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[外观设计]电动六旋翼无人机-CN202030780784.0有效
发明人：李鹏飞;罗伟;尹彦卿 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电动六旋翼无人机。2.本外观设计产品的用途：用于装载GPS等定位装置，可以挂载红外、紫外及可见光相机，主要用于巡航检测及拍摄，应急反恐、地质勘查、航空摄影、环境监控、电力巡线、城市管理等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
电动六旋翼无人机

[外观设计]混合动力六旋翼无人机-CN202030781088.1有效
发明人：李鹏飞;罗伟;尹彦卿 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：混合动力六旋翼无人机。2.本外观设计产品的用途：用于装载GPS等定位装置，可以挂载红外、紫外及可见光相机，主要用于巡航检测及拍摄，应急反恐、地质勘查、航空摄影、环境监控、电力巡线、城市管理等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
混合动力六旋翼无人机

[实用新型]采用多供电模式的指挥车-CN202021644461.X有效
发明人：田春梅;罗伟;姬学栋;蒋辉;赵新军;王雪军;魏元哲;李鹏飞;曹泓怡;吕明祥;王颖含;焦燕;李华 -专利权人：河南新飞专用汽车有限责任公司;中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信指挥车技术领域，特别是涉及采用多供电模式的指挥车，现有指挥车供电系统具有断电风险，采用多供电模式的指挥车，包括汽车车体，汽车车体包括驾驶区域、工作区域和设备区域，驾驶区域处设置天线接口，工作区域内设置中控台和工作椅，中控台上设置显示屏、控制面板和带有主机的机柜，汽车车体的供电系统包括外接市供电、底盘发电机供电和蓄电池组供电，且三者输出端均接入UPS逆变一体机的输入端，逆变一体机的输出端分为220V交流电输出和12V直流电输出，蓄电池组由供电底盘发电机和外接市电供电，设备区域内设置带有绕线盘的壁盒用于放置连接市电的连接线，减少断电风险，在通信指挥车技术领域具有良好的发展前景。
采用供电模式指挥车

[发明专利]一种基于事件相机的动态目标检测方法-CN202011088240.3有效
发明人：尹彦卿;罗伟;陈梦云;蔡旭阳;陈玮 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件相机的动态目标检测方法，包括如下步骤：S1：对事件相机输出的事件流进行积分滚动更新，形成事件流三维矩阵；S2：对步骤S1中形成的事件流三维矩阵进行滤波处理，去除噪声信号；S3：计算步骤S2中去除噪声信号后事件流三维矩阵的每个像素的运动量，提取出动态边缘点；S4：对步骤S3中检测到的边缘点进行集合归类，对未被归类的边缘点进行像素填充，划分出动态物体。本发明以事件流形式提供连续的运动物体检测，可达到毫秒级运动响应，响应速度更快；且不受高速运动物体运动模糊效应的影响，使用价值更高；还能够提供更高的动态范围，在强光、逆光、明暗变化剧烈的场景下可提供更有效的检测，适用范围更广。
一种基于事件相机动态目标检测方法

[实用新型]一种倾转混动电传垂直起降固定翼无人机-CN202020794758.8有效
发明人：罗伟;黎良鹏;鲁运胜;张陟超 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转混动电传垂直起降固定翼无人机，包括：机身、机尾、旋翼组件、倾转组件和动力组件，动力组件安装于机体内，包括油箱、发动机、发电机和电池，发动机的输出轴驱动发电机工作，电池通过线缆分别与发电机和倾转电机相连接。采用了混动系统与倾转机构相结合的技术方案，能够使无人机充分利用燃油发动机能量密度高的特点，使得飞行时间和悬停时间都大大延长，性能得到优化提升；同时也对能源系统有双备份，即便发动机出现故障也能正常飞行；在定点悬停过程中，一般垂起固定翼飞机悬停的时候只用电池供电，而本实用新型中增加了发电机的能量，减少了电池电能的输出，因而能增加悬停时间，比一般常规固定翼无人机悬停时间增加一倍以上。
一种倾转混动电传垂直起降固定无人机

