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[发明专利]一种智能体共识控制方法、装置、设备及存储终端-CN202210438293.6有效
发明人： 冀晓强;李栾;余弦;薛凯文;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能体控制领域，具体是涉及一种智能体共识控制方法、装置、设备及存储终端。本发明首先计算单个智能体的输出量与其邻居智能体的输出量之间的差值，依据差值判断是否达成共识，如果未达成共识则调整单个智能体的参数和邻居智能体的参数，若调整参数之后的输出量依然未达成共识，则继续调整单个智能体的输入量和邻居智能体的输入量，以使得智能体根据输入量而输出的输出量之间达成共识。从上述分析可知，本发明在达成共识的过程中，只是针对每一智能体进行独立的参数更新以及输入量的调整，从而降低了建立共识所需要的时间，同时由于涉及到的数据复杂性较低，进而提高了建立共识的准确性。
一种智能共识控制方法装置设备存储终端

[发明专利]一种四翼扑翼微型水面飞行器及飞行方法-CN202210567996.9有效
发明人：蒋子星;冀晓强;刘崇锋;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四翼扑翼微型水面飞行器及飞行方法，该飞行器包括：浮力壳体以及周向均匀分布在所述浮力壳体上的四个扑翼机构，所述浮力壳体通过所述扑翼机构驱动而具有在空中自主飞行的第一状态、具有在水面自主航行的第二状态；以及具有在水面乘风航行的第三状态。本发明中沿竖直方向设置的翼片本体通过驱动组件驱动能够绕枢轴转动，一方面通过翼片本体的摆动产生驱动力，能够实现在空中自主飞行或者在水面自主航行，另一方面，通过控制翼片本体的迎风角度，通过风力驱动能够实现在水面乘风航行，结构简单，既能够实现空中飞行又能够实现水面航行，还能实现乘风滑行，该飞行器在具有风浪的海洋环境下能够实现较大的运动空间范围。
一种四翼扑翼微型水面飞行器飞行方法

[发明专利]一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统-CN202210969411.6在审
发明人：曹仲仲;刘崇锋;许若愚;张连鑫;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B64D45/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统，用于提升无人机对接的精度，对接机构包括第一对接块和第二对接块；第一对接块包括对接公头凸块，第二对接块包括对接母头凹块；或者，第一对接块包括所述对接母头凹块，第二对接块包括所述对接公头凸块；所述对接公头凸块包括勒洛四面体，所述对接母头凹块包括勒洛四面体槽，勒洛四面体和勒洛四面体槽能够嵌合。本申请实施例中，在对接机构中使用勒洛四面体，由于，勒洛四面体为圆弧表面，使得对接过程流畅，避免了对接过程中的卡顿；与半圆球相比，勒洛四面体在实现流畅无卡顿的同时，还能够准确控制对接的角度，使得对接公头凸块和对接母头凹块能够以特定角度对接。
一种晃动环境对接机构无人机系统

[发明专利]可翻越障碍物的水陆两栖智能船-CN202210842053.2在审
发明人：张连鑫;黄一涵;曹仲仲;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本申请公开了可翻越障碍物的水陆两栖智能船，涉及机器人领域，以解决现有无人船难以通过自身机动来绕过障碍。它包括主船体，主船体沿周侧分布设置有若干向外延伸的机械臂装置，每个机械臂装置都对应设置有一个侧船体，机械臂装置包括机械臂下层底座、机械臂上层底座、第一转动电机、髋关节组件、大腿连杆组件以及第一推杆电机，机械臂下层底座固定设置于主船体的周侧上，机械臂上层底座设置于机械臂下层底座上，所述第一转动电机固定设置于所述髋关节组件上，所述第一转动电机的贯穿驱动端与所述机械臂上层底座连接，所述髋关节组件转动设置在所述机械臂上层底座上，并与所述大腿连杆组件铰接。
翻越障碍物水陆两栖智能

[发明专利]无人机的降落系统、降落方法及存储介质-CN202210969407.X在审
发明人：刘崇锋;曹仲仲;蒋子星;许若愚;冀晓强;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了无人机的降落系统、降落方法及存储介质，用于无人机技术领域，包括：磁吸抓取装置以及磁金属块收放装置；磁金属块收放装置包括驱动电机、磁金属块以及牵引绳；磁吸抓取装置包括磁吸平台以及锁紧装置；锁紧装置设置于磁吸平台，用于当所磁金属块与磁吸平台接触时，将磁金属块锁紧至磁吸平台；牵引绳，一端设置于驱动电机的驱动端另一端连接磁金属块；驱动电机，用于当无人机需要降落时，释放牵引绳，以使磁金属块在重力作用下下降至靠近磁吸平台，并当磁金属块锁紧至磁吸平台后，收缩牵引绳，以使无人机在牵引绳的牵引作用下降落至磁吸平台，能够有效的使无人机精准地降落到降落平台。
无人机降落系统方法存储介质

