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[发明专利]一种座椅随动悬停支撑的外骨骼辅助吊架-CN202310813534.5在审
发明人：程科;孟江;刘文斌;吴文杰;左陶强;仇斌权;谢海琼 -专利权人：重庆生物智能制造研究院
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复设备技术领域，公开了一种座椅随动悬停支撑的外骨骼辅助吊架，它包括可移动底盘、座椅部和升降部，所述座椅部包括固定在底盘框架上的支撑架、设置在支撑架上的座椅机构和驱动座椅机构在支撑架上滑动的连杆机构；通过座椅机构在支撑架上的滑动实现座椅机构在支撑架上的展开和收回的收放动作；所述升降部的升降动作与所述座椅机构的收放动作为联动连接，所述升降部的升降位移量控制所述座椅机构的收放幅度。本发明提供的外骨骼辅助吊架，其座椅可随吊架立柱的升降进行自动收放并可随患者动作悬停提供支撑，从而让使用外骨骼的患者实现自主自由休息，更有利于脊髓损伤患者使用下肢康复外骨骼机器人进行康复训练。
一种座椅悬停支撑骨骼辅助吊架

[发明专利]一种基于功能性电刺激的体外反馈式模块化康复外骨骼-CN202211389912.3在审
发明人： 仇斌权;谢海琼;周忠娇;孟江;刘文斌;程科;张成浩 -专利权人：重庆生物智能制造研究院;重庆科弘康智能科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及康复设备技术领域，具体涉及功能性电刺激的体外反馈式模块化康复外骨骼及训练方法，外骨骼包括肌电信号采集模块、功能性电刺激模块、运动传感模块、控制模块、运动执行模块和电源模块；肌电信号采集模块采集患者健侧运动过程中的表面肌电信号并传输给控制模块，功能性电刺激模块接收控制信号，并施加给患者患侧肌肉电刺激信号，运动传感模块采集患者运动过程中的运动信号并传输给控制模块，控制模块接收上述信号控制运动执行模块和功能性电刺激模块运作，运动执行模块输出运动轨迹，训练时外骨骼采集患侧运动信号建立出患侧肢体的患侧肌电‑运动模型，通过调整患侧运动与健侧运动一致，得到合适的功能性电刺激和辅助轨迹。
一种基于功能刺激体外反馈模块化康复骨骼

[发明专利]一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法-CN202210155185.8在审
发明人：陈思鲁;仇斌权;李俊杰;李荣;张志辉;罗竞波;张驰;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。
一种工业机器人关节空间碰撞轨迹规划方法

[发明专利]轮辋平面度检测方法-CN202111344912.7在审
发明人：李荣;肖涛;陈思鲁;李俊杰;仇斌权;罗竞波;张驰;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮辋平面度检测方法，包括：使轮辋装夹转台带动待检测轮辋从任意转动位置开始旋转，同时触发线激光传感器对该轮辋进行检测，在该轮辋装夹转台带动该轮辋沿第一方向旋转一周后，线激光传感器完成对该轮辋平面度的检测；在该轮辋装夹转台带动该轮辋旋转时，以轮辋装夹转台坐标系为参考坐标系，线激光传感器测量坐标系围绕该轮辋沿第二方向旋转并扫描该轮辋，以线激光第1次测量的轮辋装夹转台转动位置作为参考，通过将线激光每次测量的数据变换至轮辋坐标系，最终得到该轮辋的完整轮廓面，实现对轮辋平面度的检测。本发明提供的检测方法效率更高，待测件准备完成即可开始测量，无需进行测量前的定位检测即对位操作。
平面检测方法

[发明专利]一种工件校形方法及工件校形装置-CN202110606718.5有效
发明人：陈思鲁;肖涛;李俊杰;李荣;赵夙;仇斌权;罗竞波;翟锰钢;张驰;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B21D3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件校形方法及工件校形装置。所述工件校形方法包括：对被校形工件进行测量，根据测量获得的数据计算被校形工件与参考工件的差异，获得被校形工件的加工余量，加工余量包括被校形工件的形变区域及相应的形变量；根据被校形工件的加工余量，采用不同频率的超声波喷丸枪对被校形工件进行校形处理；重复上述步骤，直至被校形工件满足校形标准。本发明能够针对待加工金属板件和待校形轮毂进行校形处理，提高轮毂校形精度的同时避免造成轮毂的损坏，适用范围广。
一种工件方法装置

