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[发明专利]一种滚仰式导引头及陀螺仪数据融合方法-CN202210100852.2有效
发明人：周满;张弛;杨海;孙宝林;唐国帅;胡亮亮;高子益;龚雨阳 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种滚仰式导引头，包括基座、滚转框架、相机模组、伺服驱动机构、控制器，基座与滚转框架之间设置滚转轴，滚转框架通过滚转轴安装在基座上，相机模组与滚转框架之间设置俯仰转轴，相机模组通过俯仰转轴安装在滚转框架上，其特征在于，滚转框架上设置滚转陀螺仪模块，相机模组内设置俯仰陀螺仪模块。本申请还公开了滚仰式导引头的陀螺仪数据融合方法，采用了简化坐标系变换方法，不引入俯仰角度，不涉及正余弦计算，可以较好的避免传统方法计算出现的奇异值问题。同时，解算不涉及俯仰角度，可以进一步提高角速率的提取精度和准确度。本申请一种滚仰式导引头所应用的陀螺仪模块具有集成度高、尺寸小、成本低特点。
一种滚仰式导引陀螺仪数据融合方法

[发明专利]一种舵片可折叠的微型舵机-CN202210119123.1有效
发明人：刘晓东;李保平;马伍元;葛航宇;唐国帅;马浩然 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司;中天引控科技股份有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵片可折叠的微型舵机，其特征在于，包括舵机壳体、控制电路组件、驱动机构组件、折叠舵片以及与折叠舵片配合设置的折叠舵片控制组件、测角组件，舵机壳体内设置安装支架，控制电路组件、驱动机构组件、折叠舵片控制组件、折叠舵片、测角组件设置在壳体内并安装在安装支架上，安装支架连接在壳体上，控制电路组件电连接于驱动机构组件，驱动机构组件通过折叠舵片控制组件连接折叠舵片,用于驱动折叠舵片。本申请解决了目前现有舵机传动机构传动效率较低，传动间隙大，在小角度控制情况下容易出现爬行的问题。本申请提高了舵机传动机构的传动效率，具有传动间隙和死区小，摩擦力矩小的特点。
一种可折叠微型舵机

[发明专利]一种双自由度折叠翼机构-CN202210139038.1有效
发明人：刘晓东;陈跷圻;孙宝林;马伍元;葛航宇;李骁龙;胡亮亮 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双自由度折叠翼机构，包括机体和机翼，在机体和机翼之间设置机翼展开折叠机构，所述机翼通过机翼展开折叠机构安装在机体上，机翼展开折叠机构为双自由度折叠机构，机翼展开折叠机构包括支座、折叠臂杆以及驱动折叠臂杆展开的拉簧，在支座一侧对应于安装折叠臂杆的位置处设置有机翼锁紧机构，在机翼和机翼展开折叠机构之间还设置有用于驱动机翼轴向翻转的轴向翻转折叠机构。本申请解决了单自由度折叠机构的机翼气动性能差，不适合中高速飞行的问题。本申请采用双自由度折叠翼机构，具有气动性能好，折叠展开和锁紧可靠，适合应用于中高速筒式飞行器。
一种自由度折叠机构

[发明专利]一种基于正弦信号的陀螺频率特性测试装置及测试方法-CN202210139040.9在审
发明人：陈阳;刘晓东;葛航宇;王健;王帅;龚雨阳 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于正弦信号的陀螺频率特性测试装置，包括正弦信号生成模块和信号采集处理模块，正弦信号生成模块的电机通过传动机构连接角振动台，陀螺仪安装在角振动台上。信号采集处理模块的上位机通过通讯线连接同步采样器，同步采样装置的通讯板卡通过通讯线缆连接角振动台上的陀螺仪。本申请还公开了基于正弦信号的陀螺频率特性测试方法，将待测陀螺仪安装在角振动台转台台面上；设置正弦信号的幅值、频率、测试时间；启动同步采样装置，配置同步采样装置与陀螺仪的通讯方式和对角振动台转台台面的角位置信号模拟量采集方式；正弦信号生成模块上电，采集角振动台转台台面和陀螺仪的角速度；重复进行不同频率点测试，计算得到频率特性曲线。
一种基于正弦信号陀螺频率特性测试装置方法

