[发明专利]一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机

权利要求书

1.一种墙体彩绘机，其特征在于，包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；

所述彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；

所述打印头、所述左距离传感器和所述右距离传感器均与所述控制箱连接；

所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离，所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的为左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的为右侧距离；

所述控制箱，用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，以及控制所述打印头进行打印；

所述控制箱，具体用于在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；

当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；

当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；

当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。

2.如权利要求1所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述控制箱包括：中控计算机、控制主板、信号采集板和运动控制板，其中：

所述中控计算机与所述控制主板连接，所述控制主板分别与所述信号采集板和所述运动控制板连接；

所述信号采集板，用于接收所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的模拟信号，并将所述模拟信号转换成数字信号，以及将所述数字信号传输至所述控制主板；

所述控制主板，用于将所述数字信号传输至所述中控计算机；

所述中控计算机，用于基于接收的所述数字信号，计算出所述左距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的左侧距离，以及所述右距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的右侧距离，并基于所述左侧距离和所述右侧距离，生成用于控制所述运动小车平台移动的移动指令，并向所述控制主板发送所述移动指令；

所述控制主板，还用于接收所述移动指令，并向所述运动控制板发送所述移动指令；

所述运动控制板，用于基于接收的所述移动指令，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。

3.如权利要求2所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述中控计算机，还用于向所述控制主板发送打印指令；

所述控制主板，还用于基于所述打印指令，控制所述打印头进行打印。