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[实用新型]一种柔性上肢外骨骼实验平台-CN202222996970.4有效
发明人：施滢;李盛辉;任丹梅;朱丹 -专利权人：南京理工大学紫金学院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种柔性上肢外骨骼实验平台，属于机器人领域。柔性上肢外骨骼实验平台包括支架模块、角度测量模块、柔性弹簧模块、旋转驱动模块、大臂模块、大臂模块。大臂模块安装在支架模块上，小臂模块的前端安装在大臂模块的末端、大臂模块和小臂模块的转动由旋转驱动模块来实现，角度测量模块安装在大臂模块的前端和末端，由编码器来时时反馈大臂模块和小臂模块的旋转角度，柔性弹簧模块的支架两端各安装一个柔性弹簧，实现大臂模块和小臂模块旋转缓冲。本实用新型柔顺关节的外骨骼机器人具有精度高，可实现精确的力控制，易处理外部冲击导致外骨骼机器人关节处的破坏。
一种柔性上肢骨骼实验平台

[发明专利]一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质-CN202211404055.X在审
发明人：李盛辉;施滢;朱丹;任丹梅 -专利权人：南京理工大学紫金学院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质，属于外骨骼机器人领域。本发明的方法包括先建立柔性上肢外骨骼的动力学模型，而后根据外骨骼的动力学模型设计改进型超螺旋二阶滑模控制器；之后根据该改进型滑模控制器对外骨骼机器人进行轨迹跟踪控制。本发明克服了现有技术中防颤振效果不佳的问题，提供了一种基于改进型超螺旋滑模的柔性外骨骼轨迹跟踪控制方法，通过改进型超螺旋二阶滑模控制器，把在积分项下的开关函数用非光滑项替代，提高了柔性外骨骼的防颤振效果和抗干扰能力。
一种柔性上肢骨骼轨迹跟踪控制方法设备介质

[实用新型]一种医用超声波检测装置-CN201820939840.8有效
发明人： 任丹梅;李瑞峰;边飞飞;李振宏 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：一种医用超声波检测装置，包括机械臂、超声波探头和连接组件，超声波探头通过连接组件设置于机械臂。连接组件包括六维力传感器、安装外壳和探头夹具，六维力传感器的上端固设于机械臂末端，下端通过连接盘与安装外壳连接；安装外壳内部设有开口朝下的安装腔，探头夹具通过滑动机构可上下滑动地装设于安装外壳的安装腔内部；探头夹具的上端设有压力传感器，该压力传感器与安装腔的内顶部之间设有弹簧，该探头夹具夹持有超声波探头。本实用新型通过测量的压力值可计算检测医师施加的压力，并根据预先设定好的参数操控机械臂在竖直方向和水平方向上运动，从而减小检测医师的负担，缓解检测医师长时间做超声波检测所产生的肌肉疲劳和压迫损伤。
安装外壳探头夹具超声波探头连接组件安装腔机械臂六维力传感器压力传感器医用超声波检测装置医师上端本实用新型超声波检测机械臂末端滑动机构肌肉疲劳计算检测开口朝下上下滑动压迫损伤连接盘内顶部检测操控弹簧固设减小竖直下端装设测量施加缓解

[实用新型]一种航空发动机紧固件防松检测线-CN201820839700.3有效
发明人： 任丹梅;李瑞峰;边飞飞;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种航空发动机紧固件防松检测线，属于智能检测系统领域，包括轨道、承载车、机械臂、检测探头和智能控制系统，所述承载车用于承载输送检测物件，所述承载车行走在轨道上，所述轨道沿输送方向依次分为输入段、检测段和输出段，所述机械臂设置在检测段的侧边，所述检测探头设置在机械臂上，通过机械臂带动检测探头相对检测物件多方向活动检测，所述智能控制系统控制整个检测线的运行操作。通过该检测先实现智能的检测，可减小劳动力和提升检测准确率。
检测机械臂检测线探头航空发动机智能控制系统承载车检测段紧固件物件防松轨道承载智能检测系统本实用新型活动检测运行操作多方向输出段输入段准确率侧边减小车行智能

[实用新型]一种适用于机械臂柔性关节的变刚度模块-CN201820897932.4有效
发明人： 任丹梅;李瑞峰;边飞飞 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于机械臂柔性关节的变刚度模块，涉及机械臂领域，包括输入模块和输出模块，输入模块包括主动轮、杠杆和弹簧，主动轮枢接有至少一杠杆，该杠杆的另一端两侧均装设有与主动轮固定连接的弹簧；输出模块包括从动轮、连接板和滚子，从动轮在每个杠杆的上方装设有一可来回移动的连接板；在杠杆的两侧，连接板均装设有与杠杆相抵触的柱体。本实用新型的有益效果：在杠杆两侧设置一对弹簧，依靠弹簧的压缩来平衡外界力矩，达到正转和反转时受力均匀的目的；当滚子沿杠杆移动时会改变其力矩大小，从而改变弹簧的变形量，达到调节关节刚度的目的。本实用新型将整个设计划分为输入、输出两个部分，具有易更换，方便拆装等特点。
杠杆弹簧本实用新型机械臂连接板主动轮柔性关节输出模块输入模块变刚度从动轮滚子方便拆装关节刚度两侧设置受力均匀外界力矩变形量移动反转枢接正转柱体抵触输出压缩平衡

[发明专利]一种航空发动机紧固件防松检测线-CN201810554279.6在审
发明人： 任丹梅;李瑞峰;边飞飞;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种航空发动机紧固件防松检测线，属于智能检测系统领域，包括轨道、承载车、机械臂、检测探头和智能控制系统，所述承载车用于承载输送检测物件，所述承载车行走在轨道上，所述轨道沿输送方向依次分为输入段、检测段和输出段，所述机械臂设置在检测段的侧边，所述检测探头设置在机械臂上，通过机械臂带动检测探头相对检测物件多方向活动检测，所述智能控制系统控制整个检测线的运行操作。通过该检测先实现智能的检测，可减小劳动力和提升检测准确率。
检测机械臂检测线探头航空发动机智能控制系统承载车检测段紧固件物件防松轨道承载智能检测系统活动检测运行操作多方向输出段输入段准确率侧边减小车行智能

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