[发明专利]用于有鸭翼无人机的推送夹持机构以及推送夹持方法

权利要求书

1.一种用于有鸭翼无人机的推送夹持机构，其特征在于，包括：直线电机(1)、连接支架(2)和夹持机构(3)；

在运输机舱(4)的机尾顶部设置安装基准面(5)；所述安装基准面(5)的中心悬挂安装由所述直线电机(1)、所述连接支架(2)和所述夹持机构(3)形成的推送夹持机构；

其中，所述直线电机(1)包括直线电机定子(1-1)、直线电机动子(1-2)和直线电机履带(1-3)；所述直线电机定子(1-1)沿所述安装基准面(5)的中心轴线固定安装；所述直线电机定子(1-1)的左右两侧各具有直线导轨(1-4)；所述直线电机动子(1-2)可滑动安装于所述直线电机定子(1-1)的下方，所述直线电机动子(1-2)通过所述直线电机履带(1-3)的驱动，沿所述直线导轨(1-4)进行直线运动；

所述连接支架(2)包括连接杆(2-1)以及与所述连接杆(2-1)固定的连接框体(2-2)；所述连接杆(2-1)与所述直线电机动子(1-2)的底面横向中心线位置固定连接；所述连接框体(2-2)位于所述连接杆(2-1)的正下方；

所述连接框体(2-2)的框内，固定安装所述夹持机构(3)；所述夹持机构(3)包括上夹持单元(3-1)、下夹持单元(3-2)和夹块驱动部；所述上夹持单元(3-1)和所述下夹持单元(3-2)上下相对对称设置，所述上夹持单元(3-1)包括上固定端(A1)、上夹块(A2)和上导向柱(A3)，所述上固定端(A1)与所述连接框体(2-2)的顶部固定，所述上固定端(A1)的底部固定所述上导向柱(A3)，所述上导向柱(A3)嵌套于所述上夹块(A2)内部，所述上夹块(A2)可相对于所述上导向柱(A3)滑动；

所述下夹持单元(3-2)包括下固定端(B1)、下夹块(B2)和下导向柱(B3)，所述下固定端(B1)与所述连接框体(2-2)的底部两侧固定，所述下固定端(B1)的顶部固定所述下导向柱(B3)，所述下导向柱(B3)嵌套于所述下夹块(B2)内部，所述下夹块(B2)可相对于所述下导向柱(B3)滑动；

所述上夹块(A2)的底面中心位置设置上夹持接触面(A4)，所述下夹块(B2)的顶面中心位置设置下夹持接触面(B4)，所述上夹持接触面(A4)和所述下夹持接触面(B4)形成的夹持接触腔体面，与鸭翼无人机质心位置的外形相同；

夹持接触腔体面面积为S1；鸭翼无人机机身处于夹持区域的机身外表面面积为S2，则S1：S2＝0.3～0.8；

所述夹块驱动部用于驱动所述上夹块(A2)和所述下夹块(B2)进行相向或相反运动，进而实现夹紧或释放动作。

2.根据权利要求1所述的用于有鸭翼无人机的推送夹持机构，其特征在于，所述夹块驱动部采用基于高压气源的电磁阀驱动。

3.根据权利要求2所述的用于有鸭翼无人机的推送夹持机构，其特征在于，高压气源由空气压缩机经过稳压阀驱动电磁阀执行开关动作，电磁阀开关频率大于10Hz，电磁阀受到气源的压力在0.2MPa～0.5MPa。

4.根据权利要求1所述的用于有鸭翼无人机的推送夹持机构，其特征在于，所述连接支架(2)为工型梁。

5.根据权利要求1所述的用于有鸭翼无人机的推送夹持机构，其特征在于，所述连接支架(2)和所述夹持机构(3)形成的整体，为左右对称结构。

6.一种权利要求1-5任一项所述的用于有鸭翼无人机的推送夹持机构的推送夹持方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，运输机舱(4)将鸭翼无人机运输到目标位置；在运输过程中，鸭翼无人机通过夹持机构(3)稳定夹持，其中，鸭翼无人机保持水平状态，鸭翼无人机的机头朝前，机尾朝后，质心位置被夹持机构(3)夹持；直线电机动子(1-2)位于直线电机定子(1-1)的前端，从而使连接支架(2)、夹持机构(3)和鸭翼无人机形成的整体位于直线电机行程的前端；

步骤2，当到达目标位置时，运输机舱(4)飞行状态不变，继续向前飞行，同时，驱动直线电机动子(1-2)沿直线电机定子(1-1)反向向直线电机行程的后端以设定速度进行匀速直线运动，从而带动连接支架(2)、夹持机构(3)和鸭翼无人机形成的整体进行匀速直线运动；

当直线电机动子(1-2)运动到直线电机行程的后端时，启动夹块驱动部，使上夹块(A2)和下夹块(B2)反向运动而快速释放鸭翼无人机，由此实现鸭翼无人机采用向运输机舱(4)尾部方向投送的方式，从运输机舱(4)内部向外进行推送和投送。