[发明专利]一种微型框架导引头伺服机构及其设备-CN202210118672.7在审
发明人：刘晓东;李保平;葛航宇;马伍元;陈跷圻;张治峰 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司;中天引控科技股份有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F41G7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种微型框架导引头伺服机构及其设备，包括滚转支撑座、滚转底座、光学镜头组件，滚转支撑座上设置有滚转转轴，滚转底座通过滚转转轴安装在滚转支撑座上；光学镜头组件上设置有俯仰转轴，俯仰转轴安装在光学镜头组件两侧设置的支架上，光学镜头组件通过支架安装在滚转底座上，在滚转底座与光学镜头组件之间设置有用于控制和驱动光学镜头组件转动的控制组件和驱动机构，所述控制组件电连接于驱动机构。本申请解决了目前现有导引头伺服机构的电机输出力矩较小，在过载的情况下导引头容易出现扰动的问题。本申请实现了导引头在满足体积小重量轻的要求下，可以抵抗风载和机动过载的要求，具有输出力矩大，抗风扰、过载能力强的特点。
一种微型框架导引伺服机构及其设备

[发明专利]一种高性价比的陀螺仪模块及数据融合方法-CN202210118673.1在审
发明人：周满;张弛;杨海;戴晓燕;高子益;葛雨楠;王健;王帅 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F41G7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种高性价比陀螺仪模块，包括电路板、电路板上设置供电接口和通讯接口，所述电路板的两面均设置有多片陀螺仪，多片陀螺仪分别对应连接在电路板的正反面上，在电路板的其中一面上设置逻辑处理器。该陀螺仪模块具有集成度高、尺寸小，成本低的特点。本申请还公开了一种高性价比陀螺仪模块的数据融合方法，该方法在数据处理上引入容错设计，剔除异常数据后对剩余数据进行融合处理，相比于传统的单个陀螺仪，可有效剔除异常值，容错能力也大幅提高，同时数据精度也大幅提升。同时，在一定程度上解决了陀螺仪自身存在零飘及温度漂移的问题，可以弥补温飘对数据造成的影响。
一种性价比陀螺仪模块数据融合方法

[发明专利]一种多机协同的微型导引头及其控制方法-CN202210118659.1在审
发明人：周满;张弛;王志林;李骁龙;马浩然;张治峰;葛雨楠 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F41G7/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种多机协同的微型导引头，包括导引头、弹仓、图像处理模块、协同处理器、弹载计算机、图像传输模块和数据传输模块，图像处理模块、协同处理器、弹载计算机均设置在弹仓内，图像处理模块连接导引头，图像处理模块连接协同处理器和图像传输模块，协同处理器连接数据传输模块和弹载计算机，弹载计算机连接图像处理模块。本申请还公开了多机协同的微型导引头控制方法，采用不同网口传输视频和图像数据，并在指定范围内对目标进行搜索和标记，与地面站进行同步交互，实现导引头与协同处理器之间的闭环协同控制。本申请解决了传统导引头体积大，质量重，不具备协同能力的问题。本申请具有双模导引、体积小，具备协同通讯功能。
一种协同微型导引及其控制方法

[发明专利]一种挂轨式巡检系统-CN202110603275.4有效
发明人：杨海;胡鹏博;李骁龙;吴易明;赵磊;陈国栋;姚震;李小明;李潇;任龙毅 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A62C37/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种挂轨式巡检系统，解决现有挂轨式巡检机器人无法实现连续工作，机器人工作场所铺设大量喷头，成本较高的问题。该系统包括主轨道、巡检机器人、灭火机器人、自动充换电装置和换轨机构；换轨机构包括固定架、移动架、驱动机构和两个平行设置的副轨道；固定架位于主轨道上方；移动架设置在固定架上；两个副轨道平行于主轨道设在移动架下方；巡检机器人悬挂设置在主轨道上；灭火机器人悬挂设置在任一副轨道上；驱动机构用于驱动移动架沿垂直于主轨道运行方向移动，实现任一副轨道与主轨道对接；自动充换电装置包括用于巡检机器人的导向和定位的机器人导向定位机构以及用于巡检机器人上电池组件更换的充换电机构。
一种挂轨式巡检系统

[实用新型]一种挂轨式巡检机器人的换轨装置-CN202121195171.6有效
发明人：张宏巍;李骁龙;赵磊;陈国栋;马伍元;李小明;李潇;任龙毅;李思衡;周满 -专利权人： 中天长光（青岛）装备科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种挂轨式巡检机器人的换轨装置，解决现有巡检系统仅具有巡检功能，功能较为单一的技术问题。该换轨装置包括固定架、移动架、驱动机构和两个平行设置的副轨道；固定架位于主轨道上方；移动架设置在固定架上；两个副轨道平行于主轨道设置在移动架下方，任一副轨道上悬挂巡检机器人；驱动机构设置在固定架上，用于驱动移动架沿垂直于主轨道运行方向移动，实现任一副轨道与主轨道对接，形成巡检机器人的运行轨道。
一种挂轨式巡检机器人装置

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