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[实用新型]一种机械臂腕关节的传动系统-CN201820366670.9有效
发明人：张东海;赵振;陈落根;余益君;罗振军;许安辉;朱俏俏;杨海峰 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种机械臂腕关节的传动系统：包括臂筒、控制系统、第一伺服电机至第一RV减速器的传动构成末端法兰旋转传动系、第二伺服电机至摆动架的传动构成腕关节摆动传动系、第三伺服电机至腕基座的传动构成腕关节旋转传动系。本实用新型可以实现三个自由度的传动，具有结构简单，加工制造容易，结构合理、使用可靠度高且具有传动平稳可靠、传动噪音低的优点。
传动伺服电机传动系统旋转传动腕关节关节本实用新型摆动传动传动平稳传动噪音控制系统末端法兰摆动架可靠度臂筒加工制造

[实用新型]一种机械臂的腕关节-CN201820039861.4有效
发明人：罗振军;张东海;赵振;陈落根;朱俏俏;许安辉;余益君;贾志闻 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂的腕关节，包括前臂、腕部、驱动装置和传动组件，所述的前臂内部设置有安装座；所述的驱动装置和传动组件设置在安装座内部，所述的腕部与前臂呈两个自由度旋转、摆动连接；所述的传动组件包括多级带传动和锥齿轮传动，所述的多级带传动与驱动装置连接，所述的锥齿轮传动连接在多级带传动末级与腕部连接。该机械臂腕关节，布局紧凑，以多级带传动和锥齿轮传动实现了腕部的摆动、末端旋转的两个自由度完美组合，结构设计巧妙，制造方便，安装简单。
带传动腕部前臂锥齿轮传动传动组件驱动装置安装座机械臂腕关节本实用新型摆动连接内部设置摆动末级紧凑关节制造

[发明专利]一种伸缩机械装置-CN201610663939.5有效
发明人：赵振;陈落根;郭小宝;余益君;张东海;章培成;朱俏俏 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩机械装置，包括：滑枕，第一电机、第一减速器、丝杠、丝杠螺母，第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与滑枕固定连接，第一安装板上安装有第一电机和第一减速器，所述第一减速器的输入端与所述第一电机连接，所述第一减速器的输出端与所述丝杠连接，所述丝杠设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述连杆机构连接，所述连杆机构的底部与所述第二安装板上平面连接，所述第二安装板的下平面固定连接有抓手组件，所述第二安装板经所述导杆与所述第一安装板连接；所述连杆机构为多连杆伸缩机构。采用本发明，满足了饮料小批量配载混装大行程的需求，并且节省了空间。
一种伸缩机械装置

[发明专利]一种机械臂的腕关节及其动作方法-CN201810024015.X在审
发明人：罗振军;张东海;赵振;陈落根;朱俏俏;许安辉;余益君;贾志闻 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的腕关节，包括：前臂，实现腕关节动作的支撑部件；腕部，实现腕部动作的执行部件，所述的腕部与前臂呈两个自由度旋转、摆动连接；驱动装置，集成在前臂内部用于实现腕关节动作的驱动部件；传动组件，集成在前臂内部将驱动装置的驱动力传递给腕部的传递部件；所述的传动组件包括多级带传动和锥齿轮传动，所述的多级带传动与驱动装置连接，所述的锥齿轮传动连接在多级带传动的末级与腕部连接。还公开了该机械臂的腕关节的动作方法。该机械臂腕关节，将传动组件全部集成在前臂内部，布局紧凑，传动组件采用以多级带传动和锥齿轮传动实现了腕部的摆动、末端旋转的两个自由度完美组合，结构设计巧妙，制造方便，安装简单。
前臂腕关节腕部传动组件带传动锥齿轮传动驱动装置机械臂驱动力传递摆动连接传递部件驱动部件腕部动作支撑部件摆动末级紧凑关节制造

[实用新型]一种机械臂的平衡机构-CN201721585985.4有效
发明人：罗振军;张东海;陈落根;许安辉;赵振;余益君;陈文;周海江 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂的平衡机构，包括主基座、滑动块、拉索及固定座；所述固定座上设有至少一个弹力机构，弹力机构包括导柱应变弹簧，滑动块与导柱滑动连接，滑动块上设有第一滑轮，第一滑轮包括第一轮体；固定座上设有第二滑轮，第二滑轮包括第二轮体，主基座上设有滑轮组，滑轮组包括若干第三轮体，固定端与固定座连接，连接端依次绕过第一轮体、穿过穿索孔、绕过第二轮体及绕过至少一个第三轮体。本实用新型的有益效果是：结构合理，能有效对机械臂进行辅助支持，可有效提升机械臂工作过程中的稳定性，避免机械臂因受力过大而导致发生偏移甚至受损；重量/平衡力比小；体积小，方便安装；结构简单，维护方便。
轮体机械臂固定座滑轮滑动块绕过本实用新型弹力机构平衡机构滑轮组主基座导柱滑动连接维护方便应变弹簧穿索孔固定端连接端平衡力体积小偏移拉索受力穿过受损

