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[发明专利]基于形态学的场景稠密深度图获取方法、系统及装置-CN202110327446.5有效
发明人：蒋永实;李至;于海涛;朱晓阳 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明属于增强现实和计算机视觉领域，具体涉及了一种基于形态学的场景稠密深度图获取方法、系统及设备，旨在解决单目相机位姿估计精度低、动态场景跟踪丢失、鲁棒性弱、很难以较低的计算量获取场景稠密深度图的问题。本发明包括：初始化IMU参数；采用视觉‑惯性联合非线性优化获取图像位姿估计和场景稀疏点图；利用形态学的膨胀和腐蚀操作提取粗形态学边缘；修改边缘判定标准，利用Canny边缘检测器优化形态学边缘，获取最终的深度边缘；建立约束条件，构建最优化问题进行稀疏深度传播，加速求解获得场景最终的稠密深度图。本发明在复杂动态场景下位姿估计精度高、鲁棒性强。所获取的稠密深度图边缘尖锐，区域平滑，具备较高的精准性和实时性。
基于形态学场景稠密深度获取方法系统装置

[发明专利]基于深度学习的混合跟踪方法及装置-CN201810491310.6有效
发明人：朱晓阳;于海涛;王波;蒋永实 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及增强现实技术领域，具体涉及一种基于深度学习的混合跟踪方法及装置。旨在解决在快速运动或在纹理较弱的环境下相机跟踪定位精度低、鲁棒性差的问题，本方法应用于增强现实系统，包括：采用视觉‑惯性对齐方法对惯性传感器进行在线初始标定，确定系统的初始状态；初始化完成后，获取输入图像，使用深度学习网络获取输入特征图；基于模板特征图和输入特征图，使用Lucas‑Kanade光流法计算输入图像的单应性矩阵，并使用SVD方法计算相机位姿；根据相机位姿以及实时的惯性测量数据，使用视觉‑惯性自适应融合的方法确定相机最终位姿。本发明提高了在快速运动或在纹理较弱的环境下相机跟踪定位的精度、鲁棒性以及实时性。
基于深度学习混合跟踪方法装置

[发明专利]智能异形投影非接触式交互系统和方法-CN201711460835.5有效
发明人：王波;于海涛;朱晓阳;蒋永实 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于异形投影领域，具体涉及一种智能异形投影非接触式交互系统和方法，旨在解决异形面投影的非接触式交互问题，本系统包括投影模块，用于进行视频投影，并在交互投影初始化时生成交互区域索引图；图像采集模块，用于实时采集交互区域的图像；异形投影标定模块包括摄像机标定、投影仪标定、摄像机和投影仪同时标定；影像制作模块，用于制作对应投影仪需要投影的视频和异形面上对应的交互区域图；交互模块，用于检测所采集的交互区域的图像中是否具有触控斑点，并以此为依据选择对应的投影影像发送投影仪进行投影播放。本发明采用机器视觉的原理实现非接触式交互功能，能够实现对大型异形投影长距离交互投影播放。
智能异形投影接触交互系统方法

[发明专利]基于语义SLAM的动态环境相机位姿估计及语义地图构建方法-CN202010209728.0在审
发明人：蒋永实;张琪;朱晓阳;于海涛 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及了一种基于语义SLAM的动态环境相机位姿估计及物体级语义地图构建方法，旨在解决现有技术在动态环境下相机位姿估计精度低以及所建地图对环境表达不充分的问题。本发明包括：采集RGB‑D图像序列，使用神经网络模型进行实例分割，自适应生成运动判定阈值，结合语义类别和极线约束关系检测处于运动状态的目标物体，滤除当前帧各运动目标的特征点，估计相机位姿。对目标前景和非目标背景分别建模，跟踪动态目标前景，并进行2D‑3D语义关联，建立前景‑背景独立的物体级语义地图。本发明动态场景下相机位姿估计精度高，所建地图能够对环境进行物体级的语义表达，有较高的鲁棒性和稳定性。
基于语义 slam 动态环境相机估计地图构建方法

[发明专利]分布式红外视觉检测与投影融合自动矫正的触控显示系统-CN201711481954.9有效
发明人：王波;于海涛;朱晓阳;蒋永实 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：本发明属于计算机软件与投影的技术领域，具体涉及一种分布式红外视觉检测与投影融合自动矫正的触控显示系统，旨在解决触摸事件检测的延时、拼接融合过程相对费时的问题，本系统包括投影设备、视觉采集模块、红外发射器模块、摄像机标定模块、检测处理客户端、数据融合模块、影像处理器、多线程投影渲染模块、自动投影融合校正模块。本发明能够实时检测大型触控区域的触控事件，保证了触控检测的时效性；可以同时渲染多路投影影像画面，提升了渲染效率；方便系统投影融合校正前期的搭建和后期的维护。
分布式红外视觉检测投影融合自动矫正显示系统

[发明专利]基于多投影仪拼接融合的影片加密方法、解密方法-CN201711465803.4有效
发明人：王波;于海涛;朱晓阳;蒋永实 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科奇创（天津）科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： H04N21/2347 文献下载
摘要：本发明属于视频加密领域，具体涉及一种基于多投影仪拼接融合的影片加密方法、解密方法，旨在解决电影版权保护问题的影片片源加密解密技术，本方法包括：(1)对投影幕布参数化划分，选择加密区域；(2)使用加密软件在目标机器上生成密码；(3)将密码转化成二进制数，选择其前n位生成影片加密mask；(4)在渲染生成影片的过程中，叠加水印mask生成加密影片；(5)在播放环节，调用同样的加密程序，生成与加密同样的密码，并转为二进制数列，生成拼接融合解密配置参数；(6)拼接融合软件调用解密配置参数，播放加密影片片源，实现解密播放。本发明实现了针对多投影仪特种幕布拼接融合影片加密技术。
加密影片解密拼接投影仪融合配置参数播放调用电影版权保护二进制数列二进制数加密程序加密技术加密区域加密软件解密技术目标机器融合软件视频加密投影幕布幕布参数化水印叠加渲染转化环节