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[发明专利]一种具有双层闭气结构的气垫式调压室及其使用方法-CN201910932789.7有效
发明人：崔玉柱;刘嫦娥;牟春霞;汪碧飞;牛运华;李坤;刘会波;万云辉;李军;展巍巍 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E02B9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双层闭气结构的气垫式调压室。它包括钢筋混凝土衬砌、气室、排水孔，设有二层防漏气结构，分别为第一层防漏气结构和第二层防漏气结构；所述第一层防漏气结构由钢衬和所述水垫层组成；所述第二层防漏气结构由所述水垫层和水层组成；所述钢衬固定连接于所述钢筋混凝土衬砌内侧、且与所述钢筋混凝土衬砌呈分离设置；所述水垫层设于所述钢筋混凝土衬砌下部。本发明具有闭气效果好、施工方便的优点。本发明还公开了具有双层闭气结构的气垫式调压室的使用方法。
一种具有双层闭气结构气垫调压及其使用方法

[发明专利]适宜于弯道河流溢洪道的挑流消能结构-CN202310737687.6在审
发明人：杨启贵;鄢双红;孔凡辉;万云辉;张超;高阳;杨晓红;吴超;刘明明;施豪 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E02B8/06 文献下载
摘要：本发明涉及适宜于弯道河流溢洪道的挑流消能结构，包括泄洪槽和挑流鼻坎，其特征是所述泄洪槽内设置有中隔墙，中隔墙将泄洪槽分隔成两个以上的流道，各流道的末端分别设置挑流鼻坎，全部挑流鼻坎组合形成平面差动式布置结构，各挑流鼻坎的起点位置不同，各挑流鼻坎的末端与河床之间的距离自上游至下游递增，相邻挑流鼻坎的末端与河床之间的距离差为10m‑30m,挑流鼻坎左右两侧起挑位置的相切点不同，挑流鼻坎的起挑角度为25°‑35°，挑流鼻坎左右两侧的起挑角度相同或者不同。采用本发明，既可以保证挑流鼻坎具有比传统溢洪道更好的挑流消能效果，又可以促使弯道河流上的溢洪道下泄水流顺利进入下游河槽，从而避免对河槽和岸坡的冲刷破坏。
适宜于弯道河流溢洪道挑流消能结构

[发明专利]适应坝体排水和渗流监测的心墙坝下游坝体结构-CN202310737684.2在审
发明人：杨启贵;鄢双红;孔凡辉;万云辉;吴超;张超;花俊杰;樊少鹏;高阳;张青 -专利权人：长江勘测规划设计研究有限责任公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E02B7/06 文献下载
摘要：本发明涉及适应坝体排水和渗流监测的心墙坝下游坝体结构，包括心墙坝，还包括竖向排水层、水平排水垫层和排水棱体，竖向排水层设置于心墙及过渡层下游，水平排水垫层设置于下游常遇洪水位高程，排水棱体设置于下游坝脚，排水棱体的顶部高于下游最高洪水位，排水棱体与水平排水垫层的底部高程一致，水平排水垫层的上、下游分别连接竖向竖向排水层和排水棱体，心墙坝的坝脚与下游围堰之间设置下游回填，下游回填的顶高程高于下游常遇洪水位，下游回填区域内设置导水渠，下游围堰拆至高程高于下游常遇洪水位并在其顶平台上设置量水堰。本发明运行可靠并易于设计和施工。采用本发明，既能尽量排除坝体渗水，也能满足渗流监测需求，还能减少浪费。
适应排水渗流监测心墙坝下游结构

[发明专利]工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质-CN202310779387.4在审
发明人：苏鑫;陈伟波;梁海兵;万云辉 -专利权人：芜湖隆深机器人有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质，该方法通过获取工业机器人的第一段轨迹对应的第一起点位姿和第一终点位姿，以及获取工业机器人的第二段轨迹对应的第二终点位姿，其中，第一段轨迹和第二段轨迹中的其中一个属于笛卡尔空间轨迹，另一个属于关节空间轨迹；基于第一起点位姿和第二终点位姿生成以第一终点位姿为中心的过渡轨迹；将过渡轨迹分割成多个直线轨迹，并基于多个直线轨迹各自对应的第三起点位姿和第三终点位姿对工业机器人进行笛卡尔空间轨迹规划。本发明实现了通过对工业机器人进行过渡轨迹规划以提高机器人的工作效率。
工业机器人过渡轨迹规划方法装置终端设备介质

[发明专利]六轴机器人运动调整方法、系统、六轴机器人以及介质-CN202310613327.5有效
发明人：盛国强;柯美炎;万云辉 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人运动调整方法、系统、六轴机器人以及介质，应用于六轴机器人控制技术领域，该方法包括：在处于第一机器高度时，通过工业相机拍摄待搬运货物的图像，其中，第一机器高度为六轴机器人的默认高度；通过主控模块根据图像和第一机器高度得到第二机器高度，并控制高度调整模块将六轴机器人的机器高度调整为第二机器高度；在处于第二机器高度并搬运货物时，通过IMU采集速度数据；通过主控模块对速度数据进行拟合处理得到搬运速度数据，并控制速度控制模块根据搬运速度数据进行调整。使用本发明技术方案可以提高六轴机器人搬运货物的效率和稳定性。
机器人运动调整方法系统以及介质

