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[发明专利]相机参数标定方法、系统和设备-CN202310466344.0在审
发明人：于彭;莫俊 -专利权人：上海炬佑智能科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开一种相机参数标定方法、系统和设备。相机参数标定方法包括如下步骤：使相机分别在多个距离下正对参考白板拍摄，以获得多组像素参数；根据各个所述距离和对应的像素参数构建内参关系式；根据所述内参关系式计算相机的内参。本申请可以获得精准的相机内参及外参数据，实现低分辨率TOF相机的内参和外参等相机数据的标定，应用灵活性高。
相机参数标定方法系统设备

[发明专利]混合式激光雷达测量方法和系统-CN202310466202.4在审
发明人：于彭;莫俊 -专利权人：上海炬佑智能科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本申请公开一种混合式激光雷达测量方法和系统。混合式激光雷达测量方法包括如下步骤：采用单线激光雷达对测量对象进行拍摄，获取所述单线激光雷达返回的灰度图；从所述灰度图中识别感兴趣区域；根据无畸变的光条中心坐标和光平面系数确定所述光条中心在相机坐标系下的三维坐标；根据所述光条中心在相机坐标系下的三维坐标重建所述感兴趣区域，得到重建后的三维点云数据。本申请能够提高所得三维点云数据的可靠性和鲁棒性。
混合式激光雷达测量方法系统

[发明专利]单应性矩阵确定方法、系统和设备-CN202310471875.9在审
发明人：于彭;丁浩 -专利权人：上海炬佑智能科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开一种单应性矩阵确定方法、系统和设备。通过获取标定板图像的选定区域内上各个圆形标志点的圆形轮廓，根据各个圆形轮廓确定对应的圆形标志点的半径和圆心坐标，确定为定位圆，根据定位圆的圆心坐标和物点坐标确定单应性矩阵，根据单应性矩阵将标定板的各个物点转换至所述标定板图像对应的像平面，若转换后落入搜索区域的物点个数小于预设数量，将搜索半径更新为Q+ΔQ，根据搜索中心和更新后的搜索半径重新确定选定区域，进入下一次迭代求取新的单应性矩阵，若转换后落入所述搜索区域的物点个数大于或者等于预设数量，则确定标定板图像和像平面之间的单应性矩阵，以提高最终确定的单应性矩阵的准确性。
单应性矩阵确定方法系统设备

[发明专利]一种水泥用高效助磨矿化料及其制备方法-CN202310296056.5在审
发明人：谢瑞兴;彭立刚;郭文倩;唐樱燕;岳光亮;于彭 -专利权人：山东众森科技股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C04B24/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水泥用高效助磨矿化料及其制备方法，该助磨矿化料由多元醇胺组分、有机类助磨组分、糖类组分、无机盐类组分和水复配而成，应用于水泥生产，能够起到促进水泥熟料水化、激发水泥混合材活性、提高水泥磨机台时产量，提高水泥质量，并可以在现有助磨剂基础上进一步降低水泥熟料用量、提高水泥混合材用量，降低水泥生产成本、降低水泥生产能耗并减少水泥生产碳排放量。
一种水泥高效磨矿料及制备方法

[发明专利]一种解决超细粉在混凝土中应用问题的液体粉磨调节剂-CN202210539187.7有效
发明人：郭文倩;岳光亮;谢瑞兴;唐樱燕;于彭 -专利权人：山东众森科技股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： C04B24/12 文献下载
摘要：针对超细粉应用于混凝土中出现流动性、粘聚性等和易性差问题，本发明提供了一种解决超细粉在混凝土中应用问题的液体粉磨调节剂，其制备方法为：以三异丙醇胺、浓硫酸和催化剂为原料进行反应，制备改性三异丙醇胺；将改性三异丙醇胺、二乙二醇、三萜皂苷和水混合，搅拌均匀，制备液体粉磨调节剂。在超细粉粉磨过程中加入液体粉磨调节剂，不仅能够提产降耗，并且能有效的将超细粉颗粒均匀分散在混凝土中，提高混凝土的匀质性，降低混凝土粘度，提高流动性能和强度，改善超细粉在混凝土中的应用性能。
一种解决超细粉混凝土应用问题液体调节剂

