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[发明专利]一种弹簧骨架的气动伸缩吸盘-CN202310625452.8在审
发明人： 仵沛宸;陈小平;崔国伟;高杨 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开一种弹簧骨架的气动伸缩吸盘，包括第一固定件和第二固定件，第一固定件和第二固定件相对的一端面分别设置有第一凸台和第二凸台，第一凸台和第二凸台的外壁之间包绕固定有内层密封膜，第一固定件和第二固定件的外壁之间包绕固定有外层密封膜，第一凸台和第二凸台之间固定有内层弹簧，第一固定件和第二固定件之间固定有外层弹簧，内层密封膜围蔽的空间定义为内层密封气路，内层密封膜和外层密封膜之间的空间定义为外层密封气路。本发明的有益效果是：其中一条气路作为主动伸缩端进行气动驱动，另一条气路作为被动伸缩端进行负压吸取，从而实现单关节伸缩比例超过1:1，同时可以根据通道形状实现弯曲伸缩，在狭窄环境中执行吸取物体的任务。
一种弹簧骨架气动伸缩吸盘

[发明专利]一种刚柔耦合机器人手爪-CN202310435553.9在审
发明人： 仵沛宸;陈小平;高杨;崔国伟 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种刚柔耦合机器人手爪，包括安装座，以及至少两组固定在安装座其中一侧的刚柔指骨单元，刚柔指骨单元包括固定在安装座上的固定座，固定座的其中一侧与柔性关节固定连接，柔性关节的另一侧与刚性指骨固定连接，固定座和刚性指骨之间通过连杆进行连接，刚性指骨远离柔性关节的一端与驱动绳的一端固定连接，驱动绳的另一端与驱动单元连接。本发明的有益效果是：通过在相邻的两根刚性指骨之间增加连杆结构，增加手指在其长度垂直方向上的结构刚性，因此柔性关节在连杆的支撑下不容易受重力作用发生扭转，故不容易造成物体滑脱。
一种耦合机器人手爪

[发明专利]一种被动适应的夹爪结构-CN202310408333.7在审
发明人： 仵沛宸;陈小平;霍一博;高杨;崔国伟 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开一种被动适应的夹爪结构，包括弹性件，以及固定在弹性件两端的夹爪固定板和吸盘固定板，吸盘固定板远离夹爪固定板的一侧安装有若干的吸盘机构。本发明的有益效果是：通过在夹爪固定板和吸盘固定板之间设置弹性件，在吸取前，夹爪结构需悬停在待吸取的物体上方，然后夹爪结构受驱动整体下降，此过程中，至少一个吸盘机构最先与物体的表面接触、吸合，若物体的表面是倾斜的，则随着驱动下压，下压的驱动力会通过夹爪固定板传递到弹性件，而最先与物体的表面吸合的吸盘机构起到限位作用，共同令到弹性件进行自适应的弯曲，直至其他的吸盘机构与物体的表面接触、吸合，从而使用简单的构造实现了夹爪结构的被动适应。
一种被动适应结构

[实用新型]一种刚柔结合的关节结构-CN202223333183.8有效
发明人： 仵沛宸;高杨;陈小平 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种刚柔结合的关节结构，包括两刚性材料固定件和柔性部件；所述柔性部件与两所述刚性材料固定件交替分布；所述第一刚性材料固定件的横截面为矩形，所述刚性材料固定件上纵向贯穿设有穿梭孔，所述穿梭孔内插设有驱动绳，利用柔性部件实现关节的多种运动方式，利用刚性材料固定件提高整体结构刚度和负载能力，通过柔性材料易形变的特性使得刚柔结合的关节结构较通体由刚性材料设计的关节结构具备更多运动方式；与此同时，得益于刚柔结合关节结构中刚性材料的存在，刚柔结合的关节结构较通体由柔性材料构成的关节结构具有更高的结构强度和更大的负载。
一种结合关节结构

[实用新型]一种框架式快递分拣设备-CN202223332276.9有效
发明人： 仵沛宸;高杨;陈小平 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种框架式快递分拣设备，其包括框架，所述框架上设置有Z轴运动滑轨，所述Z轴运动滑轨上设置有Y轴运动滑轨，所述Y轴运动滑轨上通过固定杆设置有X轴运动滑轨，所述Z轴运动滑轨、所述Y轴运动滑轨以及所述X轴运动滑轨相互配合用于实现快递在x、y、z轴方向上的移动，所述X轴运动滑轨上设置有多个吸盘；本实用新型结构合理，设计新颖，制作成本低，实现快递分拣过程中多件无序快递到单件有序快递的分拣，框架式结构设计有利于降低结构成本且能够实现高速运动从而满足快递分拣效率的要求。
一种框架快递分拣设备

