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[发明专利]针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法-CN202210670764.6在审
发明人：刘金海;刘佳睿;任一夫;刘晓媛;吴振宁;徐行;姜琳;王建宾 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。
针对管道野外巡检机器人自主导航系统方法

[实用新型]低能耗低温超低湿人工环境装置-CN200820064447.5无效
发明人： 任一夫 -专利权人： 任一夫
申请日： 2008-07-25 - 公布日： 2009-06-10 - 主分类号： F25D17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种由制冷功率可调整的制冷压缩机和内含温湿度信号处理器与比较器组成的信号处理模块以及制冷压缩机调速模块组成的控制器以及由冷凝器、电热空气加热器、加热上升风道、冷却下降风道、集水器、排水管和温湿度显示仪表构成的低能耗低温超低湿人工环境装置。工作时，被加热的空气送到由压缩机满功率运行制冷的冷凝器进行冷凝除湿和降温，温湿度达到设置要求后压缩机改变为小功率制冷，并通过调整加热制冷功率比达到动态平衡，来实现温湿度的定量控制。
能耗低温低湿人工环境装置

[实用新型]可定量控制的低温超低湿人工环境装置-CN200720079587.5无效
发明人：任庚蓉 -专利权人：任庚蓉;任一夫
申请日： 2007-05-21 - 公布日： 2008-02-27 - 主分类号： F25D17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种由冷凝器、电热空气干燥器、加热风道、冷却风道、集水器、排水管和温湿度控制显示装置构成的低温超低湿干燥装置，工作时，不断对空气反复进行加热和冷凝除湿，并通过调整加热制冷功率比，达到动态平衡，成为可定量控制的低温超低湿人工环境装置。
定量控制低温低湿人工环境装置

[发明专利]实现可定量控制的低温超低湿人工环境的方法和装置-CN200710049136.1无效
发明人：任庚蓉 -专利权人：任庚蓉;任一夫
申请日： 2007-05-21 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： F25D17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种不断对冷藏室内空气进行反复加热和冷凝除湿，并通过调整加热制冷功率比，达到动态平衡来实现可定量控制的低温超低湿人工环境的方法，以及由冷凝器、电热空气干燥器、加热风道、冷却风道、集水器、排水管和温湿度控制显示装置构成的可定量控制的低温超低湿人工环境装置。
实现定量控制低温低湿人工环境方法装置