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[实用新型]用于中心城区的排水管整理处理的图像拾取装置-CN202223105009.8有效
发明人：谢光勇;解庆贺;毕研美;林民峰;秦鹏;梅神亮;许晓琳;王宏;李文鹏;靳赫然 -专利权人：中建八局第二建设有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：一种用于中心城区的排水管整理处理的图像拾取装置，包含有用于拾取排水管内壁图像的摄像头(935)、设置在摄像头(935)上的中间支撑盘(933)、设置在摄像头(935)上的对接支撑架装置、设置在对接支撑架装置上的照明灯(937)，通过摄像头(935)和照明灯(937)，实现了对排水管内壁进行图像信号拾取，通过中间支撑盘(933)，实现了对摄像头(935)沿排水管内壁进行环绕排列分布，通过对接支撑架装置，实现了对中间支撑盘(933)在排水管中进行置中安装，解决了对都是使用管道爬行机携带摄像头从而对排水管内壁存在图像扫描盲点部的技术问题，因此提高了对排水管的检测效果。
用于中心城区排水管整理处理图像拾取装置

[实用新型]一种用于市政管道检测的爬行器-CN202320546798.4有效
发明人：宋生旺;吴迪;蒋川;邓建云;王丽君;徐涛;李墨林 -专利权人：济南银河路桥试验检测有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于市政管道检测的爬行器，涉及市政管道检测技术领域，具体为一种用于市政管道检测的爬行器，包括驱动车体，所述驱动车体的前端设置有检测仪主体，所述驱动车体的顶部固定安装有导向滑轨，且导向滑轨的内部卡接有导向滑块，所述导向滑块上固定连接有连接杆。该用于市政管道检测的爬行器，通过在驱动车体上设置定位机构，并在定位机构上设置若干定位臂，通过压缩弹簧对伸缩臂施加弹力，使滚珠与管道内壁接触，可对检测器位置进行限制，同时驱动车体、顶压机构之间通过导向滑轨、导向滑块连接，驱动车体可根据管径自由滑动，保证驱动车体上的驱动轮始终可与管壁接触保证驱动效果。
一种用于市政管道检测爬行

[实用新型]一种输水管道内空压机行走工装-CN202320970745.5有效
发明人：何万兵;张进;豆义伟;米殿涛;靳传宾;钱磊;沈飞;刘杰;王将威;杨佳欢;温俊裕 -专利权人：中国电建市政建设集团有限公司;东莞城市学院;广东粤海珠三角供水有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及压力钢管安装技术领域，公开了一种输水管道内空压机行走工装，包括底部框架，底部框架底部四周均设置有四个转动安装的脚轮，且底部框架上方两侧中间上方均固定安装有两个相互对称的连接柱，四个连接柱上方均固定安装有顶部框架，四个连接柱两两相对的一侧壁均固定安装有相互对称的斜支撑，顶部框架相对的两侧壁均固定安装有端部斜加强梁，且端部斜加强梁相对的一侧壁四周有两两相互对称的中间斜加强梁。本实用新型，此装置结构简单、操作简便，简单实用。可有效地控制空压机在管道底部行走的状态，有效解决了空压机受自身形态结构在弧形管道底部连续移动不便的问题，较为实用，适合广泛推广和使用。
一种输水管道内空压机行走工装

[发明专利]一种应用于高空管道腐蚀检测的自动爬行机器人-CN202310728788.7在审
发明人：胡芬;罗恪 -专利权人：湖北省云祥安全检测有限责任公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测的技术领域，特别是涉及一种应用于高空管道腐蚀检测的自动爬行机器人，其机体灵活，可主动调节，能够沿着管道外壁灵活移动和越过障碍，能够在管道之间灵活转移，满足腐蚀检测的需求；机体由多个分节连接构成，从而越过管道外的法兰和其他障碍物，同时能够跟随管道弯头转弯，机体的多个分节中至少有一个挂载检测设备，机体的最前方的分节上安装监控设备，机体的最前的分节和最后方的分节的下部均安装转移电机和轮架，两个轮架的左右两端均安装有轮毂电机，多个轮毂电机均安装磁性轮，多个磁性轮将多个轮毂电机吸附在磁性管道的外壁上，两个转移电机配合驱动两个轮架转动带动机体转向和将机体整体转移到另一个管道上。
一种应用于高空管道腐蚀检测自动爬行机器人