[实用新型]一种伸缩式搬运车-CN201720283027.5有效
发明人： 仇斌权;肖枫;高峰;董晏辰;颜庆 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伸缩式搬运车，主体结构采用伸缩框架结构，分为平面伸缩和纵向伸缩，小车体积由八个固定顶角确定；四周伸缩框架结构采用伸缩金属板，固定顶角采用角钢形状，角钢水平面采用圆弧结构，方便圆柱物体及球形物体放置并固定被搬运物体；四周伸缩金属板间开有与标准件双头螺栓孔径一致的滑孔，完成伸缩金属板间伸缩滑动，并用双头螺栓连接固定；小车底部安装五个万向轮，方便承载受力和进行搬运；伸缩框架结构底面装有旋转折板，旋转折板间通过销钉连接，方便增加强度和保证稳定；伸缩框架旁侧是导向把手，来控制小车运动；旋转折板下方是伸缩框架与导向把手的连接架，增加连接强度，防止用力过大导致伸缩框架与导向把手脱落。
一种伸缩搬运车

[发明专利]智能微滤固控系统-CN201710772921.3在审
发明人： 仇斌权;王云鑫;唐智 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： E21B21/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能微滤固控系统，它在传统的固控系统基础上，替换掉中高速离心机，引入磁吸附技术、微滤技术以及自动控制原理，加入上述技术基础下的磁吸附系统和微滤系统以及泥浆性能控制系统。本发明的工艺流程依次变为由振动筛、除气器、除砂器、除泥器、磁吸附系统、微滤系统、泥浆系统以及控制系统等组成。通过引入关键的磁吸附系统和微滤系统，可改善传统固控系统能耗高、分离精度低、加重材料回收不充分的问题，而泥浆控制系统能提高加重过程的自动化程度。
智能微滤固控系统

[实用新型]一种轴向阶梯式粘性联轴器-CN201720187185.0有效
发明人：张平;李蕾;陆梦晴;谌杰睿;张恒;王静;岳阳;李嘉元;周坤;肖枫;金禹桥;魏鸣旭;仇斌权;戴佳伟;高峰;李俊豪;齐韶文;袁浩淇;张瑞坤 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： F16D1/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轴向阶梯式粘性联轴器。它通过涂覆在联轴器阶梯轴和联轴器阶梯孔套的粘合剂来传递转速、转矩。其技术方案是主动轴键通过键槽把主动轴联轴器阶梯轴和主动轴连接在一起，从动轴键通过键槽把从动轴联轴器阶梯孔套和从动轴连接在一起；主动轴联轴器阶梯轴和从动轴联轴器阶梯孔套为间隙配合连接，在主动轴联轴器阶梯轴的表面和从动轴联轴器阶梯孔套的内表面涂覆粘合剂；主动轴紧固螺钉固定联轴器阶梯轴在主动轴上，从动轴紧固螺钉固定联轴器阶梯孔套在从动轴上。装置结构紧凑，制作成本低，在机械传递中能提高转矩和功率。
一种轴向阶梯粘性联轴器

[实用新型]智能甲醛吸附灭菌车-CN201720198267.5有效
发明人： 仇斌权;肖枫;邓靓;高峰;胡奇;刘天宇;王云鑫;寇鉴 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B01D53/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种净化空气的智能甲醛吸附灭菌车，包括底部小车载体以及小车承载的除甲醛灭菌装置,小车载体由矩形金属钢板所构成的底板、单片机、电源以及传感器构成,小车底板设有两个转向轮、两个驱动轮，小车的周边侧壁均匀分布有障碍传感器，与单片机共同构成障碍识别模块以及智能避障模块，除此还有马达驱动装置；上方承载的除甲醛灭菌装置自上而下为进气口、风扇吸气装置，活性炭吸附甲醛装置、氨基酸反应甲醛装置和排气口，上方除甲醛装置由挡板隔开；除甲醛装置和小车载体之间还包括紫外灯灭菌模块，将上下部分隔开。本实用新型在低能、高效的前提下能净化空气中的甲醛，实现紫外灭菌，并能完成智能避障。
智能甲醛吸附灭菌

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