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[发明专利]自动焊接机器人的伺服送丝装置-CN201710474964.3有效
发明人： 侯润石;王胜华;魏秀权;吴勇健;刘德荣;许旭洲 -专利权人：杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，具有绝缘效果好，防尘防屑的功能，包括伺服送丝焊枪本体及通过导电线缆连接在其尾端的直线缓冲器；所述伺服送丝焊枪本体包括焊枪壳体、安装在焊枪壳体前侧的枪嘴总成、通过天梁和拉丝底座安装在焊枪壳体内部的伺服送丝电机及送丝轮以及安装在焊枪壳体后侧的底部法兰；伺服送丝电机与拉丝底座之间、送丝轮与伺服送丝电机之间、天梁与底部法兰之间、拉丝底座与法兰前托之间、下罩壳与拉丝底座之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机与丝轮定位套之间、丝轮定位套与送丝轮之间分别设有键槽连接结构递；送丝轮与送丝电机之间、天梁与底部法兰之间以及送丝电机与拉丝底座之间分别设有防尘结构。
自动焊接机器人伺服装置

[发明专利]具有断电保护功能的电源-CN202010522641.9有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种具有断电保护功能的电源，其应用于机器人控制器并包括电源转换电路、控制器电源模块、网压检测模块以及储能模块。控制器电源模块连接于电源转换电路的输出端且为机器人控制器供电。网压检测模块连接于电源转换电路以检测电源转换电路的输入电压，当电源转换电路的输入电压低于设定阈值时，具有断电保护功能的电源输出断电触发信号以触发机器人控制器进行断电存储。储能模块连接于控制器电源模块，在电源转换电路正常工作时储能模块储能；当电源转换电路的输入电压低于设定阈值时储能模块输出能量以使控制器电源模块正常工作，控制器电源模块为机器人控制器供电以使其完成数据存储。
具有断电保护功能电源

[发明专利]机器人数据传输系统-CN202010523304.1有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人数据传输系统，其包括机器人控制器、总线模块、第一接口模块以及第二接口模块。机器人控制器包括运动控制器。总线模块连接于机器人控制器，机器人控制器内的运动控制器通过总线模块与多个驱动模块相连接以控制机器人的运动状态。第一接口模块通过总线模块连接于机器人控制器并传输第一类信号。第二接口模块连接于机器人控制器并传输第二类信号；第一接口模块的传输速度高于第二接口模块且机器人控制器对第一类信号的响应等级高于第二类信号。
机器人数据传输系统

[发明专利]机器人时序控制方法、电源时序管理单元以及控制系统-CN202010744572.6有效
发明人：王胜华;魏秀权;侯润石 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人时序控制方法、电源时序管理单元以及控制系统，机器人时序控制方法应用于具有断电保护功能的机器人控制系统，机器人时序控制方法包括：在主电路断电后再次上电时，判断电源模块的输出状态；当电源模块处于断电保护输出时，判断机器人控制器是否关机；若是，输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统；若否，实时监测机器人控制器内示教器程序的状态或机器人控制器主板的断电信号；当监测到示教器程序已关闭后延时一预设时间以使机器人控制器关机，延时结束后或接收到机器人控制器主板的断电信号后输出上电触发信号至机器人控制器以使其重新启动操作系统。
机器人时序控制方法电源管理单元以及控制系统

[发明专利]机器人伺服电机增益参数控制方法及系统-CN202010523289.0有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服电机增益参数控制方法及系统，伺服电机增益参数控制方法包括依次读取机器人作业程序中的每条指令；当读取的指令为运动型指令时，解析读取的每条运动型指令中机器人的运动速度、轨迹类型以及轨迹类型参数；基于解析获得的机器人的运动速度和轨迹类型获取对应的增益参数；基于解析的运动速度、轨迹类型、轨迹类型参数以及对应的增益参数生成机器人运动指令并输出至机器人各轴上的伺服电机驱动器。
机器人伺服电机增益参数控制方法系统

[实用新型]工业机器人示教器及示教系统-CN202120041277.4有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华;蒋启祥 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业机器人示教器及示教系统，该工业机器人示教器内无中央处理器且无操作系统，其包括示教器差分模块、示教器传输模块以及交互模块。示教器传输模块包括示教器视频接口和示教器USB接口，示教器传输模块通过示教器差分模块电性连接于机器人控制器，接收机器人控制器输出的视频信号和USB交互信号，同时将输入单元发送的USB输入信号输出至机器人控制器。交互模块包括显示单元、输入单元、指示输出单元以及示教器USB存储接口，显示单元连接于示教器视频接口，输入单元、指示输出单元以及示教器USB存储接口均连接于示教器USB接口；示教器USB存储接口与示教器USB接口之间双向传输USB存储信号。
工业机器人示教器系统

[发明专利]基于主从协调的机器人控制方法及系统-CN202010743406.4有效
发明人：魏秀权;王胜华;侯润石 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于主从协调的机器人控制方法及系统，基于主从协调的机器人控制方法包括：读取机器人作业程序指令；解析读取的指令以获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及设定的表征每个机器人主从关系的当前主从信息；基于解析获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息从运动参数配置文件中为每个机器人匹配对应的运动参数；基于每个机器人所匹配的运动参数和当前主从信息调用主从协调控制算法以进行主从协调控制。
基于主从协调机器人控制方法系统

