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[发明专利]应用于载人月球车的高折展比应急返回装置-CN202110928926.7有效
发明人：王康;邹猛;倪文成;金敬福;梁常春;曹洪涛;齐迎春;贺连彬;杨旭;贾阳;邢卓异 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置，包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径，折叠状态下，后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点，可作为航天员短距离应急移动工具。
应用于载人月球高折展应急返回装置

[发明专利]一种大越障高速移动装置-CN202111386581.3有效
发明人： 倪文成;王康;袁宝峰;潘博;邹猛;陈明;张昕蕊;王储;张运;孙康 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于空间探测技术领域，具体为一种大越障高速移动装置，包括驱动支架，所述驱动支架的左右侧均安装有双向减震摇臂，两侧所述双向减震摇臂的另一端均连接有轮组件，常态下，所述双向减震摇臂包括外壳、关节中轴及关节内轴，所述关节中轴的一端插接在外壳的内腔中，且其外端与外壳的内侧之间连接有顺时针卷簧，所述关节内轴的一端插接在关节中轴的内腔中，且其外侧与关节中轴的内侧之间连接有逆时针卷簧，本装置采用对称式车体设计，使得本装置的车体双面均可正常行驶，进而使得本装置具备超强的倾覆适应能力，即使本体翻转仍能继续行走，从而使得本装置可以在任意复杂未知路面可靠行驶。
一种越障高速移动装置

[发明专利]一种自脱困蠕动式载人月面移动系统-CN202211144193.9在审
发明人：王康;陈明;王储;倪文成;孙康;王瑞;曹剑飞;潘博;邹猛 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种自脱困蠕动式载人月面移动系统，由舱体和四套模块化悬架组成，每套模块化悬架具有车轮升降和独立转向功能，通过各悬架的配合可实现蟹行行驶、原地转向、复杂地形适应性以及蠕动功能。与传统地面车辆或星球车相比，本发明的四套分布式独立悬架模块具有升降和独立转向功能，可保证在不同的复杂月面地形下使每个车轮具有良好的贴地性，可通过车轮的制动、随动及悬架升降功能的时序配合实现整个移动系统的蠕动功能，进而实现整个移动系统自脱困功能，同时具备原地转向和蟹行的高机动特性。每套独立悬架模块的压缩弹簧、丝杆螺母等移动副布置在密闭箱体内，保证了良好的抗月尘能力。
一种脱困蠕动载人移动系统

[发明专利]基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法-CN202210992152.9在审
发明人：孙康;曾磊;张运;陈明;白美;王友渔;倪文成;邹大力;熊明华;胡成威;郭庆;王念;董军 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种主动反馈式气浮摩擦系数测量方法，该方法可精确测量空间飞行器在气悬浮状态下的启动和稳态摩擦系数，从而得到动力学控制模型中的气浮摩擦干扰项，使得动力学模型更加精确，提高空间飞行器的地面验证试验的有效性。
基于主动反馈摩擦系数测量误差分析系统方法

[发明专利]一种可分离重构大折展载人月球车-CN202210930140.3在审
发明人： 倪文成;梁常春;王康;陈明;王储;潘博;王耀兵;袁宝峰;贾阳;李岩;杨雷;黄震 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
一种可分离重构大折展载人月球

[发明专利]一种可自适应地形的八轮载人月面移动系统-CN202211143591.9在审
发明人：陈明;王康;倪文成;王储;孙康;王瑞;曹剑飞;袁宝峰;邹猛 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种自适应地形的八轮载人月面移动系统，包括车体、八个车轮机构、八个转向机构、四个摇臂机构、四个悬架机构，每个车轮机构包括驱动机构、车轮，驱动机构输出端与车轮连接。车体上有四个悬架机构安装接口，用于安装四个悬架机构。每个转向机构包括转向支架和转向电机，转向支架安装在驱动机构外壳上，转向电机输出轴与转向支架连接。每个摇臂机构的摇臂杆两端分别与转向机构连接件连接，摇臂中心处与摇臂转接件连接，摇臂转接件另一端与摇臂机构连接；阻尼器一端与转向机构连接件连接，另一端与摇臂转接件连接；缓冲弹簧安装在阻尼器上。本发明使得月球车爬坡和越障更加容易，有效保证了月面移动系统行驶的顺畅性。能大范围移动且移动过程平顺、稳定。
一种自适应地形载人移动系统