[发明专利]一种罐装饮料多吸盘装箱机构-CN201510271149.8有效
发明人：赵振;黄伟;郭小宝;郭湖兵;余益君;徐敏珍;陈凯;陈落根 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B65B35/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种罐装饮料多吸盘装箱机构，包括主体框架、伸缩机构、吸盘组件和连接法兰，伸缩机构设置在主体框架上并向主体框架下方延伸设置，连接法兰设置在主体框架上框面的中间位置并与串联机器人连接，吸盘组件设置在伸缩机构下方并与伸缩机构连接，吸盘组件并排设置有多组，多组吸盘组件同步运作，吸盘组件通过外部气动控制装置实现一次集中真空抓取并通过伸缩机构控制装箱间距分开同时装箱。该罐装饮料多吸盘装箱机构，一次操作可以实现六箱罐装饮料的同时装箱操作，而且每次操作能够同时完成一箱内同层罐装饮料的装箱，这样只需要操作与装箱层数相同的次数就可以完成六箱罐装饮料的装箱工作，操作快捷方便，效率高，成本低。
一种罐装饮料吸盘装箱机构

[实用新型]一种机械手的伸缩机构-CN201620874426.4有效
发明人：赵振;陈落根;郭小宝;余益君;张东海;章培成;朱俏俏 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手的伸缩机构包括滑枕，第一电机、第一减速器、丝杠、丝杠螺母，第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与滑枕固定连接，第一安装板上安装有第一电机和第一减速器，所述第一减速器的输入端与所述第一电机连接，所述第一减速器的输出端与所述丝杠连接，所述丝杠设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母与连杆机构连接，所述连杆机构的底部与所述第二安装板上平面连接，所述第二安装板的下平面固定连接有抓手组件，所述第二安装板经导杆与所述第一安装板连接。采用本实用新型，满足了饮料小批量配载混装大行程的需求，并且节省了空间。
一种机械手伸缩机构

[实用新型]一种机械手的升降装置-CN201620876787.2有效
发明人：赵振;陈落根;郭小宝;余益君;张东海;章培成;朱俏俏 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手的升降装置，包括滑枕，第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、丝杠、丝杠螺母，第一安装板、第二安装板以及立柱；本实用新型第一减速器的输入端与第一电机连接，输出端与丝杠连接，丝杠上设置有丝杠螺母，丝杠螺母与连杆机构连接；因此通过电机驱动减速器进行转动，并有减速器带动丝杠进行转动，进而带动丝杠螺母上下运动，从而带动连杆机构上下伸缩运动，由于连杆机构在收缩时不占用很大的空间，但是伸缩时去可以实现大行程，因此既实现了大行程的伸缩运动，又节省了空间。
一种机械手升降装置

[实用新型]一种模块化机械手-CN201620151135.2有效
发明人：陈落根;赵振;张东海;郭小宝;余益君;叶利峰 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化机械手，包括机械手本体，所述的机械手本体包括安装底座、旋转关节模块和电缆，旋转关节模块包括大臂、小臂、依次设置的六个旋转关节，第一旋转关节与安装底座固定连接，第二旋转关节与第一旋转关节转动连接，大臂的一端与第二旋转关节连接，大臂的另一端连接第三旋转关节，小臂的一端与第三旋转关节连接、小臂的另一端连接第四旋转关节，第四旋转关节连接第五旋转关节，第五旋转关节连接第六旋转关节，旋转关节模块内部为中空结构且相互贯通，电缆穿设在中空结构内部。该模块化机械手，模块化设计，便于安装与维护；旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，运输安装方便；操作灵活方便。
一种模块化机械手

[发明专利]一种模块化轻型机械手-CN201610111449.4在审
发明人：陈落根;赵振;张东海;郭小宝;余益君;叶利峰 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化轻型机械手，包括机械手本体，所述的机械手本体包括安装底座、电缆和旋转关节模块，所述的旋转关节模块内部为中空结构并且相互贯通，所述的电缆贯穿在中空结构内部，所述的旋转关节模块包括相互组合旋转连接的多个旋转关节、大臂和小臂，所述的旋转关节模块与安装底座固定连接并可在任意角度全方位旋转。该模块化轻型机械手，模块化设计，便于安装与维护；旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，运输安装方便；操作灵活方便。
一种模块化轻型机械手

