[发明专利]一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法

说明书

本发明涉及一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法，包括以下步骤：步骤1、设置可编程电源工作模式为被测惯导供电；步骤2、制定被测惯导和监控惯导间启动状态监控协议，并开发被测惯导软件，由被测惯导向监控惯导发送协议；步骤3、开发监控惯导软件，由监控惯导持续开机，并根据被测设备发送的协议从而确定被测惯导的启动情况，并将该被测惯导的启动情况发送至显控软件；步骤4、开发显控软件，接收监控惯导监控的被测惯导启动情况。本发明能够全自动不断重复的测试惯导是否启动成功的同时，还能够利用软件通讯逻辑控制和芯片的复位技术实现芯片的外部启动救援，实现捷联惯导用DSP和FPGA芯片的成功启动。

技术领域

本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种惯导启动策略及惯导解算软件用DSP和FPGA启动控制策略，尤其是一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法。

背景技术

捷联惯导常用硬件组合为DSP和FPGA，其中DSP为原理方案解算及通讯控制软件载体，FPGA为陀螺和加速度计等惯性脉冲采集载体。DSP和FPGA线路板为成熟技术，会由于线路设计的技术水平不同而略有不同，极少数情况下(高温、低温、低气压等)会出现启动失败的情况，但在实际工程试验中如-40℃或+60℃等相对极端的情况下，偶发会出现由于电容、电阻及其它线路芯片温度特性变化导致芯片启动失败的情况，这就导致了捷联惯导启动失败，所以DSP和FPGA是否能够上电启动成功关乎到捷联惯导的可靠性、用户体验的好坏乃至是否能够保住重要试验的资格。特别是在惯导设备硬件已经定型不能改动或时间节点极为紧急的情况下，组织人力去排查问题或重新设计线路板并不是理想的选择，而在软件方面修缮硬件BUG就显得极为重要。

TMS320C6748DSP因其强大的计算能力、丰富的接口和较低的功耗，使其在捷联惯导领域中原理方案解算软件中得到了广泛的应用。DSP芯片具有复位管脚，当复位管脚收到低电平时，DSP芯片会进入复位模式，从而进行重新引导初始化芯片，引导程序会二次引导加载用户工作程序到内部RAM空间，进而正常运行用户软件逻辑，此种情况视为DSP启动成功。当外部复位信号有毛刺或信号波形不标准时会导致DSP芯片复位失败，从而DSP不能完成正常引导加载用户程序到RAM空间中运行，此情况视为DSP启动失败。

XilinxSpartan-6FPGA因其具有低成本、低功耗的特点使其在捷联惯导领域采集惯性元件脉冲中得到了极大的应用。FPGA芯片具有PROGRAM管脚，当该管脚收到由低变高电平时，FPGA芯片会重新引导初始化芯片。FPGA芯片上电初始化工作正常后会启动复位信号去复位DSP芯片，此种情况视为FPGA启动成功。当FPGA由于芯片个体问题或软件编写问题等因素导致初始化失败，不能正常的初始化引导软件情况时，此种情况视为FPGA启动失败。但由于FPGA内部软件为并行运行逻辑，其复位DSP信号仍然会按逻辑正常发送复位DSP信号。

正常线路板设计和软件设计时FPGA会给DSP发送复位信号，从而使DSP软件能够正常引导，完成启动过程，此操作为行业内常见操作手段，为常规操作。然而在实际工程中，由于各种原因，实际上存在FPGA芯片未启动成功或DSP芯片未启动成功的情况。

DSP或FPGA芯片启动成功定义为芯片上电后完成自身初始化操作并完成引导用户软件到RAM空间并正确运行，否则定义为芯片启动失败。

而现有的惯导的DSP或FPGA芯片启动情况的测试及控制方法仍存在如下缺陷：DSP或FPGA芯片均为开环启动方式，无闭环监控是否启动成功的问题，会导致芯片启动一次后如果未启动成功，则芯片处于未工作状态，无法完成信号处理、数据处理的功能。而本发明采用的闭环监控芯片是否启动成功方法能够从本质上避免芯片未启动成功的情况，即DSP和FPGA互相外部救援，互相确定对方的启动状态。

经检索，未发现与本发明相同或相似的现有技术的专利文献。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提出一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法，能够全自动不断重复的测试惯导是否启动成功的同时还能够提高捷联惯导用DSP和FPGA启动成功率。