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[发明专利]一种自动化、连续化的枪弹装配生产线及装配方法-CN202111677369.2有效
发明人：石义官;刘彬;伍凌川;钟秀;汪洋;李全俊;鞠一非;黄权;金丰护;何川;钱俊松 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全工序自动化、连续化的枪弹装配生产线及装配方法。生产线上包括：弹壳上料排序装置、底火装配涂胶装置、弹头传输与排序装置、全弹装配装置、全弹检测涂口装置和全弹包装装置，以及用于控制生产线上各装置工作的数字化管控系统。其中，弹壳上料排序装置、底火装配涂胶装置和全弹装配装置依次连接；弹头传输与排序装置与全弹装配装置连接；全弹装配装置、全弹检测涂口装置和全弹包装装置依次连接。本发明可实现枪弹的各部件仅需一次上料即可进行全弹装配、装药和包装，解决了当前分工转序、多次上料等繁琐的枪弹装配工序对枪弹装配效率和装配质量的影响，同时减少生产线上的人工需求量。
一种自动化连续枪弹装配生产线方法

[发明专利]一种枪弹装药剂量检测装置-CN202211092790.1有效
发明人：夏志勇;石义官;金丰护;徐亮;晏希;汤博帆 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种枪弹装药剂量检测装置，该装置包括支撑架，所述支撑架包括通过若干连接柱相连的支撑板以及安装座；所述安装座的下方中心位置固定连接有导向凸轮，所述导向凸轮的外侧面设置有具有上下波动曲线结构的导向槽。该装置使枪弹在连续旋转传输过程中完成装药剂量检测和分选，避免了检测及分选工位单独耗费时间，也避免了步进式工作模式的非工作的空行程耗时，大幅提升了枪弹的装药剂量检测效率；测药杆通过导向凸轮和第一压簧的作用下平稳与含能药剂接触，避免了含能药剂的药面浮动和内陷，克服了探针检测精度不高的缺陷，解决了目前枪弹装药剂量检测方式存在的效率低、精度不高的问题。
一种枪弹药剂检测装置

[发明专利]一种小口径炮弹一体式紧口装置及方法-CN202210415950.5有效
发明人：王尧;雷春涛;袁国文 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明属于小口径炮弹装配技术领域，具体为一种小口径炮弹一体式紧口装置及方法。装置由机架及导向柱、一体式弹体自对中紧口机构、拔弹槽卡槽机构组成，其中一体式弹体自对中紧口机构包括紧口模具外套、紧口模具内套。本发明通过创新设计一体式弹体自对中紧口机构，保证弹体、药筒紧口装配后具有较高的同轴度，提高弹体与紧口模具的装配精度。与电缸和机械手配合使用，实现炮弹高效率、自动化紧口工序。同时，通过整体更换快拆式的自动紧口装置，成功解决了多品种(口径)炮弹紧口装置的兼容性，提高了多品种弹体紧口工序换产的便利性，优化了自动紧口生产节拍，实现了弹体与药筒的多品种、高效率、高精度、自动化在线紧口装配。
一种小口径炮弹体式装置方法

[发明专利]一种高炮火控计算机检测方法及装置-CN202111170577.3有效
发明人：樊鹏;曾刊;董琦昕;王长城;陈大鹏;黄佳乐;陶俊瞳 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种高炮火控计算机检测方法及装置，加固计算机向待测高炮火控计算机发送状态查询命令；通过接收待测火控计算机返回的状态回馈信息，判断其PCI端口是否正常工作；接收待测高炮火控计算机发送的BIT数据，并判断BIT数据的第一个和第二个字节数据是否正常，判断待测高炮火控计算机UART端口和时钟同步端口是否正常工作；向待测高炮火控计算机发送测试数据，完成对待测高炮火控计算机的静态解题精度、动态解题精度和火控计算机软件功能的检测以及误差统计分析，集成航路复现仪、录取设备、时统设备，实现低成本、高效率地检测。
一种高炮火控计算机检测方法装置