[发明专利]一种基于锂离子电池电解液添加剂硫酸乙烯酯的制备方法-CN202211364685.9在审
发明人：于彭;陈京;韩泽;王凤利 -专利权人：新乡市宏蒙新材料有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： C07D327/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于锂离子电池电解液添加剂硫酸乙烯酯的制备方法，涉及锂离子电池技术领域。本发明包括如下步骤：环化反应：向反应釜R1中加入氯代烷烃和乙二醇，再逐渐滴加氯化亚砜，25~30℃体系温度下保温反应0.75~1.5 h后调节体系pH至中性，经静置、分液和萃取后制得亚硫酸亚乙酯溶液；氧化反应：将亚硫酸亚乙酯溶液加入到装有氯代烷烃的反应釜R2中，加入催化剂并调节pH为4~7，分批添加固体次氯酸钠，控制温度在‑5~10℃下保温反应10~30 min，经静置、分液、过滤后得到硫酸乙烯酯溶液，再经干燥、初过滤、浓缩、降温析晶、再过滤和烘干处理制得硫酸乙烯酯产品。本发明整个制备工艺废水量少，设备容积效率高，能耗低且反应时间短，产品纯度可达到电子级要求。
一种基于锂离子电池电解液添加剂硫酸乙烯制备方法

[发明专利]一种化工安全反应釜-CN202210319313.8在审
发明人：肖文侠;于彭 -专利权人：肖文侠
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种化工安全反应釜，包括底座，所述底座内腔底部的两侧均固定连接有滑板，所述滑板的顶部活动连接卡板，所述卡板的顶部固定连接有底板，所述底板顶部的两侧均固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有釜体，所述釜体的顶部固定连接有机壳。本发明通过底座、滑板、卡板、底板、支撑板、釜体、机壳、电机、联轴器、转杆、搅拌叶、加热棒、凹槽、循环冷却管、壳体、下料管、接料箱、缓冲杆、盒体、第一弹簧、缓冲板、减震杆、吸盘、缓冲箱、第二弹簧、移动板、竖板、横杆和防护板的配合，使化工安全反应釜可以通过缓震以及稳固机构来抵消化工安全反应釜工作时产生的震动，以此强化化工安全反应釜的稳定性。
一种化工安全反应

[实用新型]一种化工分析用的无尘真空罐-CN202120700603.8有效
发明人：董怡辰;于彭;惠巍 -专利权人：董怡辰
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B01D46/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种化工分析用的无尘真空罐，包括真空罐以及设置在真空罐一侧的抽气泵、罐盖、固定管道和支撑腿，所述真空罐顶部一侧通过铰链连接罐盖，罐盖顶部中轴处贯穿且固定连接固定管道，所述固定管道内部一侧固定连接固定壳，所述固定壳螺纹连接螺纹杆，所述螺纹杆贯穿固定管道与转动块固定连接，所述螺纹杆表面螺纹连接第二滑块。为了增加安全性，通过单向气阀、真空罐、活塞块以及第二弹簧之间的配合，过滤后的空气通过单向气阀进入真空罐内，当真空罐内的气压过高时，带动活塞块向上移动，活塞块挤压第二弹簧，当活塞块移动到透气孔上方时，通过透气孔对罐内进行泄压，泄压后第二弹簧带动活塞块复位，极大地提高了安全性。
一种化工分析真空

[发明专利]基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法-CN201811464359.9有效
发明人：于彭;张楠楠;郭磊 -专利权人：易思维（天津）科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法，包括如下步骤：1)记含螺纹目标物固定时其与他物相交处的平面为第一平面，获取点云数据；拟合第一平面的平面方程，获取法向量；2)利用螺纹覆盖部分的点云数据，进行圆柱拟合，得到其轴线Lc；3)分别计算螺纹覆盖部分点云数据中各个点到轴线Lc的距离；筛选数据，记为数据包I；4)利用数据包I内的数据进行圆柱拟合，求其轴线L’；5)计算轴线L’和特定平面的夹角，即为含螺纹目标物与特定平面的夹角。该方法在获取含螺纹目标的点云数据后即能计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时，适用于在线检测。
基于数据螺纹目标物位姿计算方法

[实用新型]一种蓖麻发酵用搅拌设备-CN202020919803.8有效
发明人：于彭;牛金生 -专利权人：于彭;牛金生
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： C12M1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蓖麻发酵用搅拌设备，包括发酵罐和顶盖，所述顶盖扣装在所述发酵罐顶部，所述发酵罐顶部安装有电机，所述电机输出端竖直向下穿过所述顶盖，伸入所述发酵罐内并安装有行星齿轮组，所述行星齿轮组内的行星齿轮中心安装有向所述发酵罐罐底延伸的螺纹杆，所述行星齿轮底部偏心设置有齿条，所述螺纹杆外侧通过螺纹啮合有移动座，所述移动座外侧通过旋转驱动组件安装有伸缩搅拌杆。有益效果在于：装置能够通过安装行星齿轮组，使得搅拌杆能够在发酵罐中进行公转，同时通过行星齿轮的自转动作，使移动座在螺纹啮合的条件下上下移动，配合齿轮齿条，使搅拌杆在上下移动的过程中旋转搅拌，避免产生搅拌死角，提高发酵效果。
一种蓖麻发酵搅拌设备

