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[发明专利]用于挑选、分类及放置复数个随机及新物品的机器人系统-CN201980033180.4有效
发明人：杰森·蔡·亚普;俞冠廷;艾丹·埃里克·罗斯;周佳骥;艾略特·当伦 -专利权人：星猿哲机器人全球有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明大体上关于取放机器人系统。一种用于将一可分离工具耦合至一运动装置的例示性系统包括：一第一磁性环，其附装至该运动装置的远端，其中该运动装置及该第一磁性环形成一第一中空腔室；一第二磁性环，其附装至该可分离工具的近端，其中该第二磁性环及该可分离工具形成自该第二磁性环的中心及该可分离工具延伸的第二中空腔室，其中该第一磁性环及该第二磁性环用于经由一磁场以对准方式自动耦合在一起，且其中该第一磁性环及该第二磁性环的该耦合连结该第一中空腔室及该第二中空腔室以容许一通路机构。
用于挑选分类放置复数随机物品机器人系统

[发明专利]载具交接系统、工作方法、出入库及播种墙接驳系统-CN202210025053.3在审
发明人：魏明哲;陈威;周佳骥;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种载具交接系统、工作方法、出入库及播种墙接驳系统，包括：位于第一交接区域的货架，货架能够移动到第一交接区域，货架设置有用于放置载具的格口；位于第二交接位置的输送系统，输送系统能够将到来的载具输送至下一工序以及接收经下一工序作业后的载具；位于第三交接位置的机器人，其用于在货架和输送系统之间交接载具；视觉系统，用于获取位于第一交接区域的货架上格口的位姿信息，以使机器人根据格口的位姿信息经由格口取放载具。本申请的载具交接系统和方法在货架动态调度的场景下，实现了货架和机器人的高效对接和交接，应用于出入库系统或播种墙的接驳，能够有效提升仓储物流的效率。
交接系统工作方法入库播种接驳

[发明专利]用于机器人系统的末端执行器工具更换器-CN202280002151.3在审
发明人： 俞冠廷;陈少瑜 -专利权人：星猿哲机器人全球有限公司
申请日： 2022-03-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人系统的末端执行器工具更换器。其结构紧凑、机械坚固、径向强度高、能够防止非预期旋转、使用最少的传感输入、适用于多种工具且操作快速。所述末端执行器工具更换器包括：机械臂附接部分，其包括第一磁性部分和多个第一接合部分；以及工具附接部分，其包括第二磁性部分和多个第二接合部分，其中所述多个第一接合部分与多个第二接合部分相接合，且每个所述第一接合部分和每个所述第二接合部分选自由销和销槽组成的群组，并且所述第一磁性部分在空间上和磁性均与所述第二磁性部分相对应。
用于机器人系统末端执行工具更换

[发明专利]用于机器人系统中内嵌重力传感器的结构性重力传感器机壳-CN202180003837.X有效
发明人：迈克尔·科思·莱利;俞冠廷 -专利权人：星猿哲机器人全球有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于拣选机器人系统的结构性重力传感器机壳，该机壳可于机器人系统执行拣选和放置任务时，防止扭转、弯曲和过载对传感器造成的损害。所述结构性重力传感器机壳包含底座、容纳重力传感器的内管以及滚轮套筒。所述底座包含与所述重力传感器的第一部分连接的压缩弹簧。所述滚轮套筒包含与所述内管接触的多个滚轮轴承。该设计仅允许所述内管于预设极限范围内，沿所述滚轮套筒的轴线自由滑动，而不会沿所述滚轮套筒的所述轴线之外的方向上旋转或平移。
用于机器人系统中内嵌重力传感器结构性机壳

[实用新型]拣选多抓检测机器人-CN202220402170.2有效
发明人：潘增阳;李勇奇;刘中元;刘旭鑫;俞冠廷;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拣选多抓检测机器人，包括机械臂、重量传感器模块、末端执行器以及处理器；末端执行器通过重量传感器模块连接机械臂，重量传感器模块电连接处理器；末端执行器，用于目标物品的抓取或吸取；重量传感器模块，用于当末端执行器抓取或吸取目标物品时，采集目标物品的重量数据；机械臂，用于控制末端执行器运动，以使末端执行器执行抓取或吸取动作；处理器，用于获取目标物品的重量数据，根据重量数据判断所述目标物品是否存在多抓。本实用新型当末端执行器抓取或吸取目标物品时通过重量传感器模块采集所述目标物品的重量数据，根据重量数据判断机器人是否存在对物品多抓的情况，实现对物品多抓的准确判断。
拣选检测机器人

