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[发明专利]一种连续体机械臂重建方法-CN202211197444.X在审
发明人：杨来浩;杨冬;杨浙帅;孙瑜;兰雨;刘金鑫;陈雪峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本公开揭示了一种连续体机械臂重建方法，包括如下步骤：S100：对单目相机进行标定；S200：利用标定后的单目相机采集连续体机械臂的弯曲运动位姿图像；S300：将所采集的位姿图像输入目标检测模型中，以获得若干目标预测框；S400：调整置信度阈值以对所述若干目标预测框进行筛选，并对筛选后的目标预测框的几何中心坐标进行拟合以完成对连续体机械臂形状的重建。
一种连续机械重建方法

[外观设计]计算机鼠标-CN202230702033.6有效
发明人：兰雨 -专利权人：兰雨
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：计算机鼠标。2.本外观设计产品的用途：用于计算机鼠标。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
计算机鼠标

[发明专利]一种连续体机器人的线缆布局方法-CN202211197429.5在审
发明人：杨来浩;杨浙帅;孙瑜;兰雨;刘乙雪;陈雪峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开揭示了一种连续体机器人的线缆布局方法，包括如下步骤：S100：将第一驱动线缆的b端从金属圆环上的原有线缆通孔内抽出；S200：将第二驱动线缆的a端从第二丝杠模组上拆除，将b端从金属圆环上的原有线缆通孔内抽出；S300：将第一驱动线缆的中间部位与第二驱动线缆的a端连接，将第一驱动线缆的b端和第二驱动线缆的b端从布局优化后的线缆通孔穿出。本公开通过对线缆的布局进行优化，使得原先需要计算全部驱动线缆的长度变化量简化为只需要计算一半驱动线缆的长度变化量，从而简化了运动控制，提高了计算效率。
一种连续机器人线缆布局方法

[发明专利]一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统及方法-CN202211205014.8在审
发明人：杨来浩;杨浙帅;孙瑜;杨冬;兰雨;刘金鑫;陈雪峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开揭示了一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统，包括：线驱动连续体机器人和定位装置，其中，所述线驱动连续体机器人包括线驱动连续体机械臂平台，线驱动连续体机械臂平台包括光学平台，光学平台上设置有L型基座板，L型基座板上设置有线驱动连续体机械臂，所述线驱动连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；所述定位装置包括激光跟踪系统，激光跟踪系统包括激光跟踪仪和软件测试平台，所述定位装置还包括光学靶球，光学靶球置于L型基座板上，所述激光跟踪仪通过所述光学靶球对所述线驱动连续体机械臂在执行弯曲运动过程中的末端位姿进行定位。
一种驱动连续机械末端定位系统方法

[发明专利]一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法-CN202211206717.2在审
发明人：杨来浩;杨浙帅;孙瑜;杨冬;兰雨;刘乙雪;郑毅;陈雪峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开揭示了一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法，包括：选取连续体机械臂的第一关节弯曲角β1和第二关节弯曲角β2；根据β1和β2计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度li；获取连续体机械臂的实际末端位置；计算连续体机械臂的实际末端位置和理论末端位置的误差；判断误差是否在可接受范围内，若在可接受范围内，无需进行误差补偿；否则，进入下一步；判断误差的偏差方向并选择不同的修正方式修正，获得修正后的关节弯曲角；根据修正后的关节弯曲角计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度ly；将各驱动线缆的长度ly与各驱动线缆的长度li作差，获得各驱动线缆的长度变化量，若长度变化量在可接受范围内，补偿结束，否则重新选取理论关节弯曲角。
一种驱动连续机械末端位置误差补偿方法

[发明专利]一种用于连续体机械臂的变刚度结构-CN202211204833.0在审
发明人：杨来浩;杨浙帅;孙瑜;兰雨;杨冬;陈雪峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本公开揭示了一种用于连续体机械臂的变刚度结构，包括：结构本体，所述结构本体设置在连续体机械臂的外侧，对连续体机械臂的外表面进行包裹；所述结构本体内为中空结构，结构本体根据中空结构内压强的变化对连续体机械臂的刚度进行调节。本公开通过采用负压方式实现变刚度，相比于使用电流变液、热流变液具有更好的安全性。
一种用于连续机械刚度结构