[发明专利]机器人关节补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310661345.0有效
发明人：蒋亦峰;丁亚;冯浩然;万云辉 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司;芜湖隆深机器人有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请应用于机器人技术领域，公开了一种机器人关节补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述机器人关节补偿方法包括：根据机器人的空载图像信息确定所述机器人在空载时目标关节的空载关节位姿，以及根据机器人的负载图像信息所述机器人在负载时所述目标关节的负载关节位姿；若所述空载关节位姿与所述负载关节位姿之间不匹配，则对所述机器人的负载重量进行处理，得到所述目标关节的负载影响系数；根据所述负载影响系数和所述空载关节位姿，确定所述目标关节的目标位姿补偿值；根据所述目标位姿补偿值，调整所述目标关节，得到所述目标关节调整后的目标位姿。本申请旨在解决因末端负载重量变化导致的机器人作业精度不高的技术问题。
机器人关节补偿方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]基于深度学习的机械臂振动抑制方法、装置、设备及介质-CN202310583831.5有效
发明人：赵伟峰;何厥兴;张建民;张义;万云辉 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司;芜湖隆深机器人有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于深度学习的机械臂振动抑制方法、装置、设备及介质，涉及工业机器人技术领域，所述基于深度学习的机械臂振动抑制方法包括：采集机械臂的各转动轴处的状态数据；将所述状态数据输入目标状态检测模型以判断所述机械臂是否存在异常振动，其中，所述目标状态检测模型是根据多组具备状态标签的状态数据训练得到；若所述机械臂存在异常振动，则将所述状态数据输入目标振动检测模型获得振动标签，其中，所述目标振动检测模型是根据多组异常振动状态下的机械臂对应的状态数据训练得到；根据所述振动标签查询对应的振动补偿信号，并根据所述振动补偿信号抑制所述机械臂的异常振动。本申请解决了机械臂振动的抑制效率低的技术问题。
基于深度学习机械振动抑制方法装置设备介质

[实用新型]一种磁芯检测分选机-CN202223503229.6有效
发明人：江沐风;万云辉 -专利权人：朗峰新材料启东有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B03C1/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁芯检测分选机，包括安装支架，所述安装支架顶部固定连接有两个安装凹块，所述安装凹块内壁转动连接有安装支板，两个所述安装支板之间固定连接有安装箱，所述安装箱底部固定连接有两组安装弹簧，所述安装弹簧末端与安装支架固定连接，所述安装箱底部固定连接有安装磁体。本实用新型，通过移动电动伸缩杆推动移动齿板进行移动，因移动齿板与活动齿轮啮合，使得带动活动齿轮上的活动杆和活动挡板进行旋转，方便在分选时，将具有磁性四散的材料进行阻挡，使得可以充分地对材料进行分选，并且也减少材料四散，提高使用效果。
一种检测分选

[实用新型]一种磁芯加工振动装置-CN202223143392.6有效
发明人：江沐风;万云辉 -专利权人：朗峰新材料启东有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁芯加工振动装置，包括机体，所述机体上安装有出料滑道，所述机体的侧壁通过连接组件连接有集料盘，所述机体的侧壁通过缓冲支撑组件连接有支撑块，所述支撑块与集料盘的下表面贴合，所述机体的侧壁固定连接有固定座。本实用新型，通过第一锥齿轮转动时可以带着第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带着连接轴转动，通过连接轴可以带着第一皮带轮转动，第一皮带轮可以通过连接皮带带着第二皮带轮转动，第二皮带轮可以带着安装轴转动，安装轴可以带着转动圆盘转动，使得接料盒转动过程中可以均匀的接到上方掉落的磁芯，无需人工辅助。
一种加工振动装置

[发明专利]一种基于空化效应的油封纳米PVA纤维生产用破碎装置-CN202111588593.4有效
发明人：江沐风;吴登钱;肖苏萍;万云辉 -专利权人：上海天新纳米技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B02C19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空化效应的油封纳米PVA纤维生产用破碎装置，包括设备箱体、空穴空化协同式变压均匀破碎机构、同步离心式油封分离雾化干燥机构和传送冷冻初级破碎机构，设备箱体内部转动设有立轴，空穴空化协同式变压均匀破碎机构环状阵列设于立轴侧壁，同步离心式油封分离雾化干燥机构设于空穴空化协同式变压均匀破碎机构侧壁，传送冷冻初级破碎机构设于设备箱体上壁。本发明属于纳米材料生产领域，具体是提供了一种基于空化效应的油封纳米PVA纤维生产用破碎装置，将空穴现象和空化效应应用到对PVA纤维的高效均匀破碎中，提升了纳米PVA纤维的破碎效率；将多用性原理应用到对纳米PVA纤维的油封处理和分离干燥中，提升了油封纳米PVA纤维生产效率。
一种基于效应纳米 pva 纤维生产破碎装置