[发明专利]自动对中组件、自动对中方法及移动装置-CN202110920257.9有效
发明人：张连鑫;刘鑫生;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动对中组件、自动对中方法及移动装置；缓冲支撑装置设置于底座及固定装置之间，且缓冲支撑装置分别与底座及固定装置相固定；传感器与可控磁吸结构相连接；传感器设置为测量两个对接结构的距离，可控磁吸结构设置为在距离小于预设阈值的状态下进入使能状态；且可控磁吸结构还设置为在使能状态下与另一磁吸结构对准磁吸，以使两个对接结构自动对中连接。实现了自动对中的对撞式柔性对接，具有冲击力小、自动对中、可重复对接、可扩展性强等特点；有利于缓冲对中时产生的冲击力，且可以根据需求，可以随时自动切断对接状态；应用于移动环境尤其是扰动环境中，有利于克服对接过程中的碰撞，迅速捕捉对接时间窗实现快速地自动对中。
自动组件方法移动装置

[实用新型]一种基于双曲柄的扑翼机构及微型水面扑翼飞行器-CN202221195761.3有效
发明人：宋泽方;冀晓强;蒋子星;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双曲柄的扑翼机构及微型水面扑翼飞行器，其中该扑翼机构包括扑翼机架、一组扑翼摇杆、曲柄组件以及扑翼驱动器，曲柄组件设置于扑翼驱动器与扑翼摇杆之间，扑翼驱动器包括左侧输出齿轮以及右侧输出齿轮，且左侧输出齿轮与右侧输出齿轮平行设置。本实用新型通过左侧输出齿轮与右侧输出齿轮平行输出，用于曲柄组件摆动带动扑翼摇杆进行往复运动，避免了曲柄对撞的危险，能够防止双曲柄卡死的现象，并且左侧输出齿轮与右侧输出齿轮平行能够减少扑翼机构的横截面积，能够减少风阻，本实用新型通过齿轮传动曲柄进而带动摇杆进行规则往复运行，摩擦力小且轻巧灵便，可以降低对电动机性能的要求，能够降低成本。
一种基于曲柄机构微型水面飞行器

[实用新型]一种扑翼机构及微型水面扑翼飞行器-CN202221199444.9有效
发明人： 冀晓强;宋泽方;蒋子星;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扑翼机构及微型水面扑翼飞行器，其中扑翼机构包括扑翼机架、一组扑翼摇杆、扑翼驱动器以及曲柄组件，一组扑翼摇杆与扑翼机架铰接，扑翼驱动器设置于扑翼机架上，曲柄组件包括曲柄部、连杆部以及球头关节，曲柄部与扑翼驱动器连接，连杆部与扑翼摇杆连接，球头关节位于曲柄部与连杆部之间，球头关节用于曲柄部与连杆部之间的活动连接。本实用新型中曲柄组件包括曲柄部、连杆部以及球头关节，通过球头关节实现连杆部与曲柄部的空间扭转，能够减少扑翼机构的机械磨损，能够避免连杆部与摇杆的硬件干涉。
一种机构微型水面飞行器

[发明专利]针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备-CN202210545870.1在审
发明人：薛凯文;吕旻恩;冀晓强;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备，用于提升机器人动力学参数的辨识精确性。本申请实施例方法包括：建立机器人在目标流体中的初始动力学方程，未知参数包括多个推进装置的合力τ，机器人的质量矩阵M、机器人所受的柯氏力和离心力对应的力矩阵C以及机器人的动力阻尼矩阵D；确定多个推进装置在模拟指令下的合力τ；根据机器人的附加质量以及机器人的质量分别确定M和C；根据机器人在目标流体中的目标运动曲线确定机器人在目标流体中移动受到的流体阻力影响，并根据机器人在目标流体中移动受到的流体阻力影响以及附加质量确定D；根据τ、M、C以及D确定机器人在目标流体中的目标动力学方程。
针对全向共性船体系统辨识方法以及相关设备

[发明专利]一种轻型无人翼帆车的自动行驶的控制方法-CN202110859291.X有效
发明人：张连鑫;黄一涵;焦洋;陈昕宇;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60K16/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型无人翼帆车的自动行驶的控制方法，包括步骤：获取轻型无人翼帆车风速风向信息、惯量信息以及位置信息；其中，惯量信息包括：朝向信息；根据惯量信息和位置信息，确定轻型无人翼帆车的速度信息；当轻型无人翼帆车逆风行驶时，根据朝向信息和风速风向信息，确定轻型无人翼帆车的攻角；根据攻角，控制翼帆转向装置调整翼帆的朝向；根据速度信息、位置信息以及朝向信息，控制车轮转向装置调整车轮组件的行驶方向。由于在逆风行驶时，先根据朝向信息和风速风向信息，得到攻角，并根据攻角调整翼帆的朝向；然后根据速度信息、位置信息以及朝向信息，调整车轮组件的行驶方向，从而实现在逆风条件下的行驶。
一种轻型无人翼帆车自动行驶控制方法

