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[发明专利]用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法-CN201911250858.2在审
发明人： H·波兰克 -专利权人：英飞凌科技股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本公开的各实施例涉及用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法。所提供的是一种用于在由飞行时间相机感测的场景中确定相对于飞行时间相机的深度运动的方法。该方法包括从场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像。相位图像序列由飞行时间相机针对单个飞行时间深度的测量所采集。此外，该方法包括从相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像。第二组相位图像的相位图像与第一组相位图像的相位图像不同。附加地，该方法包括基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中发热像素所代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于飞行时间相机的深度运动的信息。
用于确定相对于飞行时间相机深度运动装置方法

[发明专利]图像处理系统、图像处理方法、及程序-CN201780093930.8在审
发明人：武笠知幸 -专利权人：乐天株式会社
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明的目的在于简化用来提高观测空间的信息量的构成。图像处理系统(10)的摄影图像获取机构(101)获取在现实空间能够移动的摄影机构(18)所拍摄的摄影图像。观测空间信息获取机构(102)基于摄影图像中的特征点群的位置变化，获取包含观测空间中的特征点群的三维坐标的观测空间信息。机械学习机构(103)基于与物体特征相关的机械学习数据，获取与摄影图像所示的摄影物的特征相关的附加信息。整合机构(104)将观测空间信息与附加信息整合。
图像处理系统方法程序

[发明专利]一种面向RGBD三维重建的关键帧提取方法-CN201611222413.X有效
发明人：齐越;韩尹波;王晨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向RGBD三维重建的关键帧提取方法。首先对于相机采集的RGBD数据流和用视觉里程计估计的相机位姿，将时间上相邻的若干数据帧分为一组。对于每一组数据，根据相机位姿和相机参数将每一帧深度图像向第一帧深度图像投影；将每组第一帧RGB图像向其余每一帧图像投影，通过线性插值的方式得到每一张投影RGB图像的灰度值。然后估计每一帧RGB图像的模糊程度，结合对应投影深度图像的权值，得到投影RGB图像的权值。根据得到的权值分别将组内投影深度图像和投影RGB图像融合，得到RGBD关键帧。本发明减少了深度相机采集数据的空洞和噪声，得到较清晰的深度图像和RGB图像，为相机位姿的全局优化和纹理提取等三维重建中的其它工作提供较可靠的数据来源。
一种面向 rgbd 三维重建关键提取方法

[发明专利]利用事件摄像机同时进行定位和映射-CN201780060218.8在审
发明人：亨利·勒贝克;吉耶尔莫·加莱戈·博内特;达维德·斯卡拉穆扎 -专利权人：苏黎世大学
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于场景的3D重建的方法，其中，事件摄像机(1)沿着场景在轨迹(T)上移动，其中，事件摄像机(1)包括多个像元，该多个像元被配置为仅在事件(e_k)发生所在的时间(t_k)处在场景中存在亮度变化的情况下输出上述事件，其中，每个事件包括其发生所在的时间(t_k)、检测到亮度变化的相应像元的地址(x_k，y_k)以及指示亮度变化的符号的极性值(p_k)，其中，由事件摄像机(1)沿着所述轨迹(T)生成的多个连续事件根据事件摄像机(1)的视点(P)被反投射为通过离散化体积(DSI)的观察射线(R)，该离散化体积在与所述多个事件相关联的虚拟事件摄像机的参考视点(RV)处，其中，所述离散化体积(DSI)包括体元(V')，并且其中，确定与离散化体积(DSI)相关联的得分函数f(X)，该得分函数f(X)是穿过具有中心X的相应体元(V')的反投射观察射线(R)的数量，并且其中，所述得分函数f(X)用于确定在相应体元(V')中是否存在场景的3D重建的3D点。
摄像机离散化得分函数亮度变化像元场景投射射线关联参考视点连续事件虚拟事件上移动映射观察视点穿过输出检测配置

[发明专利]基于运动信息的单目相机获取深度信息的方法-CN201510535760.7有效
发明人：罗天明;蒋琛儒;程飞 -专利权人：西交利物浦大学
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动信息的单目相机获取深度信息的方法，包括以下步骤相机在运动过程中拍摄不同清晰度的至少两幅图像，所述图像的光照条件相同；对拍摄的图像进行分块处理，选出所需计算的小块图像；将较清晰的图像中的各个块按照不同的模糊矩阵H进行滤波处理，并通过匹配较模糊的图像找出相似程度最高的模糊矩阵；通过相似程度最高的模糊矩阵，结合相机成像原理，获取该块的深度信息，重复上一步骤获得整个场景的深度信息。该方法通过简单的算法计算将图像中物体的前后距离计算出来，既适用于近距离测量也适用于远距离测量。
基于运动信息相机获取深度方法

[发明专利]根据图像感测的碰撞时间-CN201280067424.9有效
发明人： R·福切海梅;A·阿斯特罗姆 -专利权人：西克IVP股份公司
申请日： 2012-01-20 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：提供了一种用于使能以计算图像感测电路和至少部分朝向或远离所述图像感测电路相对运动的物体之间的碰撞时间的方法和装置。
根据图像碰撞时间

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