[发明专利]一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械

说明书

本发明公开了一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械，属于医疗器械领域。包括驱动组件、旋转组件、工具框架、微创手术导管和末端执行器；旋转组件通过传动带连接工具框架的一端，通过旋转组件的转动能够带动工具框架转动；末端执行器通过微创手术导管安装在工具框架的另一端；驱动组件安装在旋转组件内部，通过旋转组件上的按钮来驱动末端执行器工作；末端执行器包括活动关节、万向节和钳口夹爪，若干活动关节通过万向节串联得到活动关节臂。该手术器械可由医生选择手动操作或自动操作进行360°旋转或是末端执行器的开闭，以解决现有微创手术操作过程中手术器械灵活性低，医生操作不协调，手部颤抖等会影响手术质量的技术问题。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械。

背景技术

相对于传统开放性手术，微创手术由于其创口小，能够减少患者术中失血，术后瘢痕，术后疼痛等，可以显著节约患者的手术成本逐步得到了广泛的应用。而用于微创手术的传统医疗器械在患者体内灵活性受限，手术器械存在的“杠杆效应”无法使医生动作协调统一的完成操作，医生长时间手术时无法进行良好的手部除颤。

随着机器人技术应用与发展，微创手术机器人可以减少医生在操作过程中的手工劳动，实现精准手术，使患者暴露创伤小、出血量少、术后感染少，术后恢复快。同时针对目前所存在的微创手术器械，功能齐全的手术机器人，价格高昂；传统设计的医疗器械虽然价格低廉，但功能单一。因此，设计一种价格适中能够自动开合与旋转的微创手术器械具有重要意义。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械，该手术器械可由医生选择手动操作或自动操作进行360°旋转或是末端执行器的开闭，以解决现有微创手术操作过程中手术器械灵活性低，医生操作不协调，手部颤抖等会影响手术质量的技术问题。

为了达到本发明的目的，本发明采取如下技术方案：

一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械，包括驱动组件、旋转组件、工具框架、微创手术导管和末端执行器；所述的旋转组件通过传动带连接工具框架的一端，通过旋转组件的转动能够带动工具框架转动；末端执行器通过微创手术导管安装在工具框架的另一端；所述的驱动组件安装在旋转组件内部，通过旋转组件上的按钮来驱动末端执行器工作；

所述的末端执行器包括活动关节、万向节和钳口夹爪，若干活动关节通过万向节串联得到活动关节臂，所述的活动关节臂的一端固定在微创手术导管上，活动关节臂的另一端连接钳口夹爪。

作为本发明的优选，所述的工具框架包括臂连接件、内环、滑轨机构、外环、传动带和转接臂；所述的内环和外环通过滑轨机构连接，臂连接件活动安装在内环上；所述的转接臂的一端与外环连接，转接臂的另一端位于外环中轴上，且与外环中心留有间距；所述的旋转组件位于外环与转接臂的另一端之间，并通过传动带与外环连接。

作为本发明的优选，所述的臂连接件为弹性结构或者粘扣带结构，臂连接件用于将所述的内环固定在操作者的手腕上。

作为本发明的优选，所述的微创手术导管与工具框架中的外环同轴。

作为本发明的优选，所述的末端执行器的活动关节包括中空柱形主体结构以及位于中空柱形主体结构两端面上的两对关节连接爪，每一对关节连接爪在对应端面上对称分布，所述关节连接爪上设有U型孔；所述的中空柱形主体结构上沿中轴线均布四个关节通孔；相邻两个活动关节交错90度布置并通过万向节连接；所述万向节包括十字型连接柱，所述的十字型连接柱安装在相邻两个活动关节的两对关节连接爪的U型孔内。

作为本发明的优选，所述的钳口夹爪包括上钳、下钳和驱动滑轮，所述的上钳与活动关节臂连接，且上钳的连接端面设有一对对称分布的钳口连接爪以及沿端面中轴线均布四个钳口通孔，所述的钳口连接爪与活动关节臂通过万向节连接；