[发明专利]一种AUV回收对接平台及其对接方法

说明书

本发明公开了一种AUV回收对接平台，包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体、横向推进器、竖向推进器，回收机构安装于框架的底部，横向推进器在框架的相对两侧分别安装有一个，框架顶部的相对两边沿处分别依次间隔安装有多个竖向推进器，浮体、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内，锁紧机构下部穿设于框架的底面。并提供了其对接方法。本发明采用水平方向推动、在装置上配有纵向的推进器，可以进行多方向的驱动，便于回收平台在海面上的作业，提高了平台在对AUV回收时的适应能力。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其是涉及一种AUV回收对接平台及其对接方法。

背景技术

在全球陆地资源日益紧张的形势下，广阔无垠的海洋储藏着丰富的资源。开发海洋资源需要先进的技术和装备，水下机器人是目前唯一能够进入深海的装备，研究水下机器人技术对于开发海洋资源具有重要的研究意义和应用价值。水下航行器由于体积小、工作方式灵活的特点，但其存在续航能力不足的问题，如果不能及时进行回收，就会造成航行器内部设备损坏、数据错误、严重者会导致水下航行器丢失，造成无法挽回的损失。

近半个世纪来，其回收装置多种多样、在结构上也各有不同。而国内对于回收技术的研究主要集中在水面回收方式上，而现在水下对接技术对接系统多样，且应用特定，诸如笼式、喇叭口式、平台式等，无法满足低成本智能化回收需求。

发明内容

发明目的：针对上述问题，本发明的目的是提供一种AUV回收对接平台，解决近水面AUV回收的问题，满足对接回收要求，实现船舶作业中的对AUV的高效智能回收，并提供了对接回收装置的回收方法。

技术方案：一种AUV回收对接平台，包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体、横向推进器、竖向推进器，回收机构安装于框架的底部，横向推进器在框架的相对两侧分别安装有一个，框架顶部的相对两边沿处分别依次间隔安装有多个竖向推进器，浮体、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内，锁紧机构下部穿设于框架的底面。

进一步的，框架包括左侧板、浮体支架、右侧板、中板、底座、起吊环，底座的顶面上竖直间隔安装有左侧板、右侧板，浮体支架、中板在左侧板和右侧板之间从上至下间隔设置并分别与两者固定，起吊环安装于浮体支架的顶面上，左侧板、右侧板的顶部边沿分别设有向内的翻边，两个翻边上分别安装有多个竖向推进器，浮体放置于浮体支架上表面，其相对两侧分别与左侧板、右侧板内侧面连接，耐压装置安装于中板上表面，锁紧机构安装于中板的底面上，横向推进器在左侧板、右侧板的外侧方分别设置一个，两个横向推进器分别安装于底座上。

进一步的，锁紧机构包括气缸、锁紧杆，气缸在中板底面呈一字间隔安装有多个，每个气缸的气缸杆朝下并分别与一个锁紧杆连接，锁紧杆穿设于底座中。

进一步的，回收机构包括回收导引块、水下灯，导引块在框架的底部竖直放置并至少平行间隔设有两个，导引块的顶面与框架的底部固定，导引块中间开着有呈U型或V型的限位孔，水下灯设有两个并分别位于导引块的相对两侧，水下灯通过水下灯固定座安装于框架的底部。

进一步的，耐压装置包括耐压舱固定块、耐压舱，耐压舱包括耐压舱体以及分别与其两端连接的上端盖和下端盖，还包括安装于下端盖外侧面上的水密接插件，耐压舱体通过耐压舱固定块安装在框架内。

进一步的，本平台还包括水下控制系统，水下控制系统包括水下控制器、以及和水下控制器信号连接的温湿度传感器、姿态传感器、问答机、GPS、超短基线，水下控制器、温湿度传感器、姿态传感器、问答机、GPS集成安装于耐压装置中，超短基线安装于回收机构上，锁紧机构、横向推进器、竖向推进器分别与水下控制器信号连接。

最佳的，本平台还包括推进器固定块，每个竖向推进器分别通过一个推进器固定块安装于框架的顶部边沿，推进器固定块与框架的内侧面固定。

一种上述的AUV回收对接平台的对接方法，包括以下步骤：