[发明专利]一种成弹装配弹头进料装置-CN202210969330.6有效
发明人：夏志勇;金丰护;汤博帆;晏希;谢桂芳;徐亮 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种成弹装配弹头进料装置，该装置包括存料管，所述存料管与支撑架相连，所述存料管用于暂存顺序排列的若干弹头且允许所述弹头在重力作用下在所述存料管中移动；隔弹销，所述隔弹销的一端成自由状态延伸至所述存料管的内部；所述隔弹销可在释放位与阻挡位之间交替切换；所述隔弹销位于所述释放位可使所有所述弹头下落，所述隔弹销切换至所述阻挡位后可阻挡最下方所述弹头以上的所有所述弹头下落。该装置通过各部件的协作动作，实现成弹自动装配生产中弹头连续高速进料，解决了枪弹生产中现有人工喂送的进料的方式存在的生产效率低，安全性不高，且不适应成弹自动装配生产中弹头高速进料要求的问题。值得大面积推广使用。
一种装配弹头进料装置

[发明专利]一种用于高危保密现场的数据离线采集方法-CN202310226183.8在审
发明人：梁海洋;张军娜;张瀚铭;刘治红;邱枫;赵一鸣;刘永杰 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q50/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高危保密现场的数据离线采集方法，采用数据传输网闸作为业务系统与物资感知系统的中间连接件，可以保证业务系统与物资感知系统两个独立的主机系统通过网闸进行隔离。从高危保密生产现场的生产要素数据如何采集、状态如何判断、结果如何传输等困难出发，研究生产要素在生产过程中流转的感知、采集和传输困难等问题。可以协助企业建设统一的生产物资编码规则、特殊场所环境下生产物资流转状态的精准感知、感知数据的快速上传，解决了特殊环境下高危产品生产车间物资流转不清晰、状态无法感知等问题。
一种用于高危保密现场数据离线采集方法

[发明专利]一种炸药转移和暂存系统-CN202310248725.1在审
发明人：覃鹏;钱俊松;何川;石义官;廖芸;雷春涛;李鳌;罗成;陈福;胡翔 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种炸药转移和暂存系统，该系统包括进料对接单元，所述进料对接单元包括第一升降驱动组件、进料对接管以及进料顶开组件，所述进料顶开组件位于所述进料对接管的内侧且与所述进料对接管的下端相连；所述进料对接管的上端用于与物料包装桶相连。该系统全程只需人工推运装有物料的包装桶至指定位置，其余动作均靠设备自行完成，降低了人工的劳动强度。炸药转运全过程均在密封的状态下进行，有效的减小了浮药的发生。可以实现隔离转运炸药等危险品，减少了人员与炸药的接触，避免了转运过程中倾倒药剂等行为带来的潜在危险。
一种炸药转移暂存系统

[发明专利]一种车辆左右倾斜检测方法及装置-CN202310103091.0在审
发明人：王鑫;邓博文;罗凡程;李小兰;牟骏杰;杨宏辉;刘欣宇 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆左右倾斜检测方法及装置，通过级联目标检测算法，准确定位车牌位置，对车牌图片进行形态学上的处理，获得其水平信息，依据水平信息，进行车辆左右倾斜或者泊车状态的判定。可持续监测车辆泊车状态、被举升后的左右倾斜状态，并及时预警，避免人工疏忽造成的损失和隐患。
一种车辆左右倾斜检测方法装置

[发明专利]一种手部区域定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310320177.9在审
发明人：戴健;吴锐;刘歆浏;祝本明;任珍文 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种手部区域定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取图像采集器采集到的深度图像，将所述深度图像转化为深度直方图；利用所述深度直方图确定多个阈值点，所述阈值点包括两个Y元素最大值之间处于X轴上谷底的位置点；利用多个所述阈值点将所述深度图像分割获得若干候选区域图像；采用基于直方图阈值选取和浅层CNN(Convolutional Neural Network)分类的手部分割方法实现手部目标的识别，解决了真实场景手部边缘不清晰和背景干扰等问题；采用基于全卷积网络和直方图阈值组合的左右手实例分割管道方法，解决了双手交叠分割和同步分割的问题。
一种区域定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种移动目标速度估计方法-CN202310337619.0在审
发明人：王鑫;邓博文;李小兰;牟俊杰;罗凡程;杨宏辉;刘欣宇 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01P3/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动目标速度估计方法，该方法摄像头内置参数获取方便，仅需要两个点的信息即可确定，大大简化内置参数获取过程。在具有一定倾角的情况下，单目摄像头依旧可以实行测距，将单目摄像头的测距场景推广到大部分的监控场所。同时在具有一定倾角的情况下，单目摄像头依旧可以进行物体速度估计，将单目摄像头的测速场景推广到大部分的监控场所。
一种移动目标速度估计方法