[发明专利]一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统-CN202011018918.0有效
发明人：杜晓东;陈磊;丁健;倪文成;孔旭;危清清;高升;谭启蒙 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理算法获取抓捕点附近的对接环特征信息，然后采用立体匹配的方式得到对接环内外边缘所对应的三维空间点云，最后利用点云数据来解算抓捕点相对于机械臂末端的位置和姿态。本发明直接以非合作目标航天上的典型自然特征为识别对象，不需要在目标星上安装辅助测量的合作标志器，也不需要知道对接环特征的尺寸等先验信息。
一种基于双目立体视觉对接抓捕测量方法系统

[发明专利]一种四足探测器静步态规划系统-CN202210679018.3在审
发明人：张沛;李剑飞;辛鹏飞;陈磊;危清清;孙康;倪文成;田健 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
一种探测器步态规划系统

[发明专利]一种载人月球车悬架状态计算方法及系统-CN202210554602.6在审
发明人：王储;王康;倪文成;陈明;潘博;梁常春;袁宝峰;王耀兵 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统，包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量。
一种载人月球悬架状态计算方法系统

[发明专利]一种月球极区深层水冰采样探测装置-CN202011193369.0有效
发明人：马如奇;倪文成;姜水清;辛鹏飞;王储;高翔宇 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。
一种月球深层采样探测装置

[发明专利]一种地外天体采样探测工具-CN202110206580.X有效
发明人：马如奇;姜水清;张沛;潘博;桑毅;倪文成;辛鹏飞;王储;危清清 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外天体采样探测工具，包括：丝杠传动件、刀座和采样刀；驱动组件A的输出轴和丝杠传动件平键连接，丝杠传动件穿过驱动组件B中心的通孔，与钻头组件固接；驱动组件B的输出轴与采样刀传动组件A平键连接，采样刀传动组件A与采样刀传动组件B花键连接，采样刀传动组件B与两个以上采样刀分别形成螺旋副；壳体与丝杠传动件同轴安装，且后端开口并固定在驱动组件B上，壳体中前端设两个以上刀座导向槽，每个刀座导向槽后端的壳体上设样品室封装头；刀座同轴套装在丝杠传动件上，一端与丝杠传动件形成丝杠螺母副，另一端与采样刀对应设置两个以上样品室，并同轴套装在采样刀传动组件B上，采样刀槽设置在刀座的中部并向后倾斜。
种地天体采样探测工具

[发明专利]一种接口耦合电路优化设计方法及电机模拟测试系统-CN202110932472.0在审
发明人：王志福;孙庆乐;田昊;王瑞;梁常春;王康;倪文成;徐超凡 -专利权人：北京理工大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06F30/373 文献下载
摘要：本发明提供了一种接口耦合电路优化设计方法，其综合考虑了电机模拟器对谐波抑制、设计成本、系统稳定性等方面的要求来设计接口电路参数，并利用引入了适应度阈值机制(FTM)的粒子群优化算法计算最优的参数值，收敛速度快、学习能力强，且在方法中充分了利用电磁仿真精度高的优点。优化计算中着重考虑了成本，保证了电路元件参数的设计结果更加合理。本发明还提供了电机模拟测试系统，包含了由该方法设计出的接口电路元件，也进一步提供了能够达到同样有益效果的物理实现途径。
一种接口耦合电路优化设计方法电机模拟测试系统

[发明专利]一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人-CN201911168435.6有效
发明人：杨旭;赵志军;林云成;王康;张文明;张运;李德伦;刘雅芳;陈明;倪文成 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。
一种适用于引力探测飞航行走一体化机器人

[发明专利]一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置及控制方法-CN201910955428.4有效
发明人：张沛;高翔宇;王储;吴爽;姜水清;辛鹏飞;倪文成;林云成;王瑞;刘鑫 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。
一种航天器自由度主动着陆缓冲装置控制方法

[发明专利]一种人体下肢万向运动装置及其控制方法-CN201910405635.2有效
发明人：张沛;林云成;刘鑫;倪文成;王瑞 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。
一种人体下肢万向运动装置及其控制方法

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