[发明专利]任务分配方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人任务分配技术领域，提供一种任务分配方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待分配的任务集合；顺序单项拍卖所述任务集合中的各个目标任务；将所述目标任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象。本发明提供的任务分配方法通过顺序单项拍卖的方式，将待分配任务逐个分配给竞拍对象，在分配任务时，基于顺序单项拍卖的竞拍规则，通过平衡任务协同性和计算复杂度，在考虑了任务协同性的基础上缩短了任务分配时间，提高了任务分配效率。同时，在调度各个竞拍对象执行被分配任务时，提高了对竞拍对象的调度效率，从而提高了任务的执行效率。

技术领域

本发明涉及机器人任务分配技术领域，尤其涉及一种任务分配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，对于出入库作业，经常要用到四向穿梭车，而当有多个穿梭车时，对于出入库作业任务的分配，通常采用派遣策略等方式，简单按照距离最近或待执行任务最少等原则进行任务分配，没有充分考虑任务之间的协同性，考虑任务之间的协同性进行任务分配时，任务分配的计算复杂度又会大幅度提高。即现有的任务分配方法没有很好的平衡任务协同性和计算复杂度，会影响任务分配效率和对穿梭车的调度，从而影响任务的执行效率。

发明内容

本发明提供一种任务分配方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中的任务分配方法没有很好的平衡任务协同性和计算复杂度，影响任务的分配效率和对穿梭车的调度效率进而影响任务执行效率的缺陷，提高任务的分配和执行效率。

本发明提供一种任务分配方法，包括：

获取待分配的任务集合；

顺序单项拍卖所述任务集合中的各个目标任务；

将所述目标任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象。

在一个实施例中，所述顺序单项拍卖所述任务集合中的各个目标任务的步骤，包括：

判断所述任务集合是否为空；

若不为空，确定本轮拍卖的拍卖商和竞拍对象，并通过所述拍卖商将所述任务集合中的各个目标任务发送给各所述竞拍对象，以根据各所述目标任务生成各所述竞拍对象的竞拍信息；

根据所述竞拍信息从各所述目标任务中确定本轮拍卖需要分配的待分配任务，并从各所述竞拍对象中确定竞拍成功的目标竞拍对象；

对所述待分配任务和所述目标竞拍对象进行宣告，并将所述待分配任务从所述任务集合中剔除，返回并执行所述判断所述任务集合是否为空的步骤，直到所述任务集合为空为止。

在一个实施例中，所述根据各所述目标任务生成各所述竞拍对象的竞拍信息的步骤，包括：

获取各所述竞拍对象的待办任务列表，并遍历各所述目标任务，根据遍历顺序选取一个目标任务插入到所述待办任务列表中，生成所述竞拍对象的目标待办列表；

根据所述目标待办列表计算所述竞拍对象对选取的目标任务的投标值；

返回并执行所述根据遍历顺序选取一个目标任务插入到所述目标任务列表中的步骤，直到选取的目标任务为所述任务集合中的最后一个目标任务时，得到所述竞拍对象对各所述目标任务的投标值集合；

根据所述投标值集合生成所述竞拍对象的竞拍信息。

在一个实施例中，所述根据所述目标待办列表计算所述竞拍对象对选取的目标任务的投标值的步骤，包括：

基于所述待办任务列表，计算所述竞拍对象完成所述待办任务列表中的各个任务的第一成本信息；

基于所述目标待办列表，计算所述竞拍对象完成所述目标待办列表中的各个任务的第二成本信息；

根据所述第一成本信息和所述第二成本信息的成本差，计算所述竞拍对象对选取的目标任务的投标值。