[实用新型]一种系留无人机地面控制系统-CN202021502850.9有效
发明人：鲁运胜;莫凯燚 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种系留无人机地面控制系统，包括MCU微控制器、与MCU微控制器相连的电源装置、电机总成和人机交互子系统；电源装置包括电源输入部和AC‑DC电源，二者相连；电机总成包括：电机、电机驱动器、编码器和滑环，电机和电机驱动器连接，编码器安装在电机上，电机的输出端还连接有一滑环，高压输电线缠绕在滑环上。人机交互子系统包括旋钮电位器和显示屏。MCU微控制器与电机驱动器、AC‑DC电源和编码器协同工作，达到调节收放线、自动调节输出电压大小和测量高压输电线放线长度目的；将温度传感器测量的高压输电线温度传输到MCU微控制器，处理后，判断是否属于正常工作温度，控制蜂鸣器是否警报，并通过显示屏显示，对控制系统可以起到保护作用。
种系无人机地面控制系统

[实用新型]一种混动型无人机用保护罩-CN202020650347.1有效
发明人：李鹏飞;罗伟;魏元哲 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混动型无人机用保护罩，包括：设置有一通孔的罩体和用于密封通孔的盖体，罩体具有一体成型的上罩面、前罩面、后罩面及两个侧罩面，前罩面和后罩面上分别形成有进气口和出风口，上罩面的尾部中间处向下凹陷形成有导流部，两个侧罩面的后部由碳纤维材料制成。有益之处在于：本实用新型的保护罩结构巧妙，特别适用于混动型（即下方有油箱）无人机，罩体为一体成型结构，整体扣接于无人机上，无需组装，在前罩面和后罩面上分别形成有进气口和出风口，优化了散热性能，使无人机的综合性能更加稳定。
一种混动型无人机护罩

[实用新型]一种垂直起降固定翼无人机离心离合式混合动力推进装置-CN202020685204.4有效
发明人：罗伟;黎良鹏;张陟超;李鹏飞 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直起降固定翼无人机离心离合式混合动力推进装置，包括动力机构和螺旋桨，动力机构包括：电池、发动机、发电机、离合器外罩、连接套和离心甩块，电池与发电机通过一电线连接，离合器外罩与发电机转子的其中一端相连接，螺旋桨与发电机转子的另一端固连；发动机的输出轴通过连接套与离心甩块连接，且离心甩块位于发电机的离合器外罩的罩体内。本实用新型的动力推进装置具有更高的安全性和可靠性，能够有效解决垂直起降固定翼无人机在进行巡航飞行过程中发动机故障带来的各种问题，避免无人机失去前进动力而造成的飞行事故。
一种垂直起降固定无人机离心离合混合动力推进装置

[发明专利]一种激光点云中的无人机目标检测方法-CN202010701712.1有效
发明人：尹彦卿;王昂;张陟超;罗伟 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明的激光点云中的无人机目标检测方法主要分为四个步骤：点云体素栅格化、地面点聚类去除、空中目标点云划分和无人机目标形态特征筛查。该方法使用激光雷达的点云成像作为原始数据，通过智能化检测方法从中检测出低慢小无人机目标，通过地面点聚类去除过程，将点云数据中产生的地面回波数据点（地面、树丛、建筑等）予以去除，减少对目标检测的干扰，使得该方法尤其适用于飞行高度较低的低慢小无人机目标，优化探测效果，可以同时准确地测定目标的方位角、俯仰角、距离、速度和目标大小及形态，具有精度高、反应快的特点，可将目标无人机的定位精度提高到厘米级，优于现有的光电、雷达和无线电探测方法。
一种激光中的无人机目标检测方法

[发明专利]一种基于深度学习技术的无人机巡航及追踪系统和方法-CN202010801338.2有效
发明人：蔡旭阳;罗伟;尹彦卿 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习技术的无人机巡航及追踪系统和方法，包括巡航模式和追踪模式，巡航模式包括图像实时采集模块；危险物品、危险行为、危险人员检测模块；以及发现危险之后对地面指挥站的告警模块。追踪模式包括实时视频采集模块；已检测到的危险人员追踪模块；检测危险人员与无人机间距的激光测距模块；调整无人机飞行速度、方向的飞行控制模块；向地面指挥站共享无人机实时位置与实时拍摄视频的数据传输模块。本发明提供的无人机巡航系统和无人机追踪系统运行速度快、检测精度高、检测区域灵活，因此能保障告警的及时性，能弥补现有监控的不足之处，为广场等区域的人员安全提供实时保障。
一种基于深度学习技术无人机巡航追踪系统方法

