[发明专利]一种基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法，包括：获取毫米波雷达采集的道路车辆数据；根据设定值，判断长度方向上的点目标数据为近距离值或远距离值；若为近距离值，则近距离点计数；若为远距离值，则远距离点计数；当近/远距离点计数满足近/远距离点计数判定条件时，近/远距离数据包计数；当近/远距离数据包满足近/远距离数据包计数判定条件时，触发近/远距离报警。本发明涉及的方法可以精准的判断出是否有车辆侵入设置车道和旁向车道过车时是否会发生误报，该方法简单，方便，处理速度快，可以很好的应用在单片机上，有效解决了漏报误报的问题。

技术领域

本发明涉及道路养护、应急救援、交通事故车道防侵入主动提前预警技术领域，更具体的涉及一种基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法和系统。

背景技术

道路防侵入预警方法一般是基于毫米波雷达数据，道路上存在信号的反射，例如其他车辆玻璃的反射，静态构筑物的反射，都是触发误报的信号，所以存在非常明显的误报预警现象。

现有基于毫米波雷达技术的车道防侵入主动提前预警，一般采取的是利用单片机处理毫米波雷达数据在目标点模式下进行预警，这种方法是只需要单片机对接收到毫米波雷达信号进行横向位置判断就行，但是其存在很大的弊端，首先毫米波雷达返回的目标点信号稳定性较差，时有时无，且位置精度也不高，满足不了该应用；其次单片机性能有限，无法嵌入复杂的算法进行处理，若要处理需把单片机升级为系统处理器，成本也会大幅上升。

因此，现有的道路防侵入预警方法，由于获得的毫米波雷达数据精度低，所以在实际应用中经常发生误报和漏报的情况，从而导致不能有效的进行提前预警。

发明内容

本发明实施例提供一种基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法和系统，用以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明实施例提供一种基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法，包括：

获取毫米波雷达采集的道路车辆数据；其中，道路车辆数据包括：长度方向上的点目标数据；

根据设定值，判断长度方向上的点目标数据为近距离值或远距离值；其中，若为近距离值，则近距离点计数；若为远距离值，则远距离点计数；

当近距离点计数满足近距离点计数判定条件时，近距离数据包计数；及当远距离点计数满足远距离点计数判定条件时，远距离数据包计数；

当近距离数据包满足近距离数据包计数判定条件时，触发近距离报警；及当远距离数据包满足远距离数据包计数判定条件时，触发远距离报警。

进一步地，所述道路车辆数据，还包括：时间戳、编号、宽度方向上的点目标数据、长度方向上的速度、宽度方向上的速度、数据类型。

进一步地，本发明实施例提供的基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法，还包括：根据预设宽度值和预设长度方向上的速度值，过滤掉道路车辆数据中的无效数据。

进一步地，所述预设宽度值为3米；所述预设长度方向上的速度值为60km/h。

进一步地，本发明实施例提供的基于毫米波雷达的道路防侵入预警方法，还包括：当近距离点计数不满足近距离点计数判定条件时，近距离数据包计数归零；及当远距离点计数不满足远距离点计数判定条件时，远距离数据包计数归零。

进一步地，所述近距离点计数判定条件为：近距离点计数≥3；所述远距离点计数判定条件为：远距离点计数≥1。

进一步地，所述近距离数据包计数判定条件为：近距离数据包计数≥5；所述远距离数据包计数判定条件为：远距离数据包计数≥5。

本发明实施例还提供一种基于毫米波雷达的道路防侵入预警系统，包括：毫米波雷达和单片机；

所述毫米波雷达，用于采集道路车辆数据；其中，道路车辆数据包括：长度方向上的点目标数据；