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[发明专利]目标车道的确定方法和装置-CN201710073556.7有效
发明人： 付玉锦 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标车道的确定方法和装置。其中，该方法包括：对车辆的行驶路面进行图像采集得到行驶路面的图像信息；从图像信息中识别出行驶路面的第一车道信息，其中，第一车道信息包括用于指示车辆在行驶路面的车道位置的第一车道和第一车道的特征；通过将第一车道的特征与行驶路面所在地图中的至少一个第二车道的特征进行特征匹配确定车辆在地图中的目标车道，其中，至少一个第二车道和至少一个第二车道的特征为从地图中获取的，至少一个第二车道包括目标车道。本发明解决了车辆进行准确定位时的投入成本较高的技术问题。
车道行驶路面目标车道方法和装置车道信息图像信息车道位置特征匹配图像采集准确定位

[发明专利]一种数据处理方法、装置及终端-CN201610035275.8有效
发明人： 付玉锦 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，其中的方法可包括：采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；从所述二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，所述属性包括位置和大小；基于所述惯导数据将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标。本发明通过从二维街景图像中检测空中道路标识，提升检测结果的准确性，提升数据处理的实用性。
一种数据处理方法装置终端

[发明专利]道路二值化图像的生成方法及生成系统-CN201610097110.3有效
发明人： 付玉锦 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-23 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06K9/38 文献下载
摘要：本发明提供一种道路二值化图像的生成方法及生成系统，包括：获取原始街景图像和原始点云数据；根据所述原始街景图像和所述原始点云数据生成街景的掩码图像；对所述街景的掩码图像去除路面噪声，以得到道路灰度图像；将所述道路灰度图像分成多个区域；根据判断阈值对各区域进行二值化处理，其中所述判断阈值根据所述各区域在所述道路灰度图像中所处的纵向位置而进行渐进式变化；根据各区域的二值化处理结果生成所述道路的二值化图像。本发明通过对道路灰度图像进行分区，并分别对各区域选取渐进式变化的判断阈值，以使二值化处理结果更加准确，进而有利于后续车道线及道路标识的提取和识别。
道路二值化图像生成方法系统

[发明专利]一种数据处理方法、装置及终端-CN201610031452.5有效
发明人： 付玉锦 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，其中的方法可包括：采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像；检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识；基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。本发明通过从二维街景图像中检测道路交通标线，提升检测结果的准确性，提升数据处理的实用性。
一种数据处理方法装置终端

[发明专利]一种三维场景的构建方法及系统-CN201410749177.1有效
发明人： 付玉锦 -专利权人：深圳市腾讯计算机系统有限公司
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种三维场景的构建方法及系统，其中，该三维场景构建方法包括三维场景的构建系统若检测到相机位姿发生改变，则遍历树形结构的节点，根据当前帧图像的渲染帧率及相机的移动速度对该树形结构的节点进行更新，遍历更新后的树形结构的节点，利用该树形结构的节点的三维空间数据构造节点的渲染数据，并利用构造后的树形结构的节点的渲染数据进行当前帧图像的三维场景的渲染。上述的三维场景的构建工程模块化清晰，且通过根据当前帧图像的渲染帧率及相机的移动速度对树形结构的节点进行更新，能够有效的减少节点更新的计算量，提高渲染效率。
一种三维场景构建方法系统

[发明专利]一种三维空间数据的渲染方法及装置-CN201510101233.5有效
发明人： 付玉锦;吴伟;李成军 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2015-03-09 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维空间数据的渲染方法及装置，该方法包括获取三维空间数据；建立更新和渲染二维卫片和高程数据的第一四叉树，以及更新和渲染航拍三维模型数据的第二四叉树；获取并根据双四叉树节点对应的节点辅助信息和地形块偏移信息，对三维空间数据进行渲染，节点辅助信息指示节点对应的数据类型，地形块偏移信息用于修正该地形块对应的航拍三维模型数据绘制的实际位置；本实施例通过双四叉树并行进行更新和绘制，彼此相互独立，使得航拍三维模型数据可叠加在经坐标加密偏转后的二维卫片和高程数据之上同时绘制，从而在三维电子地图的场景过渡和拼接过程中，在保证数据显示精度的前提下，消除了人工干预，降低模型制作的不确定因素和数据制作复杂度。
一种三维空间数据渲染方法装置