[发明专利]采用多供电模式的指挥车-CN202010795584.1在审
发明人：田春梅;罗伟;姬学栋;蒋辉;赵新军;王雪军;魏元哲;李鹏飞;曹泓怡;吕明祥;王颖含;焦燕;李华 -专利权人：河南新飞专用汽车有限责任公司;中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及通信指挥车技术领域，特别是涉及采用多供电模式的指挥车，现有指挥车供电系统具有断电风险，采用多供电模式的指挥车，包括汽车车体，汽车车体包括驾驶区域、工作区域和设备区域，驾驶区域处设置天线接口，工作区域内设置中控台和工作椅，中控台上设置显示屏、控制面板和带有主机的机柜，汽车车体的供电系统包括外接市供电、底盘发电机供电和蓄电池组供电，且三者输出端均接入UPS逆变一体机的输入端，逆变一体机的输出端分为220V交流电输出和12V直流电输出，蓄电池组由供电底盘发电机和外接市电供电，设备区域内设置带有绕线盘的壁盒用于放置连接市电的连接线，减少断电风险，在通信指挥车技术领域具有良好的发展前景。
采用供电模式指挥车

[发明专利]基于模型预测的串联式混合动力系统故障诊断系统和方法-CN202010578207.2有效
发明人：尹彦卿;罗伟;鲁运胜 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测的串联式混合动力系统故障诊断系统和诊断方法，其中，诊断系统包括MCU（微控制单元）、预测模型、传感器模块和故障诊断模块。故障诊断模块进行故障诊断的实际工作对象为串联式混合动力系统，传感器模块安装在实际工作对象上，且，预测模型和故障诊断模块均运行在MCU上。通过预测模型预测数据与传感器数输出的据进行比对的串联式混合动力系统故障诊断算法，可准确定位故障元件的位置和故障类型，诊断过程计算量小、响应速度快，可在故障出现一个周期内给出预警。并基于预测模型，系统所有参数都是可以准确计算的，因而可对故障进行准确、定量的分析，以数据的形式判定故障严重程度，准确计算系统剩余功率输出能力。
基于模型预测串联式混合动力系统故障诊断方法

[实用新型]无人机快拆挂架-CN201921704769.6有效
发明人：张陟超 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B64D27/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机快拆挂架，设于无人机底部，包括挂架与用于连接无人机和挂架的挂架固定座。挂架顶边设有插销，挂架固定座设有用于连接插销的插槽。所述插销设有固定件，插销插入插槽后，固定件将二者锁定。挂架固定座、挂架以及固定件的快拆结构设计可实现动力系统模块整体的快速拆装和快速更换功能，降低了维修更换动力系统模块时的难度。同时本实用新型可以有效解决在同架无人机上搭载不同动力系统模块的安装通用性问题。
无人机挂架

[发明专利]一种无人机截击网捕控制系统及控制方法-CN202010249485.3有效
发明人：尹彦卿;王昂;罗伟 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机截击网捕控制系统，包括目标搜索跟踪模块、截击控制模块和射网火控模块：该截击网捕控制系统可搭载于无人机上，在发现目标无人机后自主导引、接近目标并发射网弹，捕获目标无人机后拖带飞行回基地。该系统通过一对激光雷达作为搜索传感设备，具有搜索范围广、精度高等优点，不易受地面回波和目标运动、静止的干扰，利用本发明中的截击控制模块能够根据目标无人机的位置，自主生成截击航线、自主导引接近目标无人机，当目标飞入网弹的覆盖面时，即可自动火控、发射网弹，准确性好且不会造成附带杀伤。
一种无人机截击网捕控制系统控制方法

[发明专利]一种多旋翼飞行器的磁力计自动校准系统和方法-CN202010374939.X有效
发明人：胡镇;何巍;罗伟 -专利权人： 中航金城无人系统有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明涉及多旋翼飞行器的技术领域，特别是涉及一种多旋翼飞行器的磁力计自动校准系统和方法，当飞行器进行偏航运动的时候，在每个控制周期，通过使用计算得到的磁力计零偏值，对磁力计采集的数据进行补偿；通过实时计算与地球标准磁场向量模值的方差以判定是否完成校准。综上所述，本发明技术方案的有益效果是：不需要人为进行校准操作，由飞行器在空中飞行时自动完成；算法简单，没有大量的矩阵乘除运算；明确了算法的启动条件与退出条件，减少了故障率。
一种多旋翼飞行器磁力计自动校准系统方法