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[发明专利]一种血管介入机器人主从力反馈系统-CN202211171801.5有效
发明人：陈宇星;巢旭;任娟;徐德成 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种血管介入机器人主从力反馈系统，包括主端操作机构和从端操作机构，主端操作机构包括主端控制盒盒体以及固定于主端控制盒盒体上的旋钮一、旋钮二、旋钮三、急停按钮和使能按钮，旋钮一用于控制导丝前进与后退，旋钮二用于控制导丝在血管中的旋转运动，旋钮三用于控制导管前进与后退；从端操作机构包括相机、从端控制盒、导丝或导管、标记框以及导丝或导管推送装置，相机固定于从端控制盒上，导丝或导管推送装置通过滚轮推送导丝或导管，导丝或导管进入标记框后，被相机识别并进行相关的图像处理算法计算；本发明将导丝和导管在血管中的受力情况真实地采集出，并映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险。
一种血管介入机器人主从反馈系统

[发明专利]一种紧凑型图像引导穿刺手术辅助系统-CN202110007494.6有效
发明人：路迎 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种紧凑型图像引导穿刺手术辅助系统，包括CT床，CT床一侧设置有CT、显示器、计算机，CT与计算机电连接，显示器、计算机置于台车上，还包括微型随动式穿刺针引导装置，微型随动式穿刺针引导装置固定在患者胸口上，微型随动式穿刺针引导装置的输出端连接有穿刺针，穿刺针在微型随动式穿刺针引导装置的带动下作前后、左右方向移动以及旋转运动，CT获取病灶位置后，由计算机处理CT数据并调节穿刺针的进针轨迹；本发明同现有技术相比，能够避免由于CT影像检查后由于病人位移而导致的辅助定位系统的位置偏差，可以大幅提高穿刺的手术精度，且占用空间相比于现有产品可大幅减少，方便医生有更多的可用空间操作手术。
一种紧凑型图像引导穿刺手术辅助系统

[发明专利]一种机器人TCP快速高精度标定方法-CN202210764280.8有效
发明人：陈宇星;张锐浩;陈飞蛟;沈祥 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人TCP快速高精度标定方法，包括以下步骤：利用激光测量仪建立机器人固定平台坐标系，设定一组初始的TCP值，保持机器人前五轴不动，测量三个位置靶球二的坐标，通过计算得到0点在X‑Y平面内的坐标，可得末端工具坐标系相对于法兰中心点在X方向的偏移量n；将末端关节旋转至0°，控制机器人绕当前TCP在Y‑Z平面内旋转60°，利用激光测量仪测量起始位置靶球一与靶球二的位置及到位后的位置，求得TCP点在Z‑Y平面内的坐标，与初始设定的TCP值进行比较，并进行补偿；本发明同现有技术相比，利用激光测量仪及靶球对机器人工具中心点TCP位置进行快速、高精度标定，其操作便捷，标定结果精度较高。
一种机器人 tcp 快速高精度标定方法

[外观设计]无创血糖仪-CN202330420580.X有效
发明人：吴凤杰 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无创血糖仪。2.本外观设计产品的用途：用于指尖血糖监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
血糖仪

[发明专利]一种用于血管介入手术的导管导丝直线驱动装置-CN202310577021.9在审
发明人：杜淼燕;李昕帝 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于血管介入手术的导管导丝直线驱动装置，包括第一驱动组件、第二驱动组件、底壳和限位轨道；第一驱动组件包括从动轮安装座一、弹簧一、主动轮轴、圆柱齿轮‑A、圆柱齿轮‑B、主动轮组件‑A和从动轮组件‑A；主动轮组件‑A的上驱动端由主动轮‑A和一弹性驱动体组成，下驱动端由主动轮‑A和橡胶套组成；从动轮组件‑A的上驱动端包括从动轮端盖、从动轮‑A和一弹性驱动体，下驱动端包括从动轮‑A和橡胶套；第二驱动组件包括从动轮安装座二、弹簧二、主动轮轴、圆柱齿轮‑A、圆柱齿轮‑B、从动轮组件‑B和主动轮组件‑B；本发明解决传动打滑造成驱动失效的问题，增加传动稳定性，实现同时对双导管双导丝操作。
一种用于血管介入手术导管直线驱动装置