[实用新型]一种末端执行器，载具交接系统及出入库系统-CN202220056519.1有效
发明人：魏明哲;陈威;周佳骥;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种末端执行器、载具交接系统和出入库系统，末端执行器包括托持轨道和与所述托持轨道连接的抓取装置；所述抓取装置用于将载具抓取至所述托持轨道的对接位置；所述托持轨道用于将位于所述对接位置的载具移动到所述托持轨道的托持位置，以及将所述载具从所述托持位置移出所述末端执行器。本申请的末端执行器的抓取装置只需要将载具转移至托持轨道的对接位置，通过托持轨道承担载具转移过程中的托持需求以及载具的接收和释放，从而减少抓取装置的抓取行程，并降低抓取装置的力学性能的要求并能够对抓取装置结构进行简化。该末端执行器应用于载具交接系统和出入库系统能够实现载具交接的自动化。
一种末端执行交接系统入库

[实用新型]载具交接系统、出入库及播种墙接驳系统-CN202220056532.7有效
发明人：魏明哲;陈威;周佳骥;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种载具交接系统、工作方法、出入库及播种墙接驳系统，包括：位于第一交接区域的货架，货架能够移动到第一交接区域，货架设置有用于放置载具的格口；位于第二交接位置的输送系统，输送系统能够将到来的载具输送至下一工序以及接收经下一工序作业后的载具；位于第三交接位置的机器人，其用于在货架和输送系统之间交接载具；视觉系统，用于获取位于第一交接区域的货架上格口的位姿信息，以使机器人根据格口的位姿信息经由格口取放载具。本申请的载具交接系统和方法在货架动态调度的场景下，实现了货架和机器人的高效对接和交接，应用于出入库系统或播种墙的接驳，能够有效提升仓储物流的效率。
交接系统入库播种接驳

[发明专利]用于拣取和放置机器人系统的末端执行器抓具快换器-CN202080074919.9在审
发明人： T·N·阮;俞冠廷 -专利权人：星猿哲机器人全球有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于拣取、分类和放置机器人系统的末端执行器抓具快换器。所述末端执行器抓具快换器包括机械臂连接部分、多个啮合机构、以及抓具连接部分，其中每个啮合机构包括第一部件和第二部件，其中啮合机构的第一部件和第二部件选自由销和销孔组成的群组；机械臂连接部分包括第一多个磁体和多个啮合机构的第一多个第一部件；抓具连接部分包括第二多个磁体和多个啮合机构的第二多个第二部件。所述末端执行器抓具快换器具有更好的机械稳定性，可防止抓具意外地断开连接，并且可防止抓具无意的旋转。
用于放置机器人系统末端执行器抓具快换器

[发明专利]物品拣选系统-CN202210185220.0在审
发明人：周佳骥;邢梁立博;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请的物品拣选系统包括：存储系统；物品出入库系统；第一运送系统，运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；至少一个拣选单元，设于第一运送系统的经过位置，从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于相应的一个或多个第二载具；第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置；实现物品拣选的自动化执行，拣选单元可于对每个第一载具的拣选过程中获取符合多个订单需求的部分或全部物品需求量，并置于订单信息相关第二载具中，形成装载满足每个订单需求物品的第二载具而可直接执行如打包等后续工序，能有效提升拣选效率且降低错误操作的几率。
物品拣选系统

[实用新型]一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具-CN202122887952.8有效
发明人：陈振华;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供的一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，所述夹具包括夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指的中段；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。本申请通过夹爪组件的剪刀叉结构，解决了具有通孔的待取物在抓取的同时减少筐壁的干扰，即通过减小夹具在Z轴方向进入深筐的投影面积来减少其和筐壁的干涉，提升了具有通孔的待取物深筐无序抓取的成功率，且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。
一种用于无序抓取具有待取物夹具

