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[发明专利]CT影像的拍摄控制方法、系统、设备、介质及CT设备-CN202310294041.5在审
发明人：刘凯旋;纪晓勇;胡琦逸;张恒雁 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本公开提供了一种CT影像的拍摄控制方法、系统、设备、介质及CT设备，该方法包括获取初始拍摄区域对应的第一坐标系，和感兴趣区域对应的第二坐标系；获取限束器的窗口坐标系；基于窗口坐标系、第一坐标系和第二坐标系，获取在当前拍摄角度下，第二坐标系中的第一目标点在窗口坐标系中对应的第二目标点以及第二目标点的坐标数据；基于坐标数据获取在当前拍摄角度下，限束器的遮挡板的待调节参数；基于待调节参数控制遮挡板移动至目标位置。本公开实现了基于选定的任意感兴趣区域，计算出限束器的遮挡板的待调节参数，实现对限束器窗口的自动、及时且精准地调节，缩小CT影像的拍摄范围，从而有效地降低拍摄过程中受辐射的面积和剂量。
ct 影像拍摄控制方法系统设备介质

[实用新型]导向器-CN202222344113.6有效
发明人：张恒雁;纪晓勇;胡琦逸 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种导向器，导向器包括导向杆和导向筒，导向杆的一端和导向筒连接，导向杆的另一端用于和机器人末端装置连接，导向器还包括定位组件，定位组件设置在导向杆上，定位组件用于识别导向筒和病理处的相对位置。该导向器可实现手术过程中定位导向筒和病理位置的相对位置精度，同时也可进行手术过程中的导向筒与病理位置的精度验证，大大增加了手术成功率，并提高了手术的安全性和流畅性。同时本申请中只是将定位组件设置在导向杆上，脱离与病人的直接接触，也避免了给患者带来额外的伤害等问题。且该结构结构简单紧凑，提高空间资源的利用率，在实现导向作用的同时实现定位功能，一举两得。
导向

[实用新型]手术机器人-CN202221840056.4有效
发明人：张恒雁;纪晓勇;胡琦逸 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种手术机器人，其包括C臂机，所述C臂机包括C环和台车，所述C环设置在台车上，所述手术机器人还包括机械臂，所述机械臂设置在所述台车上，所述台车用于控制所述C环和所述机械臂。在手术过程中，机械臂与C臂机共用同一个台车，减少了台车数量，能够有效节约手术室空间，方便医生操作，最大限度将手术室留给医生和病人，优化了手术流程；通过调节机械臂在手术位和收纳位的切换，便于机械臂与C环配合，而且单独使用C环时也可避免机械臂的干扰，同时，在手术结束后，便于对机械臂收纳，节省设备空间。
手术机器人

[实用新型]手术机器人定位精度检测装置和检测系统-CN202222279080.1有效
发明人：胡琦逸;纪晓勇;张恒雁 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人定位精度检测装置和检测系统，该装置包括：支撑座；至少两个检测单元，检测单元设于支撑座的同侧，每一检测单元包括支撑杆和检测部件，支撑杆的一端连接于支撑座，支撑杆的另一端安装有检测部件，每一检测部件沿竖直方向的投影均位于预设矩形的边线或对角线上。本实用新型通过将支撑杆的一端连接于支撑座，另一端安装检测部件，简化了定位精度检测装置；检测部件沿竖直方向投影于预设矩形的边线或对角线上，尽可能的扩大了测试空间范围分布；设置多个检测部件并集成于精度检测装置上，克服了精度检测时，点线距离难以检测的问题，提高了手术机器人的定位系统精度检测的精度。
手术机器人定位精度检测装置系统

[发明专利]基于自定义标尺的一体化手术机器人术中配准系统和方法-CN202111068445.X在审
发明人：纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了基于自定义标尺的一体化手术机器人术中配准系统和方法，本系统包括图像扫描设备、手术器械引导设备、配准更新模块和自定义标尺；图像扫描设备用于获取病人的二维透视图像，自定义标尺用于提供图像配准的参照坐标；配准更新模块用于坐标位置配准并更新手术规划数据；手术器械引导设备用于根据手术规划数据实施手术操作。本方法包括：获取带有标尺信息的二维透视图像；根据二维透视图像，对预置的术前规划三维图像进行配准操作，根据配准操作的结果，更新手术规划数据。本申请能够自动修正手术规划数据，调整医疗器械的空间位置和姿态，使手术器械引导设备能够始终保持较高的定位执行精度。
基于自定义标尺一体化手术机器人术中配准系统方法