[发明专利]一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪-CN201810112492.1有效
发明人：林楠;仵沛宸;高松群;陈小平 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪，具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪，包括至少两根手指、基体、电机和气泵；手指包括弹性板，弹性板上装有至少5个硬质指骨，硬质指骨上覆盖有一层硅胶膜，吸盘连接件穿过弹性板、硬质指骨和硅胶膜与吸盘连接，吸盘通过导管与气泵连接，手指通过钢丝与基体和电机连接；基体上设有手指支架、钢丝走线滑轮、电机和滚轮，钢丝搭载在钢丝走线滑轮上并与滚轮连接，两根手指结构相同、对称安装在手指支架上。结合软硬手爪二者优点，通过结构上同时采用“软体材料”和“硬质材料”的方式，一定程度上提高了手爪抓取负载的能力，能应用于多种环境下的物体抓取等。包括但不限于家用服务领域，物流、垃圾分拣领域等。
一种具有多种抓取模式驱动真空吸盘手爪

[实用新型]一种经济环保型消声器-CN201620030111.1有效
发明人：曾雨葳;张晓煜;周朔;魏鑫;庞文博;李浩亮;丁海;仵沛宸;张仁良;陈铭 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： F01N13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于排气管末端的消声器。一种经济环保型消声器；包括主气管2、第一消声箱3和第二消声箱4；所述的主气管1上游设置有与排气管末端连接的连接部1，所述的第一消声箱通过第一副气管31与主气管2侧壁连通，所述的第二消声箱4通过第二副气管41与主气管下游连接。本实用新型使用分体式，双排气孔结构能够有效降低尾气与空气的摩擦；通过各组合的连接配合，还有三聚氰胺海绵与消声箱的使用，可以降低排气管噪音分贝数35%左右；并且消声箱内部的阻燃海绵还可以减少30%左右的颗粒物的排放，只需要每5000公里左右对阻燃海绵进行清洗一次，可以循环使用。
一种经济环保消声器

[实用新型]一种新型钢水移动装置-CN201620187061.8有效
发明人：曾雨葳;魏鑫;张仁良;王钊;王豫丰;赵啸;杜晨健;仵沛宸;张庆林;陈万峰 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型钢水移动装置，包括底座，所述底座中部设有螺杆，所述螺杆下侧设有第二支撑板，所述底座下端两侧对称设有固定盘，所述固定盘中部设有支撑杆，所述支撑杆内侧设有转轮，所述支撑杆下侧设有第一支撑板，所述螺杆上侧设有箱体，所述箱体上侧设有旋转板，所述旋转板右侧设有定位板，所述定位板右侧设有推杆，所述推杆右侧设有保护层，所述旋转板上端左侧设有手柄。本实用新型通过设置保护层，在使用时更好的对使用者的手部进行保护，防止了温度过高烫伤使用者，通过设置固定盘和支撑杆，在使用时更好的对该装置运动状态进行更换，增加了该装置的稳定性和灵活性，增加了该装置使用的安全性。
一种新型钢水移动装置

[实用新型]一种新型手持式打标机-CN201620245728.5有效
发明人：魏鑫;曾雨葳;张晓煜;周朔;丁海;李浩亮;仵沛宸;张庆林;宋纪元;张佳利 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-03-27 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B41J2/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型手持式打标机，包括机体、舒适垫、调节开关、电源开关、调节螺母、安拆接头、刻针、快速接头、软轴、防导电套管、大马力电机、减速机、转向管、电源线和插头，所述机体右侧安装有舒适垫，且机体上侧设置有调节开关，所述舒适垫右侧设置有电源开关，且电源开关位于调节螺母的左侧，所述调节螺母右侧安装有安拆接头，且安拆接头与刻针连接，所述机体左侧安装有快速接头，且快速接头与软轴连接，所述软轴与防导电套管连接，且防导电套管下侧设置有大马力电机，所述大马力电机与减速机连接，且减速机位于转向管的上侧，所述转向管与电源线连接，该新型手持式打标机，具有价格低廉、便于携带、使用方便、标记永久的优点。
一种新型手持式打标机

[实用新型]一种海水垃圾快速收集装置-CN201620198681.1有效
发明人：曾雨葳;兰付明;杜晨健;韩东;张庆林;魏鑫;仵沛宸;司晨阳;汪哲;张晓煜 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B01D29/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海水垃圾快速收集装置，包括支撑架、竖直向下安装在支撑架上的升降杆、通过挑杆安装在升降杆上的桶形的过滤器、安装在支撑架上表面的离心泵、连接在过滤器的底部和离心泵的进水口之间的输水管道以及连接在离心泵的排水口的排水管道，所述过滤器包括固接在挑杆末端的外壳、活动铺设在外壳内的过滤网兜和连接在过滤网兜的上开口上的定形圈，所述外壳底部设置有用于连接输水管道的出水口。本实用新型能够通过主动过滤海水的方式将水中的固体垃圾进行收集，尤其对于漂浮类的固体垃圾能够起到立竿见影的效果，为维护海水的清洁提供便利。
一种海水垃圾快速收集装置