[发明专利]机器人安全逻辑控制系统-CN202010744534.0有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人安全逻辑控制系统，其包括相互连接的伺服驱动模块、安全单元以及总线传输主站，安全单元和总线传输主站之间相互监测，安全单元和伺服驱动模块之间建立第一安全回路，总线传输主站和伺服驱动模块之间建立第二安全回路。当安全单元接收到异常输入信号、监测到总线传输主站出现故障或者其自身出现故障时第一安全回路内产生第一安全控制信号以关闭伺服驱动模块的输出；同时，当总线传输主站接收到安全单元输出的异常输入信号、其自身出现故障或者监测到安全单元出现故障时第二安全回路内产生第二安全控制信号以关闭伺服驱动模块的输出。
机器人安全逻辑控制系统

[外观设计]机器人焊枪-CN202130110729.5有效
发明人： 侯润石;吴勇健 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人焊枪。2.本外观设计产品的用途：用于焊接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.左视图和右视图不常见，省略左视图和右视图。
机器人焊枪

[发明专利]熔化极气体保护焊送丝装置-CN202011003666.4在审
发明人： 侯润石;吴勇健 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B23K9/173 文献下载
摘要：本发明公开一种熔化极气体保护焊送丝装置，包括焊枪和送丝机构；送丝机构能够快速变换送丝速度或方向，送丝机构的送丝变换周期与熔滴过渡周期相匹配；所述焊枪包括导电咀，导电咀和送丝机构之间的焊丝长度不短于50cm；本发明在距焊枪导电咀一定距离的地方设置送丝机构，保证了送丝速度或方向变换以配合气体保护焊的熔滴过渡，同时焊枪与送丝机构的分离保证可以通过以较低成本制造获得，即具备良好的经济型，同时也提升了焊枪在复杂环境的可达性，且降低了焊枪的重量，有利于焊枪的使用；此外，分离设置的送丝机构具有更充分的条件进行散热，进一步提升焊枪的可靠性和负载持续率。
熔化气体保护焊送丝装置

[实用新型]弧焊机器人传动机构及焊接系统-CN202021061717.4有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开一种弧焊机器人传动机构及焊接系统，弧焊机器人传动机构包括减速机构和驱动电机；所述驱动电机为六轴机器人驱动第四轴的电机，六轴机器人的第四轴设置在六轴机器人小臂靠近第三轴的一端；所述减速机构的输出端与六轴机器人的第四轴连接，减速机构的输入端与驱动电机连接；驱动电机与六轴机器人小臂设置在减速机构的同一侧；本发明将六轴机器人第四轴的驱动电机设置在靠近第五轴且远离第三周的一侧，能够使得机器人第三轴位置的关节尽可能打开而不发生干涉，扩大了机器人能够到位的位置的距离，扩大机器人的工作范围。
机器人传动机构焊接系统

[外观设计]电路板（Pr（DI）4）-CN202030454807.9有效
发明人： 侯润石;吴勇健 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： 14-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电路板（Pr（DI）4）。2.本外观设计产品的用途：一种电路板。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
电路板 pr di

[实用新型]一种机器人控制柜-CN202021061527.2有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人控制柜，包括柜体，隔板和进气风扇；隔板设置在柜体内部，隔板将柜体分割成两个空间，分别为密闭空间和半开放空间；所述密闭空间与外界不连通；所述进气风扇设置在半开放空间处，进气风扇设置在柜体的一个平面上，进气风扇将柜体外空气输送至柜体的半开放空间内；在半开放空间处的柜体上设置用于供半开放空间内空气流出半开放空间的换气孔，隔板位于密闭空间一侧用于安装电气元件；本发明使用了同时具备防尘和散热的隔板，将机器人控制柜分割为用于防尘的密闭空间和用于散热的半开放空间，在提高并满足装置的防尘性的同时，保障了设备的换热性。
一种机器人控制

[实用新型]液桥缩颈点检测电路-CN202020499297.1有效
发明人： 侯润石;吴勇健;朱科隆;何贤挺 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液桥缩颈点检测电路，其包括采样模块、隔离模块、微分模块以及比较模块。采样模块获取电极上的输出电压或电流信号。隔离模块连接于采样模块的输出端。微分模块包括耦接于隔离模块输出端的微分电容、输入端连接微分电容的微分运算放大器以及跨接于微分运算放大器输入端和输出端的微分电阻，微分模块将获取的输出电压或电流信号转换为表征其变化率的微分信号，微分电阻和微分电容形成微分的RC时间常数，RC时间常数大于或等于50uS且小于或等于300uS。比较模块电性连接于微分模块的输出端，接收微分后的表征输出电压或电流变化率的信号，并将其与设定的阈值进行比较以检测焊丝的缩颈点。
缩颈检测电路

[发明专利]基于通用计算机的机器人控制系统-CN202010743385.6有效
发明人： 侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于通用计算机的机器人控制系统，其包括机器人控制器、数据传输模块、伺服驱动模块、安全单元、示教器以及电源模块。伺服驱动模块通过数据传输模块连接于机器人控制器，接收机器人控制器的运动指令以驱动机器人运动。安全单元通过数据传输模块分别连接于机器人控制器和伺服驱动模块，当接收到输入异常信号或故障信号后关闭伺服驱动模块且将输入异常信号或故障信号传输至机器人控制器。示教器接收机器人控制器发送的终端视频信号和第一控制交互信号；同时将第二控制交互信号发送至机器人控制器以控制机器人控制器的运行。电源模块分别电性连接机器人控制器和安全单元。
基于通用计算机机器人控制系统

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