[实用新型]一种新型按摩梳-CN202123068573.2有效
发明人：廖婷;刘艳;兰雨;何晴 -专利权人：四川卫生康复职业学院
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61H11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型按摩梳，包括按摩梳本体、伸缩杆、按摩头，所述按摩梳本体包括连接杆和与连接杆一端相连的安装部，所述安装部上设置有凹槽，所述按摩头上设置有与所述凹槽匹配的安装台，所述安装台滑动安装在凹槽内，所述安装台上设置有用于限制安装台在凹槽内移动的锁紧装置，所述按摩头上设置有梳齿部，所述连接杆远离所述安装部一端与伸缩杆一端转动连接。本实用新型的有益效果：首先是能帮助颈椎受到伤害的手臂力量较弱的老年人自己进行头部按摩，其次能实现按摩梳的折叠进行收纳，最后能实现对梳齿部的更换。
一种新型按摩

[实用新型]一种地埋式电缆保护槽-CN202220338886.0有效
发明人：邢远强;兰雨;张信明;王志坤;闫英吾 -专利权人：中铁建电气化局集团第三工程有限公司;李鹏
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种地埋式电缆保护槽，涉及电缆保护技术领域。一种地埋式电缆保护槽，包括槽体，槽体的截面为U形结构，槽体的口部设置有衔接板，槽体上罩设有保护盖，保护盖为通槽结构，衔接板抵接于保护盖的侧壁。该地埋式电缆保护槽，其能够电缆的深埋，然后便于其故障的排查检修，并且对电缆有效的保护，提升其使用寿命。
种地电缆保护

[实用新型]一种铁路有砟隧道检查井挡砟装置-CN202123205156.8有效
发明人：王立君;艾强;刘鹏;赵立杰;许鹤;季岩松;兰雨;辛知霖;韩坤;林寒 -专利权人：长吉城际铁路有限责任公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： E03F5/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于铁路有砟隧道建设和维护技术领域，提供了一种铁路有砟隧道检查井挡砟装置，其特征在于，包括本体，设置在检查井的顶部，并与检查井导通；所述本体包括分别开设在其顶部的第一连接口和开设在其底部的第二连接口，所述第一连接口与所述第二连接口连通，所述第二连接口与检查井的顶部端口连接，并与检查井连通。本实用新型通过在检查井顶部增设本体，缩小盖体与地面的距离，在检修过程中降低将距离隧道地面与检查井顶部较深距离的道砟清理的难度、节约检修时间，从而降低人工检修难度、减少铁路运营维护过程中的安全隐患；另一方面，在本体内设置加强机构，使得其结构稳定、坚固、也可以在铁路运营里程不断增加、维护任务不断增长的条件下减少作业人员。
一种铁路隧道检查井装置

[实用新型]一种高速铁路贯通地线敷设结构-CN202220019058.0有效
发明人：邢远强;兰雨;李俊亮;郭紫炎;司福强 -专利权人：中铁建电气化局集团第三工程有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H02G9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于电缆敷设技术领域，尤其为一种高速铁路贯通地线敷设结构，包括结构主体，结构主体上表面设置有维修口，维修口内侧设置有检修板，结构主体一端设置有滑槽，结构主体上表面靠近滑槽边缘处设置有限位孔，限位孔内侧设置有限位杆，结构主体内部设置有内腔，结构主体另一端设置有滑块，本实用新型通过设置滑槽、滑块、限位孔、限位杆和固定孔，两组结构主体在安装时，利用滑块与滑槽的配合，可以便于结构主体之间快速安装，当滑块与滑槽安装好后，利用限位孔、限位杆和固定孔的配合，可以防止滑块在滑槽内部出现移动的情况，提高了滑块使用稳定性，通过这种方式提高了两组结构主体之间安装便捷性。
一种高速铁路贯通地线敷设结构

[发明专利]一种检测系统和检测设备-CN202210101391.0在审
发明人：兰雨;彭沐曦;张磊;陶雪飞 -专利权人：中国农业银行股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种检测系统和检测设备，检测系统包括光源模块，用于为耦合器模块提供光源；耦合器模块，用于将光源模块发出的光分别发射至待检测光器件和参考反射镜，并将待检测光器件反射的光以及参考反射镜反射的光发生干涉，得到干涉光束；探测信号模块，用于接收干涉光束并进行准直后送入数据采集模块；数据采集模块，用于对干涉光束进行分析处理，并将分析结果送入上位机；反馈控制模块，用于获取并处理耦合器模块的第四端反射的干涉光束的反射光，并基于处理结果对发射至参考反射镜的光束进行补偿修正。本申请实现了降低检测系统的装置复杂度，且提高了检测系统的检测速度、测量精度低以及测量稳定性的技术效果。
一种检测系统设备