[发明专利]一种文丘里动态循环自调节纳米涂层的喷涂装置-CN202111577470.0有效
发明人：江沐风;吴登钱;万云辉;肖苏萍 -专利权人：上海天新纳米技术有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种文丘里动态循环自调节纳米涂层的喷涂装置，包括支撑盘以及下部阵列设有的支撑腿，支撑腿内侧壁下部设有推进式喷涂发生组件，支撑腿内侧壁上部设有外喷涂移动组件，外喷涂移动组件上阵列设有文丘里动态循环自调节外喷涂机构，外喷涂移动组件中部设有自调节内喷涂组件，支撑盘中部设有自适应对中夹紧喷涂旋转机构，支撑盘上壁设有喷涂自调节升降组件。本发明属于喷涂装置领域，具体是一种结构紧凑，操作简便，可以根据物体尺寸自动调节的内外同时喷涂的文丘里动态循环自调节纳米涂层的喷涂装置。
一种文丘里动态循环调节纳米涂层喷涂装置

[发明专利]一种用于纳米晶带材生产的打磨抛光装置-CN202111526881.7有效
发明人：江沐风;吴登钱;万云辉;吉云飞 -专利权人：朗峰新材料启东有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B24B29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于纳米晶带材生产的打磨抛光装置，包括自服务型间歇运动式控尘机构、柔性化无源抛光收卷集成机构、坐立触发式供源机构、主容纳外壳和支撑脚。本发明属于纳米晶带材加工领域，具体是指一种用于纳米晶带材生产的打磨抛光装置；本发明有效解决了目前市场上用于纳米晶带材生产的打磨抛光装置功能单一、难以自动实现纳米晶带材的抛光和收卷、难以在运作时自动对粉尘进行控制、可调节性差的问题。
一种用于纳米晶带材生产打磨抛光装置

[发明专利]一种纳米晶带材精密剪切机边料自动收集装置-CN202111557827.9有效
发明人：江沐风;吴登钱;肖苏萍;万云辉;吉云飞 -专利权人：朗峰新材料启东有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23D15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种纳米晶带材精密剪切机边料自动收集装置，包括静电磁场协同吸附型转运组件、负压吸附式卷绕收集组件和驱动传动组件。本发明属于纳米晶带材生产制造技术领域，具体是一种可靠度高、操作方便、高效节能的纳米晶带材精密剪切机边料自动收集装置，本发明基于变害为利原理，在无任何固定单元的情况下，利用摩擦毛毡与履带之间摩擦产生的静电，对纳米晶带材边角料进行吸附，同时由于纳米晶带材自身具有高磁导率，利用履带上的永磁铁再次对纳米晶带材边角料形成固定吸附，解决了纳米晶带材在快速移动过程中容易跑偏的问题。
一种纳米晶带材精密剪切机边料自动收集装置

[发明专利]一种仿生型花瓣闭合式万能拷贝元器件引脚剪切设备-CN202210274430.7在审
发明人：江沐风;吴登钱;肖苏萍;万云辉;吉云飞 -专利权人：朗峰新材料启东有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生型花瓣闭合式万能拷贝元器件引脚剪切设备，包括剪切主体、花瓣闭合式仿生型防迸溅剪切机构、事先防范型薄膜式防护机构装置、多针贴合型形态切管式定位机构和微调整移动机构，所述花瓣闭合式仿生型防迸溅剪切机构设于剪切主体上，所述事先防范型薄膜式防护机构装置设于剪切主体内，所述多针贴合型形态切管式定位机构设于剪切主体内，所述微调整移动机构设于剪切主体上。本发明属于电子元器件加工用的引脚剪切技术领域，具体是指一种仿生型花瓣闭合式万能拷贝元器件引脚剪切设备。
一种仿生花瓣闭合万能拷贝元器件引脚剪切设备

[发明专利]一种基于重量反馈原理的电子元器件分拣传送装置-CN202210257384.X在审
发明人：江沐风;吴登钱;万云辉 -专利权人：朗峰新材料启东有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B07C5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重量反馈原理的电子元器件分拣传送装置，包括感重力自停滞防堆积机构、系重力标记传送分筛装置、垂直导向分筛驱动装置、分拣传送支撑组件和层递式单样分拣机构。本发明属于电子元器件分拣传送技术领域，具体是指一种基于重量反馈原理的电子元器件分拣传送装置；本发明创造性地运用一维变多维原理及中介物原理，通过设置的系重力标记传送分筛装置及垂直导向分筛驱动装置，实现了根据电子元器件的重量进行等级分筛的技术效果；同时本发明基于重量反馈原理，通过设置的感重力自停滞防堆积机构，解决了运输既要连续（保证检测的效率）又要不连续（发生堆积时及时停止）的矛盾问题，实现了根据电子元器件重量调节运输进度的效果。
一种基于重量反馈原理电子元器件分拣传送装置

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