[发明专利]一种机床关键故障码提取方法及装置-CN202310296373.7在审
发明人：罗云生;陈昌金;蔡华闽;乐晋昆;吉家辉;牟骏杰;王鑫;杨宏辉 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/4065 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床关键故障码提取方法及装置，通过构建不同型号、不同品牌之间故障码的层次结构并建立关联关系，解决了新设备历史维修数据不足时的冷启动问题，增强了该方法的适用范围；通过对维修单的关联关系提取和因果关系分析，将故障码的潜在联系显现出来，使知识变得更简单，更好理解；根据维修单故障码关联关系、因果关系、故障零部件以及维修手册故障知识，构建故障码知识图谱，让零散的知识模块化、统一化，使知识有效管理、高效查询，还以实际的维修经验弥补了维修手册理论知识的不足；构建关键故障码提取模型，维修师傅维修设备时，直击要害，维修效率更高。
一种机床关键故障提取方法装置

[发明专利]一种分布式检测平台用终端结构-CN202310270826.9在审
发明人：范波;刘治红;张瀚铭;梁海洋;张弦弦 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式检测平台用终端结构，包括工控主板，所述工控主板设置有若干检测端口；若干所述检测端口用于实现与不同类型的若干检测仪器设备相连；存储模块，所述存储模块与所述工控主板相连，所述存储模块用于存储通讯协议库以及数据采集模块库；所述数据采集模块库用于存储每种所述检测仪器设备对应的数据解析用数据采集模块；采用柔性设计、功能重构，扩展性强，能满足不同任务的检测需求，在线离线使用均可，集成部署、简单方便。能解决高危产品生产精度要求高、现场检测手段多模异构，现有方案复杂度高、通用性差的问题，满足多品种混线生产现场质量检测、判定的多样性，以及高危产品生产现场防爆、保密的使用要求。
一种分布式检测平台终端结构

[发明专利]一种机器人腿部的逆运动学求解方法及装置-CN202310255424.1在审
发明人：连文康;宋夙冕;田蒋仁;陈鹏;袁海辉;樊强 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人腿部的逆运动学求解方法及装置，该方法主要针对双足机器人中含有耦合驱动平行四边形并联关节的腿部逆运动学求解，由于存在耦合驱动，且髋关节电机轴三轴不交于一点，导致逆运动学解析解不存在。该方法将踝关节处的位置与姿态进行解耦，对于位置，根据电机初始位置作为迭代初值，采用数值解法进行逆运动学求解；对于姿态，采用几何解法直接获得踝关节角度关系，从而将位置与姿态解耦，进行快速求解。
一种机器人腿部运动学求解方法装置

[发明专利]一种人员徘徊检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211541501.1在审
发明人：王鑫;邓博文;李小兰;罗凡程;杨宏辉;牟骏杰 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种人员徘徊检测方法、装置、设备及存储介质，该方法可以显著降低了应用人员徘徊检测算法的硬件成本和部署成本。由于可以布置于嵌入式工控机(Jetson Nano)上，成本低廉，且可以在现场直接进行部署，不需要对现场进行改动，部署成本可显著降低。同时，可以降低人员徘徊检测的误报率和漏报率。基于人员转弯次数的人员徘徊判定方法，对于人员小半径内徘徊走动，以及大场景下的人员正常走动，均能够做到较好的检出和较低的误报。
一种人员徘徊检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种含能药柱压制成型装置-CN202310031857.9在审
发明人：郭进勇;李昂;杨治林;余瑶 -专利权人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C06B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含能药柱压制成型装置，通过实施监控模具的受力情况，来反馈压制件的密度变化，可以比较直观的体现压制件成型情况。原有生产方式定容或者定压的压制方式，受其他因素影响过多，压制件体积的误差，不同批次颗粒差异，甚至生产场地环境变化都可能导致压制件质量不一致。通过提供的应力片实施监控，可以剔除这些因素，直接以模具的应力变化来体现，大大的提高了准确性，并且可以在压制过程中发现异常情况，及时反馈，避免造成安全事故。同时本发明的传感器安装方式，通过对模具和保温筒加工类似键槽孔的安装面，既预留了应变片的安装空间，也有利于模具和保温筒定位，防止相对转动，解决了压制工序传感器安装空间布置的难题。
一种含能药柱压制成型装置