[发明专利]一种血管三维重建及虚拟支架置入的方法和系统-CN200610011758.0无效
发明人： 付玉锦;王民汉;周宇 -专利权人：北京思创贯宇科技开发有限公司
申请日： 2006-04-20 - 公布日： 2006-12-06 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种血管三维重建及虚拟支架置入的方法和系统，包括如下步骤：双平面造影图像选取步骤(505)；关键帧选取步骤(508)；二维血管轮廓识别步骤(510)；三维血管重建步骤(513)；支架选取步骤；模拟支架放置步骤(515)；放置效果显示步骤。本发明实现了一种利用双平面造影图像进行三维表面模型重建的方法，在保证成像质量的前提下，减少了患者注入造影剂和接受X射线辐射的剂量；同时提供一种在血管三维模型基础上进行虚拟血管支架置入方法，可指导医生合理选取支架型号和放置方式，并且预见不同放置方式下的效果，降低了临床手术中的风险。
一种血管三维重建虚拟支架置入方法系统

[发明专利]修正C臂床位移动造成双平面血管三维重建偏差的方法-CN200610011768.4有效
发明人： 付玉锦;王民汉;周宇 -专利权人：北京思创贯宇科技开发有限公司
申请日： 2006-04-21 - 公布日： 2006-10-18 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种修正因C臂床位移动所造成的双平面血管三维重建偏差的方法。包括如下步骤：双平面造影图像关键帧选择步骤，造影图像由导管机采用固定方式采集，在某一个造影面上连续采集时间至少持续一个心动周期；特征点标识步骤，分别在两幅造影图像中确定并标记图像细节特征点的位置；计算偏差步骤，利用两幅造影图像中的特征点位置信息，计算出相对位置偏差；修正偏差步骤，将该偏差累加到感兴趣血管轮廓识别数据中。本发明方法可以去除双平面血管三维重建中所利用的两个造影图像必须在造影过程中C臂床位不能发生改变的限制，同时简化了实施双平面血管造影的过程，进而减少了患者注入造影剂和接受X射线辐射的剂量。
修正床位移动造成平面血管三维重建偏差方法

[实用新型]一种手术刀的力采集装置-CN200420006486.1无效
发明人：原魁;臧爱云;严志刚;付玉锦 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2004-03-30 - 公布日： 2005-10-12 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外科手术中力采集装置，包括计算机和手术刀，信号传输线(1)，加速度计(2)，触力传感器(3)，外套(4)，刀柄(5)，转轴(6)，刀片(7)和三维跟踪装置组成，加速度计(2)和刀柄(5)装在外套(4)中，加速度计(2)处于最后部，刀柄(5)通过转轴(6)与外套(4)连接，刀片(7)安装在刀柄(5)上，触力传感器(3)处于外套(4)的中下部，刀柄(5)的下部和触力传感器(3)上的触力球接触，三维跟踪装置安装在手术刀的力采集装置侧面。结构紧凑、使用方便，实时采集到刀刃上的受力、手术刀的位置和姿态、以及运动速度数据。为虚拟手术中的物理模型建模方法提供了必要条件。该实用新型具有实际的应用价值。
一种手术刀采集装置

[发明专利]一种手术刀的力采集装置-CN200410031486.1无效
发明人：原魁;臧爱云;严志刚;付玉锦 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2004-03-30 - 公布日： 2005-10-05 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种外科手术中力采集装置，包括计算机和手术刀，信号传输线(1)，加速度计(2)，触力传感器(3)，外套(4)，刀柄(5)，转轴(6)，刀片(7)和三维跟踪装置组成，加速度计(2)和刀柄(5)装在外套(4)中，加速度计(2)处于最后部，刀柄(5)通过转轴(6)与外套(4)连接，刀片(7)安装在刀柄(5)上，触力传感器(3)处于外套(4)的中下部，刀柄(5)的下部和触力传感器(3)上的触力球接触，三维跟踪装置安装在手术刀的力采集装置侧面。结构紧凑、使用方便，实时采集到刀刃上的受力、手术刀的位置和姿态、以及运动速度数据。为虚拟手术中的物理模型建模方法提供了必要条件。该发明具有实际的应用价值。
一种手术刀采集装置

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