[实用新型]一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构-CN202320648016.8有效
发明人：严煌;巢旭;张柳怡 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，包括机械臂基座、升降臂、钢丝绳、转接座和气弹簧，机械臂基座内侧安装有导轨，导轨上可滑动式连接有滑块，转接座一侧与滑块固定连接，转接座另一侧与升降臂固定连接，升降臂随滑块沿导轨作直线运动；钢丝绳的两端各固定有一个端头，一端的端头挂在挂钩上，挂钩固定在机械臂基座内侧的顶部，另一端的端头固定在升降臂上，钢丝绳依次绕过线轮一和线轮二，气弹簧上端固定在机械臂基座内侧的顶部，下端固定有动滑轮座，线轮一安装于动滑轮座上，线轮二固定于机械臂基座内侧的顶部；本实用新型能够补偿医生手动拖曳升降臂时需要克服的重力，使医生轻松拖动在高度方向进行移动以及手动调节。
一种用于手术机器人机械重力补偿机构

[实用新型]一种新型的泛血管介入手术机器人的主端操作装置-CN202320871416.5有效
发明人：杜淼燕;徐德成;曹子晗 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型的泛血管介入手术机器人的主端操作装置，包括底板，底板上安装有导轨，导轨的滑块上安装有滑动架，滑动架内穿设有手握同步旋转轴，手握同步旋转轴左右侧分别套有左弹簧、右弹簧，左右弹簧分别安装在左右侧弹簧套筒内部，左右侧弹簧套筒安装在角度传感器安装座上，位于左侧的角度传感器安装座另一侧安装有旋转角度传感器，手握同步旋转轴旋转时通过左侧弹簧套筒带动旋转角度传感器转动，进而检测手握同步旋转轴的旋转角度及角速度；滑动架前端固定齿条，齿条与齿轮相啮合，齿轮通过齿轮旋转轴连接推送位移传感器；本实用新型能够提升医生操作的手感，辅助医生完成复杂的介入手术操作，无需经过长时间的训练便能熟练操作。
一种新型血管介入手术机器人操作装置

[实用新型]一种用于手术机器人机械臂的传动机构-CN202320438656.6有效
发明人：严煌;刘冠鑫;赵凌舟 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于手术机器人机械臂的传动机构，包括机械臂臂杆，机械臂臂杆两端分别设有固定带轮和张紧带轮，固定带轮与张紧带轮之间通过钢带与钢丝绳连接并实现同步转动；钢带的一端压紧在上压块与下压块之间，并固定在固定带轮上，钢丝绳的一端绕在下压块上，并埋设于固定带轮上；钢带的另一端压紧在上预紧块与下预紧块之间，钢丝绳的另一端绕在下预紧块上，并通过调节下预紧块而张紧；机械臂臂杆的中间部位装有触发开关，触发开关的滚轮在钢带正常工作时位于钢丝绳中间，并被钢带压紧，触发开关电连接控制板；本实用新型能够在钢带断裂失效时仍能正常运动，且能自动检测钢带是否断裂并反馈信号，避免手术过程中机械臂意外运动的风险。
一种用于手术机器人机械传动机构

[外观设计]血糖仪-CN202330231703.5有效
发明人：吴凤杰 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：血糖仪。2.本外观设计产品的用途：用于指尖血糖监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
血糖仪

[发明专利]用于血管介入手术的指引导管递送和旋转驱动装置-CN202310605038.0在审
发明人：杜淼燕;李昕帝 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61M25/082 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于血管介入手术的指引导管递送和旋转驱动装置，包括指引导管递送机构和指引导管旋转机构；指引导管递送机构包括套管组件、锁紧机构和指引导管，指引导管置于套管组件内，套管组件用于对指引导管支撑和运动引导，指引导管一端穿过锁紧机构，并通过锁紧机构对血管鞘夹紧和释放；指引导管旋转机构包括压紧槽、Y型阀组件、旋转传动组件和安装板，指引导管另一端连接Y型阀组件，Y型阀组件安装于压紧槽上，压紧槽安装于安装板上，Y型阀组件在旋转传动组件带动下旋转，并驱动指引导管旋转；本发明解决了Y型阀和指引导管的固定夹持问题，实现Y型阀的快速拆装，并限制整体变形量，加快导管末端的响应速度，提高递送效率。
用于血管介入手术指引导管递送旋转驱动装置

