[发明专利]一种天线类无线信号装置定位调整装备目标定位方法

权利要求书

1.一种天线类无线信号装置定位调整装备目标定位方法，其特征是：它包括以下步骤：

(1)确定目标天线的目标位姿：其中，x_b表示目标位置的x轴坐标，y_b表示目标位置y轴坐标，z_b表示目标位置的z轴坐标；N_b表示目标天线姿态(法向)的方向向量；l_i表示目标姿态方向向量与x轴的夹角余弦；m_i表示目标姿态方向向量与y轴的夹角余弦；n_i表示目标姿态方向向量与z轴的夹角余弦；

(2)计算A轴和C轴的位置；

(3)确定目标TCP位置距离遥测天线目标位置Pb的距离|O_ebP_b|；

|O_ebP_b|＝l_i·(x_b-x₀+l_i·h)+m_i·(y_b-y₀+m_i·h)+n_i·(z_b-z₀+n_i·h)；

其中：h是末端坐标系原点Oe距离A轴转轴的距离；x₀、y₀、z₀分别是x、y、z轴初始状态的位置；

(4)确定x、y、z轴的位置；

(5)设备根据计算结果，驱动五个运动轴到目标位置，从而指向目标天线位姿。

2.根据权利要求1所述的方法基，其特征是：所述的定位调整装备包括X移动平台(1)、Y移动平台(2)、C角转动平台(3)、Z向升降平台(4)和A角转动平台(5)，X移动平台(1)安装在底座上并能沿底座作X向移动，Y移动平台(2)安装在X移动平台(1)上，并能在X移动平台(1)上作Y向移动，C角转动平台(3)安装在Y移动平台(2)上并能在Y移动平台(2)作C向即平面回转运动，Z向升降平台(4)安装在C角转动平台(3)上并能带动其上端安装的A角转动平台(5)作升降运动，天线安装座安装在A角转动平台(5)上并能在A角转动平台(5)的带动下作A角即垂直面内的回转，天线安装在天线安装座上。

3.根据权利要求1所述的方法基，其特征是：将固定在末端上的坐标系ze轴对准目标天线的位姿Pb点和Nb方向。