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[发明专利]一种喷涂机器人作业控制方法及系统-CN202311079355.X有效
发明人： 侯立果;王丹 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制技术领域，提供了一种喷涂机器人作业控制方法及系统，方法包括：获取喷涂机器人的多个自由度节点；当喷涂机器人接收预设喷涂路径，对预设喷涂路径进行拆分，得到多种路径类型；获取多种路径类型上标识多个自由度节点的机械臂作业状态，并分别进行模型训练，得到与多种路径类型对应的多个自由度控制模型并进行协同分析，输出多个协同控制参数并进行喷涂作业控制，解决了喷涂机器人作业控制中的路径规划精度不够的技术问题，实现了对照喷涂机器人的灵活性和活动范围，进行喷涂机器人作业控制，提高喷涂机器人作业控制中的路径规划精度的技术效果。
一种喷涂机器人作业控制方法系统

[发明专利]用于大型结构件的移动升降喷涂机器人-CN202211662910.7在审
发明人： 侯立果;王丹 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B05B9/00 文献下载
摘要：本发明用于大型结构件的移动升降喷涂机器人，包括移动部，移动部上设置有升降部，升降部上可升降设置有喷涂机器人；移动部包括AGV小车，AGV小车装载有用做移动支撑体的万象轮；升降部包括升降架，升降架上设置有导轨，导轨上可滑动设置有用于承载喷涂机器人的机器人安装座。
用于大型结构件移动升降喷涂机器人

[发明专利]大型结构件平面打磨机器人-CN202211649834.6在审
发明人： 侯立果;王丹 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明大型结构件平面打磨机器人，包括移动部，移动部上设置有浮动打磨模组、升降式打磨模组、以及调节式打磨模组；浮动打磨模组用做浮动贴合表面进行打磨的浮动打磨件；升降式打磨模组在移动部移动过程中，通过升降形成对应打磨区的基础打磨做业执行件；调节式打磨模组包括多级调节式驱动组件驱动的调节式打磨组件，对应进行细小打磨区的打磨，形成伸缩调节式细小打打磨区打磨结构。
大型结构件平面打磨机器人

[发明专利]钻攻一体化结构及选定加工方法-CN202210974073.5在审
发明人： 侯立果;王丹;王玉珍 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明钻攻一体化结构及选定加工方法，包括连接于外部移动装置的机架、设置于机架上的视觉检测件、配合视觉检测件使用的做业装置；做业装置包括攻牙组件和钻孔组件；视觉检测件进行加工工件上的定位销孔定位检测，并进行钻孔或攻设螺纹孔标记，形成视觉检测标记加工孔标定结构；视觉检测件定位其中之一定位销轴孔，根据标记类型，外部移动装置驱动机架至攻牙组件或钻孔组件到达对应位置进行孔位加工，形成基于视觉判定的钻攻一体化加工装置。
一体化结构选定加工方法

[实用新型]自适应调节式抓取装置-CN202221920111.0有效
发明人： 侯立果;王丹;王玉珍 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型自适应调节式抓取装置，包括对应可滑动设置于载板一侧上的一组夹爪部，夹爪部包括旋转伸展件、连接于旋转伸展件的夹爪体，一组夹爪体对应产品进行滑动调距形成自适应滑动调节结构，后结合通过旋转伸展件对应产品的旋转展开调节形成的自适应旋转展开调节结构，形成自适应调节式高通用性夹爪。
自适应调节抓取装置

[实用新型]通用性高效抓取结构-CN202222160799.3有效
发明人： 侯立果;王丹;王玉珍 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型通用性高效抓取结构，包括抓取组件、与抓取组件对应设置且配合使用的打落组件；抓取组件包括抓取部多轴调整模块、连接于抓取部多轴调整模块的抓取部伸出件、连接于抓取部伸出件的夹爪；抓取部多轴调整模块对应夹爪形成多自由度抓取位调整结构，抓取部伸出件于抓取位伸出形成触发夹爪伸出结构，再次配合抓取部多轴调整模块进行夹爪横向移动卡抓工件形成高效一体化通用抓取结构。
通用性高效抓取结构

[实用新型]一种天车喷涂机器人操作平台-CN202220927483.X有效
发明人：王丹;王玉珍;侯立果 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B05B15/60 文献下载
摘要：本实用新型一种天车喷涂机器人操作平台，包括两个平行的机器人桥架、位于机器人桥架两端的两个大车驱动梁，两个大车驱动梁的顶部均设有滑轨，滑轨上设有机器人驱动横梁，机器人驱动横梁沿滑轨运动，机器人驱动横梁安装有Z轴伸缩立柱，Z轴伸缩立柱安装有机器人操作室和喷涂机器人。本实用新型通过天车移动加上多自由度喷涂机器人的形式，实现了多角度多位置的喷涂，提高了喷涂效率。
一种天车喷涂机器人操作平台

[发明专利]高通用性高频对接检测结构-CN202210867076.9在审
发明人： 侯立果;王丹;王玉珍 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本发明高通用性高频对接检测结构，包括对应设置的固定部高频对接组件和调节部高频对接组件，产品对应固定部高频对接组件载入，调节部高频对接组件对应产品进行对接调节，后对应产品、固定部高频对接组件进行高精度高频检测对接，固定部高频对接组件和调节部高频对接组件的高频发生器进行产品的对应检测，形成高通用性高频对接检测结构。
通用性高频对接检测结构