[发明专利]一种用于血管介入手术的从端操作装置-CN202310650198.7在审
发明人：杜淼燕;陈飞蛟;李昕帝 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于血管介入手术的从端操作装置，包括动力驱动装置、导丝操作组件、球囊导管输送装置、导管操作组件和安装盒，导丝操作组件和球囊导管输送装置均组装在安装盒内，并与安装盒合并为一体，导丝操作组件用于同步实现导丝的推进、撤回和旋转，球囊导管输送装置用于实现球囊的推进和撤回，导管操作组件用于实现指引导管前进、后退和旋转，导丝操作组件、球囊导管输送装置、导管操作组件和安装盒均搭载于动力驱动装置上，并分别与动力驱动装置的动力输出端相连；本发明可在血管介入手术中将导丝、导管、球囊等精密器械输送到指定位置，实现对导丝、导管和球囊的自动输送控制，减少医生操作，满足血管介入手术的临床使用需求。
一种用于血管介入手术操作装置

[外观设计]无创血糖仪-CN202330188374.0有效
发明人：吴凤杰 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无创血糖仪。2.本外观设计产品的用途：用于指尖血糖监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
血糖仪

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人主控制台成像系统及瞳距调节方法-CN202310658377.5在审
发明人：陈宇星;张锐浩 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种腹腔镜手术机器人主控制台成像系统及瞳距调节方法，该成像系统包括显示装置、光路传递装置、观察装置以及暗箱，显示装置固定于暗箱内部左右两侧并对称式布置，显示装置用于获取手术时的图像并显示；光路传递装置固定于暗箱中间底部，光路传递装置包括两路光路组件以及两个与其对应布置的旋钮，两路光路组件均倾斜设置于显示装置的出光光路上，并通过镜面反射将显示装置显示的图像传递至观察装置，两个旋钮用于调节光路组件的摆放角度以及调节光路组件与显示装置之间的距离；观察装置固定于暗箱前端，观察装置用于观察光路传递装置所成的虚像；本发明很大程度上缓解了长时间手术带来的疲劳感，提升了操作者的使用舒适感。
一种腹腔镜手术机器人主控制台成像系统调节方法

[实用新型]一种自动控制导管运动的输送装置-CN202320264776.9有效
发明人：杜淼燕 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动控制导管运动的输送装置，包括控制模块、导管驱动机构、导丝驱动机构、血管鞘和Y阀，控制模块分别电连接并操控导管驱动机构和导丝驱动机构；导管驱动机构包括导管夹持滚轮、导管支撑座、可移动支撑杆和驱动底座，导管穿过导管夹持滚轮，并置于导管支撑座上，可移动支撑杆装于驱动底座的直线滑轨上，并与驱动底座相对移动；导丝驱动机构包括Y阀安装座、导丝驱动滚轮和导丝支撑座，Y阀置于Y阀安装座上，并通过弹簧压紧机构固定，Y阀安装座装于导丝支撑座上，导丝支撑座安装于驱动底座上，导丝穿过导丝夹持滚轮、Y阀和导管；本实用新型可控制不同类型导管的推进(撤回)，有效夹持导管固定其位置，大幅减少医生的操作。
一种自动控制导管运动输送装置

[实用新型]一种模拟医生操作且具有力反馈控制的主端操作装置-CN202320681169.2有效
发明人：徐德成;巢旭;曹子晗 -专利权人： 上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模拟医生操作且具有力反馈控制的主端操作装置，包括底板、手指直线推送传动机构和手指捻旋传动机构，手指直线推送传动机构包括导轨、滑块、齿条和水平滑动板，导轨安装在底板上，滑块可滑动式安装在导轨上，并沿导轨做水平移动，滑块上安装有水平滑动板，手指捻旋传动机构安装于水平滑动板上，并随水平滑动板沿导轨做水平移动；力反馈电机装配在水平滑动板上，力反馈电机通过力反馈电机连接轴与力反馈电机齿轮装配在一起，力反馈电机齿轮与齿条啮合连接，并沿着齿条转动，齿条安装于底板上；本实用新型能够在不改变医生操作习惯的情况下，辅助医生完成复杂的介入手术操作，有效减少了复杂手术对医生经验的依赖程度。
一种模拟医生操作有力反馈控制装置

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