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[发明专利]一种两轮机器人运动及控制方法-CN202011472235.2有效
发明人：杨国庆;王宇豪;李波;付煊;赵会庆;李盟;陈建辉 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种两轮机器人运动及控制方法，运动控制和环境监测两大部分。运动控制采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其内部DMP完成陀螺仪与加速度计的数据融合，以此来检测机器人的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理单元计算PWM，控制TB6612FNG芯片驱动电机产生相应的加速度，从而实现机器人的姿态控制，环境监测采用采用温湿度计DHT11、气压计MS5611、照度计BH1750、空气质量传感器MQ135、火源探测器监测环境参数，通过扬声器、OLED显示器、上位机可实时获取环境信息和报警信息。本发明的有益效果是实现前、后、左、右、旋转、调速、停止七种运动控制，超声波测距避障，遇到障碍物主动停止运动，监测温湿度、照度、气压、海拔、空气质量等环境参数。
一种轮机运动控制方法

[发明专利]一种基于高精度动态倾角仪使用的便携式储存装置-CN202210489110.3在审
发明人：冯洁;张勇;付煊;黄金 -专利权人：重庆欢畅信息技术有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精度动态倾角仪使用的便携式储存装置，涉及倾角仪储存装置技术领域，包括箱体，所述箱体上通过铰链转动安装有盖板，所述箱体的内部设置有底板，所述底板的四角下表面均设置有用于减震的缓震组件，所述底板的下表面固定连接有第三弹簧，所述底板的内部固定连接有橡胶盒，所述橡胶盒的上表面还转动安装有压板。本发明底板底部的第三弹簧能够减少上下垂直的颠簸力量，通过缓震组件中的第一弹簧配合，利用弹簧的减震原理，对底板晃动的力量以及外力减弱，进一步保证倾角仪本体更加的稳定，从而减少外力对倾角仪本体造成损坏的情况，进而增加倾角仪本体使用的寿命，为倾角仪本体的储存提供便利。
一种基于高精度动态倾角使用便携式储存装置

[实用新型]一种桥梁健康检测预警分析装置-CN202120668642.4有效
发明人：杨国庆;巩雷;杜敏;付煊;银朝乾;张小俞;孙玉轩 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型属于桥梁检测技术领域，尤其涉及一种桥梁健康检测预警分析装置，包括受控载体、服务器和上位机，所述受控载体个数至少为五个，所述受控载体均电连接服务器和上位机；所述受控载体包括电源电路、单片机、树莓派、IIC接口电路、GPS电路、PWM输出电路、温度传感器电路、光照传感器电路、大气压强传感器电路、行走电机、机械臂和摄像头。本实用新型提供一种检测具有实时性、检测工作量小、检测效率高且不影响桥梁通行的桥梁健康检测预警分析装置。
一种桥梁健康检测预警分析装置

[实用新型]一种基于Lora的智慧路灯控制器-CN202022364467.8有效
发明人：杨国庆;李波;付煊;李盟;程保华;赵会庆;杜敏;张慧 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H05B45/10 文献下载
摘要：本实用新型属于路灯控制技术领域，尤其涉及一种基于Lora的智慧路灯控制器，该控制器的主控模块分别电连接雷达传感器、光敏传感器、PM2.5传感器、PM10传感器、CO传感器、温湿度传感器、风速风力传感器、雨量传感器、气压传感器、太阳能供电电路、LED路灯驱动调压电路、Lora无线远传模块和Air720GPRS模块。本实用新型提供一种基于Lora的智慧路灯控制器，该路灯控制器通过多种传感器采集路灯周围车流量、人流量、环境情况，进而可以调节路灯的亮度，还可以对路灯周围环境的检测、预警、报警等，也可以搭载云端服务器进行远程控制、监测。
一种基于 lora 智慧路灯控制器

[发明专利]蒸汽直接接触加热法分离系统的热负荷分配装置的分配方法-CN201610129538.1有效
发明人：钟洪玲;王宇光;张启玖;付煊 -专利权人：北京国电龙源环保工程有限公司
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： F28F27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带蒸汽再压缩设备的蒸汽直接接触加热法多相分离系统换热设备的热负荷分配装置的分配方法，包括分离器、初级再沸器、次级再沸器、蒸汽再压缩设备及其旁路、冷却器。通过初级再沸器、次级再沸器的流量及换热量的合理分配，能够保障分离产品的质量和产量；搭配蒸汽再压缩设备的旁路后，还能很好的适应系统不同工况下的设计需求。采用本发明所述的方法及装置，解决了带蒸汽再压缩设备的蒸汽直接接触法分离系统中关于热负荷分配的核心问题，能简单高效地达成工艺目标，不凝蒸汽利用率高、所需消耗蒸汽量少、大大降低生产成本，带来可观的经济效益。
蒸汽直接接触加热分离系统负荷分配装置方法

[实用新型]蒸汽直接接触加热法分离系统的热负荷分配装置-CN201620174772.1有效
发明人：钟洪玲;王宇光;张启玖;付煊 -专利权人：北京国电龙源环保工程有限公司
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： F28F27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蒸汽直接接触加热法分离系统的热负荷分配装置，包括分离器、初级再沸器、次级再沸器、蒸汽再压缩设备及其旁路、冷却器。通过初级再沸器、次级再沸器的流量及换热量的合理分配，能够保障分离产品的质量和产量；搭配蒸汽再压缩设备的旁路后，还能很好的适应系统不同工况下的设计需求。采用本实用新型所述的装置，解决了带蒸汽再压缩设备的蒸汽直接接触法分离系统中关于热负荷分配的核心问题，能简单高效地达成工艺目标，不凝蒸汽利用率高、所需消耗蒸汽量少、大大降低生产成本，带来可观的经济效益。
蒸汽直接接触加热分离系统负荷分配装置