[发明专利]手术机器人定位精度检测装置、检测系统、方法和系统-CN202211042971.3在审
发明人：胡琦逸;纪晓勇;张恒雁 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人定位精度检测装置、检测系统、方法和系统，该方法包括：确定手术机器人定位精度检测装置上的第一检测点和第二检测点；获取三维检验图像中的实际检测点数据和实际标记点数据；计算于第一检测点和第二检测点的实际位置坐标确定规划目标路径和基于第一标记点和第二标记点的实际位置坐标确定实际定位路径间的偏差角。本发明根据手术机器人定位精度检测装置上的两个检测点的实际位置坐标和与手术机器人相连接的定位装置的上两个标记点的实际位置坐标计算偏差角，实现了手术机器人系统精度的精确检测；从标记点位置和定位姿态位置两个维度对手术机器人导航定位性能进行评价，增强了检测的可靠性和有效性。
手术机器人定位精度检测装置系统方法

[发明专利]基于二维图像的手术规划方法、系统、设备及介质-CN202210981271.4在审
发明人：纪晓勇;胡琦逸;张恒雁 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维图像的手术规划方法、系统、设备及介质，该手术规划方法包括：利用成像设备对患者进行多角度的术前二维扫描后，生成术前二维医学图像；在术前二维医学图像上进行手术规划，得到成像设备坐标系下的规划路径；基于预设的三维模型坐标系，进行从成像设备坐标系到手术机器人坐标系的配准，以将成像设备坐标系下的规划路径转换成手术机器人坐标系下的规划路径。本发明利用预设的三维模型和坐标转换关系，将二维医学图像上的规划路径转换为机器人坐标系下的规划路径，满足了低放射剂量的二维图像手术规划需求；预设的三维模型与成像设备硬件结构相关，稳定性高，提高了二维图像规划的精度。
基于二维图像手术规划方法系统设备介质

[发明专利]手术置钉的定位方法、系统、设备及介质-CN202210904828.4在审
发明人：纪晓勇;胡琦逸;张恒雁 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术置钉的定位方法、系统、设备及介质，该定位方法包括：获取目标医学图像上规划的置钉数据和皮肤轮廓点数据；根据置钉位置和置钉方向确定置钉线；根据皮肤轮廓点数据与置钉线间的距离筛选出目标位置点；基于目标位置点和置钉线计算经皮点。本发明通过皮肤轮廓点数据、置钉位置和置钉方向构建算法，从而智能精确计算出经皮点，合理的确定手术机器人在术中辅助定位时与病人的距离，保障手术机器人定位的安全性和流畅性；避免了机械臂定位时误触到病人，从而对病人造成伤害；导向筒或手术器械尽可能地显示在预设图像区域，实现了术中拍摄CT图像进行位置确认时，保证了医生确认操作的准确性。
手术定位方法系统设备介质

[发明专利]一种基于一体化手术机器人的坐标配准方法-CN202110161673.5有效
发明人：胡琦逸;纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于一体化手术机器人的坐标配准方法，具体包括如下步骤：S1、将标尺固定在机械臂末端，并移动至C臂成像范围内；S2、对标尺进行3D扫描，得到标尺上的各靶点中心基于C臂空间体数据的坐标；S3、计算标尺上的各靶点中心基于机械臂的坐标；S4、计算C臂三维成像空间与机械臂基座之间的坐标转换关系；S5、对标尺进行自交叉校验证。本发明基于一体化设计的移动式C臂和机械臂，完成两个系统坐标标定的同时，也能够检测标尺适用性，定位精度测试与参数优化。集成了坐标标定与定位精度功能的标尺装置，实现了一体化机器人可以结合影像与机械结构的数据，不需要在术中做两个系统的坐标配准，从软硬件层面完成了整合。
一种基于一体化手术机器人坐标方法