[发明专利]一种以钛石膏为主的全固废胶凝材料激发剂及其制备方法-CN202011558829.5在审
发明人：郭文倩;彭立刚;谢瑞兴;唐樱燕;于彭 -专利权人：山东众森科技股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： C04B24/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种以钛石膏为主的全固废胶凝材料激发剂及其制备方法，该激发剂以钛白粉为主要材料，同时添加粉煤灰、电石渣等材料混合制备，该可以解决全固废胶凝材料强度偏低问题，不仅能够提高全固废胶凝材料实际应用，使全固废胶凝材料得以更好应用，又能大量消耗钛石膏，使钛石膏变废为宝。
一种石膏为主全固废胶凝材料激发及其制备方法

[发明专利]野外基线环境参数自动采集系统故障检测方法与装置-CN201910410647.4有效
发明人：谷友艺;王力;蒋理兴;吴建霖;李晨阳;欧阳文;于彭;贾真;罗豪龙;杨啸天 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种野外基线环境参数自动采集系统故障检测方法与装置，属于环境参数自动采集系统故障检测技术领域。该方法包括：获取待测传感器的状态实测值；获取待测传感器的相邻两个传感器的状态实测值；利用相邻两个传感器的状态实测值计算相邻两个传感器的平均样本熵，作为待测传感器的状态观测值；结合待测传感器的状态方程、观测方程和所述待测传感器的状态观测值，利用粒子滤波算法计算待测传感器的状态估计值；将待测传感器的状态实测值与状态估计值进行对比，当待测传感器的状态实测值偏离状态估计值时，判断待测传感器发生故障。本发明的故障检测方法对传感器的故障具有较好的检测能力。
野外基线环境参数自动采集系统故障检测方法装置

[发明专利]含螺纹目标物的位姿计算方法-CN201910699364.6有效
发明人：郭寅;于彭;孙博 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含螺纹目标物的位姿计算方法，包括：获取含螺纹目标物点云数据，拟合初始轴线，作N个平面；将含螺纹目标物上的点投影到当前平面上，将点数量最多的平面记为基准平面，其他平面记为待匹配平面；将所有平面旋转至平行于xoy平面；得到基准螺纹点集和待匹配点集；利用插值算法、曲线拟合方法得到基准曲线；将每个待匹配点集均平移至最匹配的位置；得到目标点集、寻找牙顶点集和牙底点集；进行圆柱拟合，得到轴线，记牙顶点集拟合出的圆柱轴线视为正确轴线，计算位姿；该方法计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时性高。
螺纹目标计算方法

[发明专利]一种植物发酵增产增效剂及其制备方法-CN202010530848.0在审
发明人：于彭;牛金生 -专利权人：于彭;牛金生
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： C05G3/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物发酵增产增效剂及其制备方法，由以下重量份的原料组成：土壤20‑30份、麻子10‑20份、蓖麻15‑30份、粪便20‑40份、草木灰5‑10份、微生物菌种0.5‑1份。有益效果在于：本发明的肥料富含丰富的有机质，可以避免土壤板结，便于作物吸收，增加农作物产量；麻子、蓖麻、草木灰可驱虫、杀虫、防虫，减少农药用量，有利于保护环境，降低农产品的农药残留。
一种植物发酵增产增效剂及其制备方法

[发明专利]一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法-CN201811464360.1有效
发明人：于彭;张楠楠;郭磊 -专利权人：易思维（天津）科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法，包括如下步骤：1)记含螺纹目标物固定时与他物相交处的平面为第一平面，获取点云数据；拟合第一平面的平面方程，得到法向量；2)作N个垂直于第一平面的平面Ci，选取落在同一平面Ci上的螺纹点云数据作直线拟合，得到直线Li；3)在螺纹点云数据分布区域内作多个第一平面的平行平面Pj；4)选取直线Li与平面Pj的交点，利用同一平面内的点拟合椭圆，获取中心点坐标；5)将多个中心点坐标进行直线拟合，再求取其与特定平面的夹角，得到含螺纹目标物与特定平面的夹角。该方法在获取含螺纹目标的点云数据后即能计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时，适用于在线检测。
一种基于数据螺纹目标物位姿计算方法

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