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[实用新型]一种墙体浇筑装置-CN202220553321.4有效
发明人： 于尧臣;何起发;郭松涛;彭永运;周玉清 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E04G11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种墙体浇筑装置，该墙体浇筑装置包括：包括外模板、内模板、预制封堵件以及密封件，外模板以及内模板间隔设置且相互连接，外模板以及内模板之间具有模腔，预制封堵件设置于模腔的底部并用于与地面抵接，预制封堵件的两侧分别与外模板以及内模板抵接，预制封堵件开设有与模腔连通的缓冲槽，预制封堵件于缓冲槽的槽底开设有贯穿的若干漏浆开孔，外模板的底部以及内模板的底部分别设置有密封件，外模板以及内模板分别用于通过密封件与地面抵接。上述墙体浇筑装置，预制封堵件减缓了浆体灌入模腔后与外模板以及内模板接触的速度，为第一道封堵，密封件的作用形成第二道封堵，有效地提高了封堵速度，从而从侧面也提高了施工效率。
一种墙体浇筑装置

[发明专利]一种基于NFC无源控制的模具紧固装置及模具紧固方法-CN202111508479.6有效
发明人： 于尧臣 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： E04G17/065 文献下载
摘要：一种基于NFC无源控制的模具紧固装置和模具紧固方法，包括模具紧固机构，在模具锁固机构的一端设有锁梁组件，在模具锁固机构上安装有压力检测装置，还包括NFC控制模块，NFC控制模块分别与压力检测装置和锁梁组件通讯；所述的锁梁组件包括第一NFC伸缩目标锁梁和与浇筑模板作用的第二NFC伸缩目标锁梁，第一NFC伸缩目标锁梁安装在模具锁固机构上且位于浇筑模板的外侧，第二NFC伸缩目标锁梁安装在第一NFC伸缩目标锁梁。模具锁固方法为通过第二NFC伸缩目标锁梁收到的压力信号调节其长度。本发明可实现模具紧固装置的无源自动控制，可以检测模具紧固装置的受力情况，使模具紧固装置可以自行调节，保证模具紧固装置的稳固性。
一种基于 nfc 无源控制模具紧固装置方法

[发明专利]现浇墙体机器人精确定位方法及装置-CN202111297697.X有效
发明人： 于尧臣;邓家辉 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种现浇墙体机器人精确定位方法及装置，该定位方法包括：机器人上设置有第一定位点和第二定位点，机器人上还设置有倾角传感器和位移传感器；通过第一定位点处的测距定位传感器和第一目标位置点引导机器人到达指定位置；通过第二定位点处的测距定位传感器和第二目标位置点引导机器人以第一定位点旋转，以使得机器人的第二定位点与第二目标位置点重合；通过倾角传感器对机器人上的现浇模具的当前姿态进行调整；通过位移传感器检测并调整两机器人之间的距离；通过上述定位方法，实现了对现浇墙体机器人搭载现浇模具进入目标位置并进行安放的精确定位，无需人工干预，有效提高施工效率和施工质量。
墙体机器人精确定位方法装置

[实用新型]一种建筑用防沉淀且均匀混合固液装置-CN202221296438.5有效
发明人：李世龙;刘强;于尧臣 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B01F33/40 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑浇筑设备技术领域，具体涉及一种建筑用防沉淀且均匀混合固液装置。本实用新型通过混合固液装置本体，以及所述装置中分别设置有电动旋转搅拌组件、四角压缩空气搅拌组件和密度检测组件，可以实现使固液混合均匀、防止沉淀。也就是说，本方案通过搅拌容器中间采用电机带动小的搅拌叶旋转，四周加吹气的方式，容器中装有液体密度计，通过密度计反馈的局部液体密度数据间接判断固液混合的均匀度，自动调节电机转速及吹气压力大小，使固液混合均匀、防止沉淀、节约电能及减少压缩空气的浪费，而且适用于不同形状的搅拌容器。
一种建筑沉淀均匀混合装置

[实用新型]一种建筑机器人棱角识别定位装置-CN202122977897.1有效
发明人： 于尧臣;邓家辉 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑固模技术领域，具体涉及一种建筑机器人棱角识别定位装置。本实用新型通过在所述模板一侧的四个边角处分别设置的用于通过激光测距的激光测距传感器；以及所述模板另一侧设置有通过控制器控制所述模板实时运动的机械臂，可以提高人效，提高产效，而且精准度更高和成本更低。也就是说，本方案通过倾角传感器、激光测距、视觉传感器能准确的找到墙体棱角，无需做大量的深度学习，并且通过驱动系统、控制系统联动解决全自动施工，通过上述方法可以有效提高人员利用效率，因为允许的视觉精度偏差较大，故可以大幅的降低视觉识别的成本；而且无需大量的深度学习，可将机械的训练时间投入到生产当中去，从而提高生产以及智造效率。
一种建筑机器人棱角识别定位装置

