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[发明专利]一种上下引导式直角转向系统-CN201811038872.1有效
发明人：蔡淳 -专利权人： 上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： F16C29/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域。一种上下引导式直角转向系统，包括上滑轨机构以及下滑轨机构；下滑轨机构包括L形弯折的基座、两根固定滑轨以及旋转滑轨，两根固定滑轨分别固定安装在基座的两个直角边侧上方，旋转滑轨转动设置在基座的直角处上方；通过旋转滑轨的旋转，旋转滑轨分别与两个固定滑轨交替对接成直线引导轨道；上滑轨机构包括引导方向为L形的上导轨；还包括沿着上滑轨机构以及下滑轨机构运动的运动机构，运动机构下方设有与直线引导轨道滑动连接的下滑块，运动机构的上方设有与上导轨滑动连接的上滑块；运动机构上设有驱动运动机构运动的驱动机构，还包括驱动旋转滑轨转动的旋转驱动机构。便于实现行走机构的行走轨迹为直角弯折状。
一种上下引导直角转向系统

[发明专利]中药房用自动化中药饮片配药系统-CN201811038365.8有效
发明人：蔡淳;邢红杰 -专利权人： 上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A47F1/03 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域。中药房用自动化中药饮片配药系统，包括自动取药系统，自动取药系统包括储药盒以及对储药盒内的中药饮片进行取药、称重、分药的抓药机器人；还包括将抓药机器人抓取的中药饮片输送至发药工作台的传送装置；还包括主控计算机，主控计算机安装在发药工作台上；主控计算机控制连接抓药机器人以及传送装置；主控计算机接收医院信息系统传来的取药药方信息；主控计算机根据取药药方信息控制抓药机器人移动至装有待取中药饮片的储药盒处，抓药机器人对待取中药饮片进行分药输送至抓药机器人的药品分隔盒，每个药品分隔盒放置单份中药；抓药完成后，抓药机器人将药品分隔盒输送至传送装置，并经由传送装置传送至发药工作台。
中药房自动化中药饮片配药系统

[实用新型]设有矩形环状行走轨迹的抓药机器人的中药房-CN201821456149.0有效
发明人：蔡淳;邢红杰 -专利权人： 上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A47F1/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械技术领域。设有矩形环状行走轨迹的抓药机器人的中药房，包括中药柜，中药柜围成矩形环状结构，且中药柜上安装有用于存储不同中药饮片的储药盒；还包括抓药机器人，抓药机器人安装在矩形环状结构内；还包括用于引导抓药机器人进行矩形环状行走的引导机构，引导机构包括上下设置的上滑轨机构以及下滑轨机构，上滑轨机构与下滑轨机构的引导轨迹呈矩形；还包括一AGV小车以及引导AGV小车行走的AGV轨道，AGV轨道与引导机构相邻设置，在AGV轨道的输送方向上，AGV小车途径抓药机器人的出药端。本专利通过抓药机器人以及AGV小车等结合，便于实现自动抓药，避免了人为抓药导致的对中药饮片的污染。
机器人矩形环状引导机构矩形环状结构行走轨迹中药饮片上滑轨下滑轨中药柜轨道中药机械技术领域中药房上下设置相邻设置出药端储药盒存储污染

[实用新型]一种齿轮驱动滑轨机构的转向系统-CN201821457479.1有效
发明人：蔡淳 -专利权人： 上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： F16C29/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械技术领域。一种齿轮驱动滑轨机构的转向系统，包括滑轨机构，滑轨机构包括基座、两根固定导轨以及旋转导轨，两根固定导轨均安装在基座的上方，旋转导轨可转动的设置在基座的上方，且位于两根固定导轨之间；通过旋转导轨的旋转，旋转导轨分别与两个固定导轨交替对接成引导方向为直线的直线引导轨道；还包括沿着滑轨机构运动的运动机构，运动机构上设有与直线引导轨道滑动连接的滑块；还包括驱动运动机构沿着滑轨机构运动的滑动驱动机构，滑动驱动机构包括驱动齿轮，滑动驱动机构还包括与驱动齿轮啮合的齿条机构；还包括用于驱动旋转导轨转动的旋转驱动机构。本专利通过优化转向系统的结构，便于实现行走机构的行走轨迹为折线状。
滑轨机构固定导轨旋转导轨滑动驱动机构转向系统齿轮驱动驱动齿轮引导轨道运动机构啮合机械技术领域旋转驱动机构本实用新型齿条机构滑动连接驱动旋转驱动运动行走轨迹行走机构引导方向可转动折线状导轨滑块转动优化

[实用新型]一种可外接出料驱动机构的中药饮片储药盒-CN201821423960.9有效
发明人：蔡淳;邢红杰 -专利权人： 上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械技术领域。一种可外接出料驱动机构的中药饮片储药盒，包括一用于存储中药饮片的储药盒本体，储药盒本体上安装有加料门，储药盒本体包括一盒体以及设置在盒体底部的一侧的筒状的外凸部，外凸部与盒体相连，且外凸部的内壁与盒体的内部导通，外凸部的下方开设有出料口；还包括螺旋杆，螺旋杆的两端分别通过轴承安装在储药盒本体的底部；以螺旋杆的伸出外凸部的伸出端作为外接出料驱动机构的连接端；还包括一用于控制出料口开关的活动套，活动套与外凸部滑动连接；外凸部的外围还设有一用于活动套轴向滑动的限位的挡板。本专利通过优化储药盒本体的结构，便于通过外接出料驱动机构驱动螺旋杆旋转，进而将储药盒内的物料导出。
储药盒外凸部驱动机构出料盒体外接中药饮片螺旋杆活动套机械技术领域本实用新型出料口开关驱动螺旋杆挡板滑动连接活动套轴轴承安装出料口加料门连接端伸出端滑动导出导通内壁筒状限位存储外围伸出优化

[发明专利]出料口可自动开闭的中药饮片储药盒-CN201811012489.9在审
发明人：蔡淳;邢红杰 -专利权人： 上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A47B88/40 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域。出料口可自动开闭的中药饮片储药盒，包括用于存储中药饮片的储药盒本体，储药盒本体上安装有加料门，储药盒本体包括用于导出中药饮片的出料部，出料部位于储药盒本体的底部，出料部上开设有出料口；出料部的外围套设有活动套，活动套与出料部滑动连接，活动套的径向外围安装有磁铁；出料部的端部设有挡板；还包括自动取料机构，自动取料机构包括机架，机架上安装有接料斗，接料斗的上端开口正对出料口；机架上还安装有沿着出料部的轴向伸缩的伸缩机构，伸缩机构的端部安装有驱动活动套轴向滑动的吸引件，吸引件与磁铁磁性相连。本专利通过自动取料机构的轴向伸缩过程中，实现对活动套的轴向运动，进而实现出料口的自动开闭。
出料部储药盒出料口中药饮片活动套自动取料机构自动开闭伸缩机构轴向伸缩接料斗吸引件外围机械技术领域磁铁磁性滑动连接活动套轴上端开口轴向运动挡板加料门滑动磁铁出料导出正对存储驱动

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