[发明专利]一种缓解视疲劳枸杞叶固体饮料及其制备方法-CN201911061954.2在审
发明人：张华峰;唐洁华;翟盼盼;兰雨 -专利权人：陕西师范大学
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A23L2/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种缓解视疲劳枸杞叶固体饮料，由以下质量百分比的组分制成：枸杞叶水提物90.00％～99.80％，甜菊糖苷0.10％～3.60％，葡萄糖酸锌0.01％～0.55％，抗坏血酸0.03％～5.00％。本发明还公开了该固体饮料的制备方法，包括枸杞叶采集与检验、研磨、搅拌提取、冷冻干燥、混料、粉碎、质量检验与包装等步骤。该固体饮料食用安全性高，生产工艺可行，易于冲调和储存，含有抗坏血酸、锌、黄酮类化合物、甜菜碱等多种营养素和活性物质，具有较好的抗氧化活性和缓解视疲劳功能。
固体饮料枸杞叶缓解视疲劳抗坏血酸营养素黄酮类化合物抗氧化活性葡萄糖酸锌食用安全性质量百分比活性物质搅拌提取甜菊糖苷研磨水提物甜菜碱质量检验混料制备生产工艺调和采集储存检验

[实用新型]一种鲜食枣分级装置的活动基座-CN201721572070.X有效
发明人：祝进;邓群仙;兰雨;马鹏;邓倩;郭佳;邓韵秋 -专利权人：四川省园艺作物技术推广总站;四川农业大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： F16M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鲜食枣分级装置的活动基座，包括滚轮、第一支撑杆、第一定滑轮、绳子、固定套、第二支撑杆、钢丝、振动电机、固定块、底板、第一固定杆、第二固定杆、第一弹簧、第三固定杆、限位孔、限位套、固定柱、第二弹簧、限位柱、踏板、凹槽和第二定滑轮。本实用新型在第一撑杆与第二支撑杆之间安装底板，底板上安装分级装置，支撑杆与底板之间通过绳子连接，移动过程中拉动绳子可将底板和分级装置悬空，且支撑杆底端安装滚轮，方便移动，省时省力；第三固定杆通过限位套固定在第一固定杆的内部，固定套与踏板支架通过钢丝连接，下踩踏板可将限位套分开，使第三固定杆从第一固定杆内部伸出，同时拉动绳子，可将底板抬高，调节坡度。
固定杆底板分级装置支撑杆绳子限位套本实用新型活动基座定滑轮固定套鲜食枣弹簧滚轮支撑杆底端安装底板方便移动钢丝连接踏板支架移动过程振动电机踏板踩踏板固定块固定柱限位孔限位柱撑杆钢丝省力省时坡度抬高悬空伸出

[实用新型]鲜食枣分级筛选箱体结构-CN201721487369.5有效
发明人：李雷;邓群仙;邓倩;郭佳;兰雨;马鹏;邓韵秋 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B07B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鲜食枣分级筛选箱体结构，包括销钉、第四筛选孔、第三筛选孔、筛选筒、推杆、套筒、连接杆、第一收集箱、第二收集箱、外壳、移动结构、车轮、支架、复位弹簧、立柱、第二筛选滑轨、第一筛选滑轨、第一筛选孔、滚轮和第二筛选孔。本实用新型的筛选筒与外壳转动连接，便于大枣从第一筛选孔进入第一筛选滑轨内，第一筛选滑轨及其第二筛选滑轨呈螺旋式分布于外壳的内部，且第一收集箱与第一筛选滑轨之间设有第三帅选孔，第二收集箱与第二筛选滑轨之间设有第四筛选孔，便于对大枣逐级筛选，且筛选效果好，第一收集箱及第二收集箱均与外壳卡合，便于拆卸和安装，提高了装置的筛选速度。
筛选滑轨筛选孔收集箱本实用新型分级筛选箱体结构筛选筒鲜食枣大枣推杆螺旋式分布便于拆卸复位弹簧外壳转动移动结构连接杆滚轮卡合立柱套筒销钉支架车轮

[外观设计]店铺（小罐茶体验店）-CN201630293488.1有效
发明人：魏徐亮;于进江;邸伟;王彦博;兰雨 -专利权人：北京小罐茶业有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： 25-03 文献下载
摘要：1、外观设计产品的名称店铺（小罐茶体验店）。2、外观设计产品的用途用于销售、展览商品。3、外观设计的设计要点形状、图案的结合。4、省略俯视图、仰视图、后视图、左视图、右视图。5、主视图最能表现设计要点。
店铺小罐茶体验

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