[发明专利]一种管道探测机器人-CN202310766548.6在审
发明人：吴振辉 -专利权人：国网福建省电力有限公司福州供电公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及管道探测技术领域，特别涉及一种管道探测机器人，包括机器人主体，通过在机器人主体上设置一个第一行走机构和两个第二行走机构，第一行走机构与机器人主体滑动连接，且第一行走机构沿与机器人主体的一侧面垂直的方向滑动，两个第二行走机构分别与机器人主体铰接，这样在使用时，可以通过调整两个第二行走机构与机器人主体之间的夹角以及第一行走机构在沿与机器人主体的一侧面垂直的方向滑动的距离来适应不同口径的管道，进而使得管道探测机器人能够在不同口径的管道中进行使用，减少了由于管道口径问题导致管道探测机器人进入不了管道而造成浪费的问题，节约了成本。
一种管道探测机器人

[发明专利]一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人-CN201810731721.8有效
发明人：黄浩;黄维;晏素;张教赟;关琦;许道云;卜苏华 -专利权人：南京科技职业学院
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道机器人，特别涉及通过轮子系统的装拆适应各种管径的管道机器人。本发明提供了一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人，包括第一轮子（2），在所述第一轮子（2）上外接一组比所述第一轮子（2）直径大的第二轮子（9）。本发明提供的一种通过轮子装拆系统适应各种管径的管道机器人根据不同管道直径外接不同规格橡胶轮来适应管道，在施工现场对不同规格的管道，能够快速装拆更换轮子，拆装过程简单，所需使用的工具单一、通用，工人不需要接受过任何培训也能在现场更换不同规格充气橡胶轮。
一种通过轮子系统适应各种管道机器人

[实用新型]一种胶囊状管道检测机器人-CN202320689453.4有效
发明人：杨向东;麦铠芮;唐巍;王军;潘文彬;周汶锋 -专利权人：广州华立学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种胶囊状管道检测机器人，包括内壳和外壳，还包括设置在内壳内部的配重块，所述内壳设置在所述外壳的内部，所述内壳和所述外壳之间通过滚动轴承转动连接，所述内壳包括内壳体和内端盖，内壳体的两端与内端盖可拆卸连接，所述配重块通过两侧的凸出部与设置在内壳体内侧的滑槽滑动连接，所述配重块的下表面向内壳体内侧凸出设置有凸块，所述外壳包括外壳体和外端盖，外壳体的两端与外端盖的一端通过可拆卸连接；上述结构采用双层壳体结构，同时内壳设置有配重，使得机器人内部保持平衡稳定，从而能够有效提高对管道检测的准确度。
一种胶囊管道检测机器人

[实用新型]一种管道巡检机器人-CN202320493609.1有效
发明人：廖梓涵;李祥春 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型属于管道巡检技术领域，尤其是一种管道巡检机器人，其包括智能机器小车，智能机器小车无线连接有遥控器，智能机器小车的顶部设置有固定壳，固定壳的顶部内壁上设置有推杆电机，推杆电机的输出轴上安装有导向机构，固定壳内设置有往复机构，往复机构上连接有前摄像头和后摄像头，固定壳的前后两侧均开设有通孔，两个通孔的外侧均设置有透明保护罩，前摄像头和后摄像头与两个通孔相适配，设置的两个透明保护罩用于对前摄像头和后摄像头进行保护。本实用新型结构简单，使用方便，可以适应不同尺寸的管道使用，可以自动对管道内部进行巡检，并将巡检的图像传出进行分析判断，可以满足使用需求。
一种管道巡检机器人

[发明专利]一种弯曲管道环境下的内窥镜导向装置-CN202310717259.7在审
发明人：曹福智;黄永生;夏兰英;曹巧玉 -专利权人：深圳市智英源电子科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯曲管道环境下的内窥镜导向装置，涉及工业内窥镜部件领域。本发明通过设置有多组传动板和引导轮，使得内窥镜主体在经过弯曲管道的折弯位置时，引导轮会对内窥镜主体进行引导，使得内窥镜主体可以顺利的经过管道折弯位置，同时因引导轮端部凸出内窥镜主体端部，有效防止内窥镜主体端部镜头直接与管道内壁发生摩擦，大大降低内窥镜主体在使用时其端部和镜头的磨损，同时因传动板的位置可以调整，使得引导轮所处位置可以根据需要检测的弯曲管道的实际情况进行实际调整，使得本装置更加便于使用，并且在固定螺栓的作用下，使得传动板调整好位置之后，可以通过固定螺栓对其进行固定，确保内窥镜主体在使用时传动板位置的固定性。
一种弯曲管道环境内窥镜导向装置

[发明专利]管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法-CN202310691322.4在审
发明人：张军;宋佳琪;张益睿;沈文杰;陈鑫;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人及多传感器融合的管道内径、缺陷和淤泥检测方法，包括移动底盘、升降机构、云台、传感器模块、管道内径和缺陷检测方法，以及淤泥检测方法，传感器模块包括激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，激光雷达实现对管道内壁上部没有水的部分的检测，超声波传感器实现对管道下部有水的部分的检测，RGB‑D相机安装在云台上，可随着升降机构和云台的运动，实现竖直升降，俯仰角和偏航角的调节。管道内径检测方法基于激光雷达、超声波传感器模块和RGB‑D相机，淤泥检测方法基于超声波传感器，管道内壁缺陷检测基于RGB‑D相机。本发明多传感器融合，提高了管道内径检测精度，以及管道机器人的智能化水平和作业能力。
管道机器人传感器融合内径缺陷淤泥检测方法