[发明专利]用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置-CN202210341642.2在审
发明人：王丹;王玉珍;侯立果;马越 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明用于钣金涂装线上下件的高通用视觉定位装置，包括主体、以及对应设置于主体上的视觉检测模块，主体至少包括对应连接的定位支架A和定位支架B，定位支架A和定位支架B上均设置有视觉检测模块、以及和视觉检测组件配合使用的钣金件吸附组件、感应组件、以及定位模组；视觉检测模块至少包括视觉检测组件A和视觉检测组件B；视觉检测组件B包括通过直线驱动的检测相机B；视觉检测组件A包括通过直线驱动的旋转驱动模组、以及设置于旋转驱动模组的检测相机A。
用于钣金涂装线上通用视觉定位装置

[发明专利]一种坩埚自动喷涂清理工作站及实施方法-CN202210329846.4在审
发明人：王丹;王玉珍;侯立果;马越 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种坩埚自动喷涂清理工作站及其使用方法，包括对接机构以及设置在密封喷涂房中的工业机器人、地轨、两个属具支架、清洁属具、取物属具、湿润属具、喷漆属具，该对接机构在密封喷涂房的侧壁上相对于坩埚倾倒器平台设置，通过软连接与坩埚开口可分离连接，地轨朝向对接机构的接口固定设置在密封喷涂房的地坪上，两个所述属具支架分别设置在地轨的两侧，允许清洁属具、取物属具、湿润属具、喷漆属具分别存放在各个属具支架上，工业机器人在地轨上可滑动设置，工业机器人的末端通过快换装置可选择地连接至清洁属具、取物属具、湿润属具、喷漆属具中的一个。本发明能够减少人工人本，实现自动化喷涂及清理坩埚。
一种坩埚自动喷涂清理工作站实施方法

[实用新型]一种基于6-PSS并联机构的调姿装置-CN202121739668.X有效
发明人：李湉;侯立果 -专利权人：苏州芯尔贝机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于6‑PSS并联机构的调姿装置，包括基座、串联机器人、并联机构，并联机构固定至串联机器人的末端，并联机构包括静平台和动平台，分别间隔开设置并且大体上同心，静平台包括圆环形底座和沿底座径向向外延伸的三个凸耳，三个凸耳沿圆环底座的外周对称分布，每个凸耳上分别平行间隔开设置两个升降台，每个升降台上固定安装有转接板，转接板上安装有第一球铰副，第一球铰副通过连杆连接至安装在动平台对应位置的第二球铰副，连杆被配置为可伸缩控制，升降台、转接板、第一球铰副、第二球铰副被配置为形成PSS运动支链，动平台适于安装末端执行器。本实用新型实现了设备紧凑化，提高了调整精度，满足了个性化要求。
一种基于 pss 并联机构装置

[发明专利]一种基于6-PSS并联机构的调姿装置-CN202110861159.2在审
发明人：李湉;侯立果 -专利权人：苏州芯尔贝机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于6‑PSS并联机构的调姿装置，包括基座、串联机器人、并联机构，并联机构固定至串联机器人的末端，并联机构包括静平台和动平台，分别间隔开设置并且大体上同心，静平台包括圆环形底座和沿底座径向向外延伸的三个凸耳，三个凸耳沿圆环底座的外周对称分布，每个凸耳上分别平行间隔开设置两个升降台，每个升降台上固定安装有转接板，转接板上安装有第一球铰副，第一球铰副通过连杆连接至安装在动平台对应位置的第二球铰副，连杆被配置为可伸缩控制，升降台、转接板、第一球铰副、第二球铰副被配置为形成PSS运动支链，动平台适于安装末端执行器。本发明实现了设备紧凑化，提高了调整精度，满足了个性化要求。
一种基于 pss 并联机构装置

[发明专利]一种球窝零件的球面检测方法-CN202011438229.5在审
发明人： 侯立果;武志良 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种球窝零件的球面检测工装，其包括标准圆柱和底座，底座包括由下至上同轴的定位销轴、圆台和导向柱，标准圆柱中心开通孔，中心孔与导向柱配合，圆台上端面的直径与检测区域的下边界截面圆直径相匹配，圆台的高度与下端面直径尺寸满足底座放入球窝时不和球面发生干涉为准。本发明实现了对球窝球面与R5圆角过渡区域的尺寸验证，保证该区域无超差现象，进而保证了助推器球头的顺利脱落。
一种零件球面检测方法

[发明专利]一种薄壁壳体零件的简易生产线-CN202011438320.7在审
发明人： 侯立果;邢鹏;李中华;戴俊龙;郭晓刚 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄壁壳体零件的简易生产线，所述生产线为简易车‑铣生产线，包括车床2台、立铣1台和卧加2台，车床对薄壁壳体零件进行车加工，采用三爪工装夹持薄壁壳体零件；立铣对薄壁壳体零件进行数铣加工，采用数铣装夹定位工装装夹定位薄壁壳体零件。本发明防止了零件的装夹变形，同时实现了快速定位找正，大大提升了工作效率。
一种薄壁壳体零件简易生产线

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