[实用新型]一种两平动平面高速并联机器人-CN201520835649.5有效
发明人：郭小宝;赵振;陈落根;余益君 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2015-10-26 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两平动平面高速并联机器人，旨在解决现有的机器人结构复杂，制造成本高，机器人运动不够灵活，运动过程中容易与其它部件发生干涉现象，运动的平稳性和可靠性低的不足。该实用新型包括并联在一起的左机体和右机体，左机体和右机体均包括底座、连接在底座上的安装柱，安装柱上连接有可上下滑动的滑块，安装柱和底座之间安装有用于推动滑块上下滑动的驱动机构，两滑块之间设有抓取安装座，抓取安装座上设有抓取头，抓取安装座和两滑块之间分别连接有两个平行设置的铰接架，铰接架倾斜设置，铰接架呈矩形框状结构，铰接架外端铰接在滑块上，铰接架内端铰接在抓取安装座两侧面上。
一种平动平面高速并联机器人

[实用新型]一种罐装饮料装箱抓手-CN201520342857.1有效
发明人： 余益君;齐玙珂;赵振;陈落根;郭小宝;徐敏珍;黄伟;陈凯 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种罐装饮料装箱抓手，包括机械手安装法兰、安装底板、宽边抓手组件、长边抓手组件、间隙胀紧机构和退回机构，所述的机械手安装法兰垂直设置在安装底板上板面，所述的长边抓手组件和宽边抓手组件相邻设置成活动包围结构并与安装底板的下板面连接，所述的间隙胀紧机构设置在活动包围结构内部并与安装底板连接，所述的退回机构设置在机械手安装法兰的内部并穿过间隙胀紧机构。该罐装饮料装箱抓手，以十分紧凑的机械布局，实现了多罐罐装饮料的同时装箱，极大的提高了装箱效率，实现的罐装饮料装箱的高效自动化抓取。
一种罐装饮料装箱抓手

[实用新型]一种罐装饮料多吸盘装箱装置-CN201520342098.9有效
发明人：赵振;黄伟;郭小宝;陈落根;郭湖兵;余益君;徐敏珍;陈凯 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B65B21/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种罐装饮料多吸盘装箱装置，包括主体框架、伸缩机构、吸盘组件和连接法兰，所述的伸缩机构设置在主体框架上并向主体框架下方延伸设置，所述的连接法兰设置在主体框架上框面的中间位置并与串联机器人连接，所述的吸盘组件设置在伸缩机构下方并与伸缩机构连接，所述的吸盘组件为多组并排设置的真空吸取释放组件，所述的吸盘组件与外部气动控制装置连接。该罐装饮料多吸盘装箱装置，一次操作可以实现六箱罐装饮料的同时装箱操作，而且每次操作能够同时完成一箱内同层罐装饮料的装箱，这样只需要操作与装箱层数相同的次数就可以完成六箱罐装饮料的装箱工作，操作快捷方便，效率高，成本低。
一种罐装饮料吸盘装箱装置

[实用新型]一种四自由度并联机械手-CN201520161560.5有效
发明人：陈落根;赵振;徐敏珍;黄伟;齐玙珂;郭小宝;余益君 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人，提供了一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度并联机械手，解决了现有技术中存在的机械手运行稳定性差、分拣精度低，并影响机构效率等技术问题，它包括静平台及通过四个吊臂吊挂在静平台上的动平台，动平台包括一端带有执行器的丝杠，在执行器上方对应的丝杠上旋接有上、中、下平台，在中间平台上设有竖直导向杆，竖直导向杆的两端滑动穿过上、下平台，在上平台的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆的内侧端，同侧的下平台侧边上分别转动连接着下连杆的内侧端，上连杆和下连杆的外侧端间保持转动连接，吊臂的下端分别铰接在上连杆和下连杆的外侧端及中间平台的侧边上。
一种自由度并联机械手

[发明专利]一种四自由度高速并联机械手-CN201510125188.7有效
发明人：陈落根;赵振;徐敏珍;黄伟;齐玙珂;郭小宝;余益君 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人，提供了一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度高速并联机械手，解决了现有技术中存在的机械手运行稳定性差、分拣精度低，并影响机构效率等技术问题，它包括静平台及通过四个吊臂吊挂在静平台上的动平台，动平台包括一端带有执行器的丝杠，在执行器上方对应的丝杠上旋接有上、中、下平台，在中间平台上设有竖直导向杆，竖直导向杆的两端滑动穿过上、下平台，在上平台的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆的一端，同侧的下平台侧边上分别转动连接着下连杆的一端，同侧的中间平台上水平向外延伸有水平导向杆，在水平导向杆上滑动连接着滑动套，上连杆和下连杆的另一端分别转动连接在对应的滑动套上，吊臂的下端分别铰接在滑动套及中间平台侧边上。
一种自由度高速并联机械手