐小明;陈阳辉;蒋建平;邱周静子 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性关节，包括若干关节单元，关节单元包括第一支撑件、第二支撑件、内弹簧和多个外弹簧，内弹簧和外弹簧的两端均分别与第一支撑件、第二支撑件连接，多个外弹簧在与内弹簧垂直的平面上的投影依次相连围成环状，内弹簧位于多个外弹簧围成的环状内，具有自平衡性，使得关节稳定，在受到使第一支撑件相对于第二支撑件转动的外力时，外弹簧的回复力可与外力平衡，有助于变形稳定和回复，环境适应性和变形柔顺性更好，本发明的第一支撑件和第二支撑件采用C型环结构，内弹簧和外弹簧均采用拉弹簧，形成张拉整体结构，具有更佳的结构稳定性。另外，本发明还提供一种采用多个柔性关节轴向串联的机器人。
一种柔性关节机器人

[发明专利]一种仿生机器鱼-CN202110936227.7有效
发明人：陶瑞鹏;冯晓港;李德滨;韩路路;徐小明;吴志刚;蒋建平 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼，包括蜗轮、蜗杆、基板、滑杆、肋骨和电机；多个蜗轮以可自转的方式安装于基板上，多个蜗轮背离基板的表面周侧处均设有凸柱；蜗杆与多个蜗轮啮合；基板长度方向的一端设有鱼头，基板长度方向的另一端设有鱼尾，且基板在安装蜗轮位置的两侧均设有基座，多个基座均设有导向孔；滑杆上设有导向槽，导向槽与滑杆的轴向垂直，多个滑杆的导向槽分别套于对应蜗轮的凸柱外，多个滑杆的两端分别穿过多个蜗轮两侧的导向孔；多个肋骨分别与多个滑杆的端部连接；电机用于驱动蜗杆自转以实现多个滑杆的往返移动；即此方案利用了一个电机便模拟了鱼类摆动姿势，切实解决现有技术需要应用大量电机的问题。
一种仿生机器

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