[发明专利]一种可自主拼接的模块化全向无人船-CN202110314497.4有效
发明人：张连鑫;刘鑫生;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自主拼接的模块化全向无人船，具体包括：主浮体，主浮体的侧面上环周设置有若干延伸浮块；船舱框架，船舱框架固定设置在主浮体的上方，船舱框架的外侧面上环周设置有若干连接配合件，连接配合件用于连接多个相同的可自主拼接的模块化全向无人船；推进器，推进器设置有若干个，推进器一一对应设置在延伸浮块的下方，推进器用于驱动主浮体。本发明通过在船舱框架上设置有若干个连接配合件，通过连接配合件的相互连接，可实现将多个无人船相互组合形成大型浮台，从而提升无人船的运载能力，设置在延伸浮块上的推进器能够保证无人船的机动性，从而满足用户在不同使用状况下对无人船不同的功能性快速适配的需求。
一种自主拼接模块化全向无人

[发明专利]一种船体动力学模型确定方法、装置、终端及存储介质-CN202210099078.8在审
发明人：张连鑫;刘鑫生;钱辉环;冀晓强;黄一涵;焦洋 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种船体动力学模型确定方法、装置、终端及存储介质，所述方法应用于可变形船舶，可变形船舶含有中央船体、若干侧船体以及若干伸展机构，若干侧船体分布于中央船体的侧面，每一伸展机构用于连接一个侧船体与中央船体，所述方法包括：获取一个伸展机构对应的实际伸展长度，每一伸展机构对应的实际伸展长度相同；获取预设的目标函数，目标函数用于反映不同动力学模型与不同伸展长度之间的对应关系；通过目标函数确定与实际伸展长度具有对应关系的动力学模型，得到可变形船舶对应的目标动力学模型，目标动力学模型用于反映可变形船舶对外力或推进器推力的响应。解决了目前缺乏针对可变形的无人船的动力学模型构建方法的问题。
一种船体动力学模型确定方法装置终端存储介质

[发明专利]一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统-CN202111660594.5在审
发明人：张连鑫;黄一涵;焦洋;薛凯文;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，包括推进器、杠杆组件和用以连接所述推进器与所述杠杆组件的适配器；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件中部设有高度调节槽且位于所述高度调节槽的上部设有槽口，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口连接所述杠杆组件。本申请通过改变杠杆组件的支点高度，实现在不更换推拉力计的情况下增大测力量程，有效地提高了水下机器人推进器推力的测量精度，提升了测量的便捷性。
一种自适应匹配量程水下推进器测量系统

[实用新型]一种镁铝合金压铸产品去浇口设备-CN202122299400.5有效
发明人：朱文睿;韩永茂;李五龙;冀晓强 -专利权人：太原市康镁科技发展有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种镁铝合金压铸产品去浇口设备，包括工作台与承载台，所述工作台的下部固定安装有一层支柱，所述一层支柱为四个，且四根一层支柱均匀分布于四角，所述工作台的上表面中部固定安装有贯穿工作台的落料口，所述落料口的四周固定安装有四根二层支柱，四根所述的二层支柱的上端固定安装有承载台，所述承载台的上表面固定安装有气缸，所述气缸的浮动端贯穿承载台，且浮动端固定安装有顶块；通过落料口对镁铝合金压铸件进行有定位，而后在气缸携动顶凸的作用下将浇口的余料进行有效的去除清理，相较与人工加工方式，大大的提升了工作效率，降低工人劳动强度，同时能够避免去除过程中造成形变的问题。
一种铝合金压铸产品浇口设备

[实用新型]小直径钢管的手动弯管器-CN201220713136.3有效
发明人：杨玲;董国军;王玉顺;冀晓强;李哲铭 -专利权人：天津思为机器设备有限公司
申请日： 2012-12-19 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小直径钢管的手动弯管器，包括固定在地上的对钢管进行夹紧的夹紧装置，还包括有通过定辊轴穿装在两夹板中间的定辊、通过动辊轴穿装在两夹板间的主动辊，以及连接在用于连接两夹板的立板上的手柄，其特征在于：在两夹板之间还通过动辊轴穿装有至少一个副动辊，在被弯曲钢管的沿线上，副动辊相对于主动辊更加靠近夹紧装置。优点是：用分布在钢管沿线相对于主动辊的更远离夹紧装置的副动辊，使得钢管的弯曲完全符合定辊槽型内的半径，限制了钢管前半部的向外突出趋势，从而也避免了钢管在弯曲过程中局部塌陷或压扁的现象产生。
直径钢管手动弯管

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