[实用新型]一种胶凝材料凝固延缓装置-CN202122974299.9有效
发明人： 于尧臣;邓家辉 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶凝材料凝固延缓装置，包括：制浆设备、浆体存储设备、泵浆设备、输送管及流向调整开关，输送管开设有输出管道及回流管道，泵浆设备的输出端与输出管道的输入端连通，输出管道的输出端用于对外输出浆体，输送管于输出管道的输出端区域开设有回流口，回流管道的输入端与回流口连通，回流管道的输出端与浆体存储设备的回流端连通，输送管于回流口处设置有流向调整开关，流向调整开关用于在关闭状态下封堵回流口，流向调整开关还用于在开启状态下封堵输出管道的输出端的端口并开启回流口。上述胶凝材料凝固延缓装置，使浆体、制浆设备、泵浆设备形成回路，不断循环流动，减缓凝固速度，有效地提高了灌浆效率。
一种材料凝固延缓装置

[实用新型]自动调节浆体温度的模板-CN202123420936.4有效
发明人： 于尧臣;郭松涛;何起发 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E04G9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动调节浆体温度的模板，该自动调节浆体温度的模板包括：主模板、端模板、端模红外线传感器、上方红外线传感器、温度调节模块以及温度检测模块，主模板及端模板相互连接，主模板及端模板形成有模腔；端模红外线传感器设置于端模板上，上方红外线传感器设置于主模板的顶部，温度调节模块以及温度检测模块设置于主模板上远离模腔内部的方向紧贴模面设置，温度调节模块与温度检测模块电性连接，温度调节模块用于根据温度检测模块的检测数据，调整模腔内浆体的温度。上述自动调节浆体温度的模板，使得墙体浇筑完成后的墙体不会出现分层现象，提高了现浇墙体成型后的质量。
自动调节体温模板

[实用新型]建筑机器人降低对地面压力的装置-CN202123420967.X有效
发明人： 于尧臣 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑机器人降低对地面压力的装置，该建筑机器人降低对地面压力的装置包括：底盘、移动组件以及浮力装置，浮力装置包括混流式叶轮以及大功率涡轮风机。上述建筑机器人降低对地面压力的装置，通过若干个AGV小车轮子与底盘的设置，增加轮子与地面的接触面积，降低单个轮子对地面产生的压强，较好地保护了装置本身。同时，在所述大功率涡轮风机的带动下，竖直朝下的将来自所述大功率涡轮风机的空气从所述混流式叶轮的输出端吹出，由流体动力工程技术，根据牛顿第三定律，风力向下，其反作用力使底盘向上，从而给安装有本实用新型的建筑机器人降低对地面压力的装置的机器人一个向上的牵引力，减轻机器人对地面的压力。
建筑机器人降低地面压力装置

[发明专利]一种基于模具机器人的精准定位装置及方法-CN202210351154.X在审
发明人： 于尧臣;何起发;郭松涛;彭永运;周玉清 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：本发明属于建筑浇筑技术领域，具体涉及一种基于模具机器人的精准定位装置及方法。本发明方案通过一种基于模具机器人的精准定位装置以及与所述装置相应的方法；定位成本低、效率高、精度高，可大幅减少定位时间，大幅节省人工，避免因人肉眼判断带来的误差；也就是说，本发明主要通过模具机器人自主进行定位以及姿态的调节保证定位的精准度，仅依靠红外线以及舵机实现精准定位，依靠舵机旋转测量角度，依靠红外进行测距。通过构建直角三角形的方法，通过勾股定理计算模具机器人的二维坐标。定位装置无需视觉系统，成本约在视觉系统的十分之一。
一种基于模具机器人精准定位装置方法

[发明专利]一种自动故障检测及修复系统、方法、设备及终端-CN202111264848.1在审
发明人： 于尧臣;邓家辉 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种自动故障检测及修复系统、方法、设备及终端，包括：通过超声波传感器获取机械整体结构数字信息；通过数字孪生进行三维bim建模，实现机器人各组件构成可视化，实现快速、准确的检测机器人故障情况，生成故障检测报告，并将故障检测报告发送给维修设备，控制维修设备根据故障所在部位自动进行维修；通过机械臂进行自动拆解与部件更换。本发明实现机器人各组件构成可视化，实现快速、准确的检测机器人故障情况，生成故障检测报告，并将故障检测报告发送给维修设备，控制维修设备根据故障所在部位自动进行维修；无需人的参与以及管理，设备可自行进行检修，实现标准化维修流程，智慧维修方案。
一种自动故障检测修复系统方法设备终端

