[发明专利]一种基于全景摄像头的多环境检测与多模态匹配的平行泊车路径规划系统

说明书

本申请实施例公开了一种基于全景摄像头的多环境检测与多模态匹配的平行泊车路径规划系统。该方法包括：采用安装于车顶的可升降图像采集装置获取图像信息，通过图像信息分析车身参数以及泊车环境，将识别道路信息以及车位等环境信息分类，根据该环境类型进行模态匹配，规划泊车路径。本发明实例使用可升降折反射式摄像头实现对周围环境的信息采集，能够针对不同车型调整升降高度，解决相机拼接问题，降低成本；使用自适应方式获取车身参数；除此之外，使用多环境与多模态匹配方式规划路径，针对不同模态选取不同路径规划方式，增加了平行泊车适用范围。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种平行泊车路径规划方法及系统。

背景技术

自动平行泊车技术是自动泊车技术的重要组成部分，也是泊车较为困难的技术。其可以协助驾驶员实现快速停车,减少车辆碰撞等认为因素造成的事故,降低驾驶员的技能要求。现如今国内外众多厂商已经在其量产车型中装配自动泊车系统。

现有的自动平行泊车技术有以下不足：

1.目前大部分自动平行泊车系统使用多摄像头拼接获取周围环境信息，成本高，结构复杂，同时多相机校正难度较大，成像质量不高；

2.对车位和道路宽度要求严格，狭小车位以及狭窄道路情况下通常无法正常泊车；

3.面临泊车位紧俏场景下,若后方存在待泊车辆,采取正常泊车技术极易被后方车辆提前驶进抢占车位，大大降低了泊车效率。

发明内容

鉴于此，本发明的目的就是克服上述问题或者部分解决上述问题而提出一种基于全景摄像头的多环境检测与多模态匹配的平行泊车路径规划系统

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于全景摄像头的多环境检测与多模态匹配的平行泊车路径规划系统，包括：图像采集装置；图像处理模块；环境检测模块；数据模块；模态分类与匹配模块；路径规划模块；

该方法包括：当用户执行泊车命令时，安装于车顶的可升降图像采集装置上升并获取图像信息，通过图像信息分析车身参数以及泊车环境，将识别道路信息以及车位等环境信息分类，根据该环境类型进行模态匹配，规划泊车路径。使用可升降折反射式摄像头实现对周围环境的信息采集，能够针对不同车型调整升降高度，解决相机拼接问题，降低成本；使用自适应方式获取车身参数；除此之外，使用多环境与多模态匹配方式规划路径，针对不同模态选取不同路径规划方式，增加了平行泊车适用范围。

可选地，所述折反射全景相机用于获取车辆及环境图像信息，所述车辆信息图像包括车辆外形，尺寸以及颜色等，所述环境信息包括车辆周围有效视角范围内的环境信息图像；图像处理单元，所述图像处理单元用于将上述图像信息展开成无畸变的俯视图。

可选地，所描述的固定装置包括升降装置以及底部固定基座，所述底部固定基座用于安置于车顶，固定位置以及升降装置；所述升降装置用于实现全景相机在车顶垂直升降。

所述图像处理单元包括图像展开单元，所述图像处理单元用于将所述图像展开成俯视图；畸变校正单元，所述畸变校正单元用于基于所述俯视图进行相机标定，并利用所述校正参数对所述俯视图进行校正，并且根据单应性矩阵，利用双线性插值法对所述俯视图进行校正获得无畸变俯视图。

进一步，所述展开步骤S5包括：

S51.根据光学反射与原理和几何学原理，设生成目标俯视图为IMG_VERT，其尺寸为(H,W)，获取全景为IMG_SRC，其尺寸为(H₀,W₀)，全景相机反射镜面参数相机焦距为f,；

S52.以全景相机反射镜面焦点为中心，在二维平面建立侧坐标系XOY；