[实用新型]一种农业用田鼠捕鼠器-CN201620030106.0有效
发明人：张庆林;曾雨葳;吴宝树;陈嘉乐;韩东;汪哲;仵沛宸;王钊;张仁良;陈亚雄 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： A01M23/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种农业用田鼠捕鼠器，属于农业领域。所述的捕鼠器包括一侧壁设有开口（11）的矩形框体（1），所述的开口呈坡型向上延伸至阀门口（51）形成一断壁开口的密牢（10），所述阀门口顶部设置有一定滑轮（4），所述的密牢底部设置有一底板（2），底板下有弹簧（3）托举，所述的阀门口底部设置有一阀门（5），阀门（5）通过绳子与定滑轮（4）和底板相连。本实用新型框架设计为一个小型的通道，利用老鼠爱穿墙过洞的生物本能，然后在框架内设计机关，困住老鼠。该设计简单但效果显著，制造成本低廉，可以反复循环使用。
一种农业田鼠捕鼠器

[实用新型]一种基于流体力学的仿战机水下机器人-CN201520214618.8有效
发明人：司晨阳;仵沛宸;杨垠坦;武吉庆;张庆林;李亚楠;张林;周朔;孙鹏飞;韩东 -专利权人：司晨阳;仵沛宸;杨垠坦;武吉庆;张庆林;李亚楠;张林;周朔;孙鹏飞;韩东
申请日： 2015-04-11 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于流体力学的仿战机水下机器人，包括壳体、设置在壳体上的动力装置、重心调节装置、视频监控装置、水下作业装置、降温装置和信号传输装置；所述壳体包括圆筒形的机身和设置在机身两端的半球壳形的机罩。本实用新型的壳体为胶囊形状，在水里运动的阻力小，运动的灵活性高，能耗低，连续作业时间长，便于操控，内部空间大，另外，能够通过重心调节装置和动力装置配合来随意改变壳体的运行方向，并能够实时监控进行水下作业，顺利完成水下的各种任务。
一种基于流体力学战机水下机器人

[实用新型]一种提供适宜温度水的水杯-CN201520233019.0有效
发明人： 仵沛宸;杨垠坦;武吉庆;司晨阳;张扬;陈亚雄;张庆林;张林 -专利权人： 仵沛宸;杨垠坦;武吉庆;司晨阳;张扬;陈亚雄;张庆林;张林
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提供适宜温度水的水杯，包括主杯、副杯和测温装置，所述主杯和所述副杯的体积相同，主杯设置在副杯的上方，副杯为双层保温杯，主杯和副杯之间设有隔板，隔板上设置有漏水孔以及与漏水孔匹配的塞子，所述塞子连接有L形拉杆，所述副杯的侧壁上设置有饮水口；所述测温装置包括温度计和设置在温度计顶端的挂钩。本实用新型能够将达到适宜饮用温度的水存储起来，以备随时饮用。
一种提供适宜温度水杯

[实用新型]一种鞋架-CN201520233245.9有效
发明人：武吉庆;鲁帅东;周晓伟;闾泽军;谢梦瑶;崔铮;李亚楠;仵沛宸;魏鑫;张佳利 -专利权人：武吉庆;鲁帅东;周晓伟;闾泽军;谢梦瑶;崔铮;李亚楠;仵沛宸;魏鑫;张佳利
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： A47B61/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鞋架，包括鞋架本体和设置在鞋架本体下方的支撑腿以及设置在支撑腿底端的万向轮，所述鞋架本体包括至少一层托架和设置在托架上的减速电机、由减速电机驱动的转盘和设置在转盘上的置鞋槽，所述转盘和置鞋槽之间夹设电热丝，所述托架的侧壁上设置有用于给减速电机和电热丝供电的电源。本实用新型不仅能够使鞋子竖直放置，节省空间，而且具有烘干功能，另外，晾晒时能够使鞋子不断转动，晾晒更均匀。
一种鞋架

[实用新型]一种连杆式机械手-CN201520214616.9有效
发明人： 仵沛宸;张庆林;司晨阳;张仁良;袁志杰;吴宝树;魏鑫;徐猛;曾雨葳;兰付明 -专利权人： 仵沛宸;张庆林;司晨阳;张仁良;袁志杰;吴宝树;魏鑫;徐猛;曾雨葳;兰付明
申请日： 2015-04-11 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连杆式机械手，包括机械手固定板、固定设置在机械固定板侧面中间位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽内的螺母、穿设在螺母内的驱动螺栓、设置在驱动螺栓顶端的径向轴承、与径向轴承固定连接的驱动板、铰接在驱动板两端的两个连接板、铰接在连接板末端的开合控制板以及铰接在开合控制板前端的卡子，所述开合控制板的板身与所述机械手固定板铰接，其结构中还包括开合辅助板，开合辅助板的两端分别铰接设置在所述机械手固定板和卡子上，所述开合辅助板和所述开合控制板相互平行且长度相同，开合辅助板位于所述开合控制板的外侧。本实用新型的两个卡子在开合过程中能够始终保持相对角度不变，传动稳定，可靠性强，抓取物品不易脱落。
一种连杆机械手

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