[实用新型]用于物料筐无序抓取的取料部件及夹具-CN202122889366.7有效
发明人：陈振华;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供的一种用于物料筐无序抓取的取料部件及夹具，所述取料部件设于取料主体的末端，其包括：第一取料部，所述第一取料部的轴向与取料主体沿末端方向的轴向延长线设有固定的第一夹角θ1；所述第一夹角θ1≤90°；第二取料部，其轴向与取料主体沿其末端方向的轴向延长线设有固定的第二夹角θ2；所述第二夹角θ2＞θ1，且第二夹角θ2≤90°；其中，第一取料部的轴向和第二取料部的轴向之间的夹角被设置为使得二者中任一取料部工作时不受到另一取料部的干涉。本申请能够实现待取物极限位置的抓取，在抓取的同时减少筐壁的干扰，提升了物料筐无序抓取待取物的清筐率；另外取料部件无需角度切换，避免了取料部件存在运动误差而导致的抓取失败。
用于物料无序抓取部件夹具

[发明专利]自动入格的机器人播种分拣系统、方法、设备及介质-CN202011518356.6在审
发明人：王新平;萧宇杰;曹鹏飞;李珏堃;周佳骥;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供自动入格的机器人播种分拣系统、方法、设备及介质，实现了完全由自动化设备执行播种作业的功能，通过储料单元、送料单元、视觉分析单元、机器人单元、物料条形码识别及物料移栽单元、升降和横移式放料单元、转运货架单元，实现了物料的储放、运送、视觉分析、抓取移送、移栽及入格等功能，不仅作业效率大为提高，而且整个分拣过程的信息可追溯，实现全流程的控制和监管；分拣系统由于引入了机器人单元，大大扩展了设备的分拣能力；分拣系统还大大降低了错误率，避免传统的播种分拣系统中人工作业带来的失误操作或错误投单；而且由于操作人员的减少，作业流程得到了最大程度的精简，使企业的管理成本得到极大的降低。
自动机器人播种分拣系统方法设备介质

[发明专利]一种多面扫码系统-CN202011520393.0在审
发明人：王新平;萧宇杰;曹鹏飞;李珏堃;周佳骥;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本发明提供一种多面扫码系统，包括：扫码单元，用于在物料被移送完成和/或移送过程中扫描该物料表面的条形码；推料单元，用于将完成扫码的物料推入下一工序；所述多面扫码系统还包括供承放物料的承料单元；所述承料单元与扫码单元之间相对可动或固定不动。本发明通过多种扫码结构实现物料的多面扫码，不仅作业效率大为提高，而且整个分拣过程的信息可追溯，实现全流程的控制和监管；多面扫码系统还引入了机器人单元，大大扩展的灵活性和分拣能力并降低了错误率，避免扫码失败或者遗漏扫码等异常现象，由于操作人员的减少，作业流程得到了最大程度的精简，使企业的管理成本得到极大的降低。
一种多面系统

[发明专利]物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质-CN201910266648.6有效
发明人：周佳骥;杨明伦;邢梁立博;俞冠廷 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请的物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质，系统包括：存储系统；物品出入库系统；第一运送系统，运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；至少一个拣选单元，设于第一运送系统的经过位置，从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于相应的一个或多个第二载具；第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置；实现物品拣选的自动化执行，拣选单元可于对每个第一载具的拣选过程中获取符合多个订单需求的部分或全部物品需求量，并置于订单信息相关第二载具中，形成装载满足每个订单需求物品的第二载具而可直接执行如打包等后续工序，能有效提升拣选效率且降低错误操作的几率。
物品拣选系统相关方法装置可读存储介质

[发明专利]基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质-CN202010861492.9在审
发明人： 俞冠廷;周佳骥;吴洋;武琦琦;李勇奇 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质，包括视觉系统，用于获取待拣选物品的视觉信息并生成对应的抓取姿态信息；拣选机器人，与视觉系统通信连接，以接受待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；拣选机器人根据所述待拣选物品的视觉信息移动至待拣选物品当前所在位置，并根据抓取姿态信息调整其末端执行器的抓取姿态后抓取所述待拣选物品至目标位置；所述拣选机器人还用于调整待拣选物品的摆放姿态，所述摆放姿态包括摆放方向和/或摆放面朝向。本发明从实际应用出发，在商品拣选过程不仅可以实现条码识别的功能，还开发出可以实现对商品方向和姿态控制的功能。集拣选、扫码和定向功能于一体，正是本产品的核心所在。
基于姿态控制机器人拣选系统方法终端介质

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