[发明专利]机器人穿插交互建墙系统-CN202111449653.4在审
发明人： 于尧臣;邓家辉;刘强;蒋泳超 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人穿插交互建墙系统，该机器人穿插交互建墙系统包括：控制计算装置、数据采集装置、模具机器人以及滑模机器人，所述控制计算装置分别与所述数据采集装置、所述模具机器人以及所述滑模机器人通讯连接。上述机器人穿插交互建墙系统，通过在控制计算装置的统一协调下，通过搭载有激光雷达传感器的AGV小车的数据采集装置进行预设建墙户型的三维数据的采集，控制计算装置对采集的三维数据进行BIM建模，模具机器人以及滑模机器人根据BIM建模数据进行穿插交互式建墙，充分利用模具机器人以及滑模机器人各自的优势，有效地提高了建墙施工效率。
机器人穿插交互系统

[发明专利]一种冷凝灌浆装置及灌浆方法-CN202111537843.1在审
发明人： 于尧臣;何起发 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷凝灌浆装置，包括调节驱动件、收缩绳、连接组件、激光测距传感器、冷凝系统，连接组件包括上侧连通组件、平板通道、若干个注浆组件，注浆组件的下端设置有注浆口，激光测距传感器设置于注浆组件上并用于获取距离地面或者浆体的距离信息；冷凝系统设置于平板通道上；收缩绳的下端与连接组件连接，调节驱动件收卷或拉动收缩绳，进而调节注浆口的位置高度。通过浆体高度监测以及通过高度监测控制灌浆口高度、从而使浆体避免迸溅到模具腔体的内模面。通过内置制冷剂、压缩机、冷凝器、膨胀阀、蒸发器等装置进行制冷，达到上方浆体降温效果，解决了墙体质量差、浆体凝固时间不一致的问题。
一种冷凝灌浆装置方法

[发明专利]液压油缸控制系统-CN202111670356.2在审
发明人： 于尧臣 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压油缸控制系统，该液压油缸控制系统包括：下位机、电气控制模块、嵌入式模块、云端服务器以及客户端，所述下位机与所述电气控制模块电性连接，所述电气控制模块与所述嵌入式模块通讯连接，所述嵌入式模块与所述云端服务器通讯连接，所述云端服务器与所述客户端无线通讯连接。上述液压油缸控制系统，通过客户端无线操控的方式控制油缸，且通过油缸的状态监控，可以做到油缸运动状态可视化，从而达到远程控制油缸的目的。该液压油缸控制系统结构相对简单，作业环境可视，制造成本较低，操作相对简单，使用安全可靠。
液压油控制系统

[发明专利]一种基于scrum人工智能调度方法、系统及平台-CN202111446499.5在审
发明人： 于尧臣;邓家辉 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于项目排产排程技术领域，具体涉及一种基于scrum人工智能调度方法、系统及平台。本发明通过方法获取项目实时信息数据以及往期项目信息数据；对所述获得到的项目实时信息数据以及往期项目信息数据进行权重处理；根据权重处理数据，结合录入项目数据进行项目信息数据匹配；根据匹配数据，实时生成项目成本最优的调度方案；以及与所述方法相应的系统、平台，相对于纯人工或人工加系统的管理方式，理念更加先进，效率更加高效、建筑机器人设备的资源利用效率也随之大大提高，可有效帮助企业提高产能、提高产效。
一种基于 scrum 人工智能调度方法系统平台

[发明专利]浆体浇筑高度监测调整系统-CN202210021623.1在审
发明人：孙军;于尧臣;何起发;郭松涛 -专利权人：广东天凛高新科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种浆体浇筑高度监测调整系统，该浆体浇筑高度监测调整系统包括：流量监测传感器、PLC控制器、嵌入式模块、服务器、流量模拟BIM平台以及空气抽取装置，PLC控制器分别与流量监测传感器、嵌入式模块以及空气抽取装置电性连接，服务器分别与嵌入式模块以及流量模拟BIM平台电性连接。上述浆体浇筑高度监测调整系统，通过BIM模拟从而控制开启空气抽取装置，形成真空负压用于抵消浆体的重力，使浆体不回流至管浆管道。通过上述浆体浇筑高度监测调整系统的方案，可解决腔体内部监控、浆体回流的问题以及浆体是否灌满与上方墙板是否紧密连接的问题。助力现浇墙体行业数字化转型、提高现浇墙体精度、提高现浇墙体效率。
浇筑高度监测调整系统

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