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[发明专利]基于多旋翼无人机自动飞行的牵引放线系统及方法-CN201911353090.1有效
发明人：陈尤;吴佳青;赵晓锋;徐海斌;李轶伦;王强;曹重华;沈军;杨雅婷;魏栋;居乃谦;贺金俊;颜其明;胡士强;余秋语;洪培钦;席永辉;陈强 -专利权人：上海市南电力（集团）有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于多旋翼无人机自动飞行的牵引放线方法，利用RTK信息获取架线杆作业点的位置，通过板载计算机控制带有引导线的无人机移动至架线杆作业点附近，根据预设位置对无人机的位置进行粗调，再根据架线弓视觉检测算法及架线弓辅助定位算法对架线弓的位置进行精调，无人机完成一杆架线的自主飞行过程，则飞往下一个作业点重复作业直至完成所有作业任务，当穿越的架线杆为最后一杆，则自动脱钩或手动脱钩降落。本发明利用RGB‑D相机的视觉辅助定位技术，结合本身的边缘计算能力，提升了架线作业的成功率与效率，节约了计算成本；基于2D激光雷达的几何迭代避障模块实时监测障碍物信息，提升了飞行过程的安全性。
基于多旋翼无人机自动飞行牵引放线系统方法

[实用新型]基于快速原型验证的无人机自主飞行实验教学装置-CN202121282874.2有效
发明人：胡士强;余文胜;吕新颖;余秋语;洪培钦;席永辉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于快速原型验证的无人机自主飞行实验教学装置，包括：便携式计算机、蓝牙通信模块、微小型无人机和地面设施，其中：便携式计算机通过蓝牙通信与微小型无人机数据传输，地面设施包括：低反射地面、定位增强图标、视觉任务图标。本实用新型能够以硬件部署的方式直接将对应的自主飞行simulink程序编译成C程序至质量应足够小以保证实验安全的微型自主无人机中。
基于快速原型验证无人机自主飞行实验教学装置

[实用新型]一种载荷快速更换装置-CN202020161702.9有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;张晶先 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种载荷快速更换装置，包括机体端、活动端、定位柱、快拆件、波珠螺丝，定位柱固定在机体端，所述活动端设置卡接口，定位柱放置在卡接口内，使用波珠螺丝穿过快拆件，将所述活动端与机体端连接。本实用新型利用快拆结构，将植保无人机的“脚架、喷洒系统、药箱和电池”作为整个模块进行快速拆装，这样用户就可以再飞机执行飞行任务的同时，完成更换电池、添加农药和检查喷洒系统是否正常的操作，待飞机降落后直接更换，缩短飞机的等待时间，具有结构简单，使用方便的特点。
一种载荷快速更换装置

[实用新型]一种通用型薄板手动折弯装置-CN202020161703.3有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;李伟 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种通用型薄板手动折弯装置，包括固定板、活动板、成型棍、折弯长度限位块、折弯角度限位块，所述成型棍固定在固定板上，所述活动板活接在固定板上，所述折弯长度限位块通过固定螺钉连接在活动板上，所述折弯角度限位块设置在固定板上。本实用新型利用机械结构，通过调整折弯长度限位块和折弯角度限位块，测试几次就可以找到合适的限位块位置，然后就可以高效得对该种零件进行折弯，质量稳定；待换下一种零件时重新调整限位块位置即可，兼容多种零件制备，具有结构简单，通用性强，成本低，使用方便，效率高，质量稳定良好，适用于多种形状和规格的金属薄板零件折弯加工的特点。
一种通用型薄板手动折弯装置

[实用新型]一种无人机抛投装置-CN202020161690.X有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;左厚丰 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B64D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机抛投装置，包括支撑板、驱动轴、投放组件、舵机，支撑板设置载荷物放置孔，所述驱动轴通过连接销轴与舵机连接，驱动轴设置锁钩，所述投放组件一端连接在支撑板上，另外一端与驱动轴的锁钩连接。本实用新型利用舵机行程可通过程序控制的特点，结合机械结构，用一个舵机实现了同步或分步抛投多个载荷的目的，或用多个舵机实现了同步或分步抛投多个载荷的目的，投放组件布置灵活，可充分利用支撑板上的狭小空间，具有结构紧凑，使用舵机数量少，控制简单，成本低特点，适用多个载荷，可以对多个载荷进行同步或分步投放。
一种无人机装置