[实用新型]基于自定义标尺的一体化手术机器人术中配准系统-CN202122207582.9有效
发明人：纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了基于自定义标尺的一体化手术机器人术中配准系统，包括图像扫描设备、手术器械引导设备、配准更新模块和自定义标尺；配准更新模块分别与图像扫描设备和手术器械引导设备连接；自定义标尺与手术器械引导设备固定连接；手术器械引导设备和自定义标尺均位于图像扫描设备的扫描视野中；图像扫描设备用于获取病人的二维透视图像，自定义标尺用于提供图像配准的参照坐标；配准更新模块用于坐标位置配准并更新手术规划数据；手术器械引导设备用于根据手术规划数据实施手术操作。本申请能够自动修正手术规划数据，调整医疗器械的空间位置和姿态，使手术器械引导设备能够始终保持较高的定位执行精度。
基于自定义标尺一体化手术机器人术中配准系统

[实用新型]一种基于一体化手术机器人的坐标配准装置-CN202120332909.2有效
发明人：胡琦逸;纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于一体化手术机器人的坐标配准装置，包括：主体、尖端、四个延伸端、六个靶点；本实用新型通过不规则三维空间异形结构的刚性连接，并保证各靶点钢球距离都不相同，能够保证从体数据分割出来的中心点，可以被识别并匹配到对应结构点上；本实用新型所设计的标尺能够完成坐标系统按刚性结构特征配准的同时，也可以做定位精度校验。其中，采用特殊的靶点位置布局，以保证空间内的靶点位置在各轴向经过三维扫描重建之后，仍具有较高的区分度，提高了配准精度，为后续三维扫描重建后靶点的坐标转换奠定了良好的基础。
一种基于一体化手术机器人坐标装置

[实用新型]一体化手术机器人连接基座-CN202120333075.7有效
发明人：胡琦逸;纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一体化手术机器人连接基座，包括X射线机和机械臂，X射线机和机械臂通过基座传动连接；基座包括机械臂安装板，底座和固定安装板；机械臂安装板上开设有两组安装孔组，一组安装孔组固定安装有机械臂，另一安装孔组与底座螺纹连接；固定安装板固定安装于X射线机上，且固定安装板侧壁与底座固定连接。本实用新型通过有效整合医学影像设备和手术机器人，辅助医生更安全精准完成骨科手术，如螺钉内固定术，同时减少手术体力消耗，达到高难手术安全化，复杂手术简单化，常规手术微创化。
一体化手术机器人连接基座

[实用新型]一体化系统结构装置-CN202120333057.9有效
发明人：胡琦逸;纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一体化系统结构装置，包括病床和手术机器人，手术机器人包括X射线机，机械臂和标尺；机械臂的基座通过连接基座安装在X射线机上，机械臂的活动末端安装有标尺；X射线机包括驱动装置和C臂；机械臂设置于C臂一侧。本实用新型有效整合医学影像和手术机器人，辅助医生更安全精准完成骨科手术，复杂手术简单化，常规手术微创化；且大幅减少机器使用物料成本及使用空间。
一体化系统结构装置

[发明专利]一种基于一体化手术机器人的术中规划调整方法及系统-CN202110596971.7在审
发明人：纪晓勇;胡琦逸 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于一体化手术机器人的术中规划调整方法及系统，通过将三维成像设备移动式平板C臂与手术机器人作软硬件结合的一体化设计，能够获取三维扫描重建得到的影像数据，对机器人的发送控制信号和接收实时反馈数据，完成系统配准之后，术前和术中都不再需要标尺做两套系统的标定，并且能够稳定地达到较高的定位执行精度。手术执行过程中，无需在病人身上额外安装红外示踪器，只需通过对病人扫描多张二维透视图像，利用骨结构和手术器械的刚性结构，配准到三维图像上，就能够对规划时的目标骨结构的实际偏差进行修正，提示并辅助医生调整手术器械的空间位置和姿态，提高手术的准确性，减少对患者的伤害。
一种基于一体化手术机器人规划调整方法系统

[外观设计]机械臂连接基座-CN202130084811.5有效
发明人：胡琦逸;纪晓勇 -专利权人： 上海阅行医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂连接基座。2.本外观设计产品的用途：一体化手术机器人C臂及机械臂的连接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械连接基座

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