[发明专利]一种基于5G通讯技术管道勘探设备-CN202310560407.9在审
发明人：吴嘉逸;马昕;李菲;吴德生 -专利权人：郑州欧圆电子科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种基于5G通讯技术管道勘探设备，采用锂电池动力驱动，可弹簧被动式适配管径，并能根据实际管径实时调控顶部支撑轮组，在保护电机的情况下通过比例差速实现整个设备的驱动功能。
一种基于通讯技术管道勘探设备

[实用新型]一种狭长管道多功能巡视检修工程车-CN202320752360.1有效
发明人：范振坤;肖宁宁;于涛;王子春;蔡晓春;赵冀;黄忠田;王磊;王英杰 -专利权人：南水北调东线山东干线有限责任公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型属于管道维修设备技术领域，尤其为一种狭长管道多功能巡视检修工程车，包括检测车和设置在所属检测车表面的躺板，还包括设置在所述躺板表面的观察组件，所述观察组件包括对称设置在所述躺板上表面的滑块一以及设置在两个所述滑块一上表面的轨道一和滑动连接在所述轨道一表面的滑块二，所述躺板的上表面对称开设有滑槽一；本实用新型可以实现工作人员可以任意调整自身的姿势使自身处于舒适状态的同时使工作人员可通过摄像头对管道内部进行观察，并且通过矩形槽一、圆杆一和支撑板等部件的配合使工作人员可以通过调节支撑板的角度来对身体进行支撑。
一种狭长管道多功能巡视检修工程车

[实用新型]一种污水管道淤堵检测装置-CN202320643851.2有效
发明人：苗世军;雷小斌;钟浩;郭腾 -专利权人：中交二公局东萌工程有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种污水管道淤堵检测装置，包括移动体：所述移动体的下侧固定连接有滑轮，所述移动体的上侧固定连接有固定框，所述固定框的上侧固定连接有监控镜头，所述移动体上侧开设有收集槽，所述移动体的右侧设置有收集机构。通过设置有滑槽、滑块、转轴、连接板、电动推杆二、转杆一与铲板，便于使用铲板将打乱的淤堵杂质铲到收集槽中收集，增加淤堵杂质清理的效率，减少工作人员后期清理淤堵杂质的工作。
一种污水管道检测装置

[实用新型]一种适用于可变径管道内检测的爬行机器人-CN202320975609.5有效
发明人：洪勇 -专利权人：上海三铭安质检测技术有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：一种适用于可变径管道内检测的爬行机器人，包括爬行机构、定心机构、搭载机构及控制机构：爬行机构与管道内壁滚动接触，用于支撑并驱动整个爬行机器人沿管道内壁行进；定心机构设置在所述爬行机构的一端且弹性卡设在管道内壁上，用于使个爬行机器人悬空并处于管道中央；所述搭载机构转动安装在所述爬行机构的另一端且其上设置有激光位移传感器，所述激光位移传感器朝向管道内壁布置；所述控制机构包括用于人机交互的上位机及用于调控所述爬行机构和搭载机构的下位机。本实用新型能够自主完成对变径内径管道内壁的探测瑕疵工作，适应性强，可大大提高对管道内壁检测的工作效率，降低工作成本，避免人工检测所带来的危险和成本增加。
一种适用于可变管道检测爬行机器人

[发明专利]一种地下管道的检测维护装置-CN202310683206.8在审
发明人：孙申厚;邓云天;马兴军;贺柿川;袁春明 -专利权人：重庆安为本科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：一种地下管道的检测维护装置，包括有收集箱、支撑行走单元、刮壁单元、临时收集单元和阻挡单元，所述装置进入管道，支撑行走单元将装置支撑在管道内壁然后缓慢前进，前进过程中刮壁单元对管道环形内壁上的黏着物进行刮下，刮壁单元在运行的同时检测管道是否有破损以及管道内是否有危险气体，刮下的黏着物随着重力掉到地下管道的底部，临时收集单元对掉落的黏着物进行临时收集，最后推送到收集箱内进行处理，临时收集单元在将收集的黏着物转动到上方以推动到收集箱之前，阻挡单元从临时收集单元的上部转到下部以对管道内被刮壁单元刮掉但还没进入临时收集单元内的黏着物进行阻挡。
一种地下管道检测维护装置