[实用新型]一种无人机光学吊舱快拆装置-CN202020163225.X有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;左厚丰 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机光学吊舱快拆装置，包括顶盖、锁紧弹簧件、锁紧件、按压组件，所述顶盖将锁紧件固定在按压组件上，锁紧弹簧件位于顶盖与锁紧件之间，所述按压组件包括底座、弹簧安装件、弹簧、按压锁紧件、上盖板，弹簧安装件固定在底座上，弹簧安装件通过弹簧与按压锁紧件连接，按压锁紧件可以在底座中滑动，上盖板与底座固定，本实用新型锁紧件利用锁紧弹簧件、锁紧件、按压组件配合，锁定和释放按压锁紧件，从而进行安装或者拆卸光学吊舱的吊耳的目的，实现了快速安装或者拆卸光学吊舱的目的，结构简单，简化了操作步骤，提高了操作效率。
一种无人机光学吊舱快拆装

[实用新型]一种用于圆周分布载荷的无人机抛投装置-CN202020161689.7有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;张晶先 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于圆周分布载荷的无人机抛投装置，包括支撑板、投放支撑轴、转盘、舵机，所述转盘设置锁钩，转盘与舵机连接，所述支撑板设置舵机安装孔、连接孔、导向槽，所述投放支撑轴设置连接轴和锁定挂钩，所述连接轴放置在连接孔内，锁定挂钩与导向槽配合，所述锁钩放置在导向槽内。本实用新型利用舵机行程可通过程序控制的特点，结合机械结构，用一个舵机实现了同步或分步抛投多个载荷的目的，或用多个舵机实现了同步或分步抛投多个载荷的目的，投放组件布置灵活，可充分利用支撑板上的狭小空间，具有结构紧凑，使用舵机数量少，控制简单，成本低特点，适用多个载荷，可以对多个载荷进行同步或分步投放。
一种用于圆周分布载荷无人机装置

[实用新型]基于自主无人机的智能架线系统-CN201922356669.5有效
发明人：吴佳青;魏栋;陈尤;赵晓锋;徐海斌;李轶伦;王强;曹重华;沈军;杨雅婷;居乃谦;贺金俊;颜其明;胡士强;余秋语;洪培钦;席永辉;陈强 -专利权人：上海市南电力（集团）有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于自主无人机的智能架线系统，包括：机载控制器、智能滑车架线弓、实时动态地面基站和地面遥控器，其中：机载控制器分别与实时动态地面基站和地面遥控器相连，智能滑车架线弓与机载控制器相连。本装置能够在实时动态信息出现扰动、不够准确时对架线弓进行精确定位，结合本身的边缘计算能力；基于二维激光雷达的几何迭代避障电路实时监测飞行通道内的障碍物信息，提升了飞行过程的安全性；还添加了手控脱钩、自主脱钩、一键手自动切换等安全保障手段，提升了自主作业过程中的可控性与安全性。
基于自主无人机智能架线系统

[实用新型]一种用于光电吊舱电机的限位装置-CN202020163235.3有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;李伟 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于光电吊舱电机的限位装置，包括电机、电机固定件、浮动限位件、转动端传动件，电机包括电机固定端和电机转动端，所述转动端传动件设置导向柱，浮动限位件设置限位槽和浮动限位块，电机固定端通过固定螺钉固定在电机固定件内，通过固定螺钉依次将转动端传动件、浮动限位件固定在电机固定端，所述电机固定件设置电机限位块，本实用新型采用2个限位块，其中一个限位块为浮动式，当两限位块相撞后，浮动限位块还可以继续转动一定角度，用较低成本使得光电吊舱电机的限位大于360°，且对光电吊舱图像和信号传输没有附加不良影响，具有结构简单，成本低的特点。
一种用于光电电机限位装置

[实用新型]一种无人机天线姿态自动调整装置-CN202020161704.8有效
发明人：白玲杰;李万根;郑庆丰;房正阳;余秋语;张晶先 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： H01Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机天线姿态自动调整装置，包括固定板、旋转架、俯仰架、波珠螺丝、舵机，旋转架和固定板上分别固定一个舵机，旋转架与固定板连接，俯仰架设置在旋转架内，所述旋转架设置波珠螺丝安装孔和水平定位孔，所述俯仰架设置波珠螺丝安装孔和俯仰定位孔。本实用新型采用两个舵机分别控制天线的航向角度和俯仰角度，使得无论飞机姿态怎样变化，天线朝向都可以自动调整，始终处于最佳状态；同时结合波珠螺丝，使得舵机只在改变天线朝向时消耗电能，天线随着无人机飞行姿态的变化，自行调整朝向，使得信号始终处于最佳状态，相比增大天线功率的办法，天线尺寸更小、重量更轻、能耗更低、价格更经济，具有结构简单，使用方便的特点。
一种无人机天线姿态自动调整装置

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