[实用新型]一种手持式器械

权利要求书

1.一种手持式器械，其特征在于，包括操控结构(110)、框架和执行结构(130)，所述操控结构(110)通过所述框架连接于所述执行结构(130)；

所述操控结构(110)包括传动结构和操控手柄(113)，所述操控手柄(113)与所述执行结构(130)通过所述传动结构传动连接，所述框架包括手腕附接件(112)，所述手腕附接件(112)包括开口结构；

所述执行结构(130)包括偏转段(132)，所述偏转段(132)包括内关节段(1321)和外关节段(1322)，所述外关节段(1322)套设在所述内关节段(1321)外，所述操控手柄(113)上具有滚转操控组件，所述滚转操控组件用于使所述内关节段(1321)相对所述外关节段(1322)绕所述内关节段(1321)的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述传动结构包括运动解析组件以及绳传动组件；所述运动解析组件连接于所述操控手柄(113)与所述框架之间，所述绳传动组件至少部分穿过所述框架与所述执行结构(130)连接；所述运动解析组件用于将所述操控手柄(113)的操作解析为控制运动传递给所述绳传动组件，所述绳传动组件将所述控制运动传递到所述执行结构(130)，从而控制所述执行结构(130)的运动。

3.根据权利要求2所述的手持式器械，其特征在于，所述运动解析组件包括并联解析机构和串联解析机构。

4.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述开口结构为拱形开口结构。

5.根据权利要求4所述的手持式器械，其特征在于，所述拱形开口结构包括C型结构或U型结构。

6.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述手腕附接件(112)上设有气囊、柔性腕带(1121)和刚性可弯曲腕带中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的手持式器械，其特征在于，所述手腕附接件(112)包括第一夹持部(1122)、第二夹持部(1123)和距离调节机构(1124)，所述第一夹持部(1122)和所述第二夹持部(1123)用于夹持手腕，所述距离调节机构(1124)用于调节所述第一夹持部(1122)与所述第二夹持部(1123)之间的间距。

8.根据权利要求3所述的手持式器械，其特征在于，所述串联解析机构包括偏转部(111)，所述偏转部(111)与所述框架转动连接。

9.根据权利要求8所述的手持式器械，其特征在于，所述操控手柄(113)与所述偏转部(111)通过第一转轴(141)转动连接，且所述第一转轴(141)与所述执行结构(130)传动连接，将所述操控手柄(113)相对所述偏转部(111)的转动转换为所述执行结构(130)的至少部分在第一方向上的偏转。

10.根据权利要求9所述的手持式器械，其特征在于，所述偏转部(111)通过第二转轴(142)与所述框架转动连接，且所述第二转轴(142)与所述执行结构(130)传动连接，将所述偏转部(111)相对所述框架的转动转换为所述执行结构(130)的至少部分在第二方向上的偏转，所述第一方向与所述第二方向之间具有大于0°而小于180°的夹角。

11.根据权利要求10所述的手持式器械，其特征在于，所述执行结构(130)还包括远端执行器(131)和杆状结构(133)，所述杆状结构(133)的一端与所述偏转段(132)的一端连接，所述杆状结构(133)的另一端与所述框架连接，所述远端执行器(131)与所述偏转段(132)的另一端连接；

所述偏转段(132)为柔性偏转关节。