[发明专利]带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法

权利要求书

1.带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，谐波减速器包括波发生器、柔轮与钢轮，所述柔轮设有安装腔，所述波发生器设于所述安装腔内，所述钢轮套设在所述柔轮顶部的外侧，所述波发生器的外圆周面与所述柔轮的内圆周面之间设有柔性轴承，所述柔轮的底部套设有交叉滚子轴承，所述钢轮固定连接在所述交叉滚子轴承的顶面，所述钢轮的外圆周面与所述交叉滚子轴承的顶面之间固定连接有加固组件，其特征在于包括如下步骤：

a、安装前的准备：首先准备谐波减速器的装配部件：波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承与交叉滚子轴承，并对其表面进行除污处理，同时对L型安装台进行清理，并将L型安装台做复位处理；

b、装夹

1）波发生器的装夹：首先将柔性轴承套设在波发生器上，接着将装配有柔性轴承的波发生器装夹到L型安装台上滑移座的装夹台上，L型安装台的一端设有两个输送轨道，L型安装台的另一端对应输送轨道分别设有两个压装组件，滑移座滑动连接在输送轨道上，第一压装组件位于第一输送轨道上，第二压装组件位于第二输送轨道上；

2）柔轮与钢轮的装夹：依次将柔轮装夹到第一压装组件的底部、将钢轮分别装夹到第二压装组件的底部；

3）交叉滚子轴承的装夹：第一输送轨道的末端设有装夹件，最后将交叉滚子轴承装夹到装夹件上；

c、柔轮的装配：首先第一输送轨道驱动装夹有波发生器的滑移座，使得滑移座输送至第一压装组件的底部，第一输送轨道停止运行，第一压装组件控制柔轮下压到波发生器上，使得柔性轴承位于波发生器的外圆周面与柔轮的内圆周面之间，从而完成柔轮与波发生器之间的装配；

d、交叉滚子轴承的装配：柔轮在装配完成后，第一输送轨道驱动滑移座向装夹件一侧移动，接着装夹台带动装配有柔轮的波发生器向装夹件一侧翻转，装夹台与滑移座呈垂直状后，装夹件驱动交叉滚子轴承向装夹台一侧移动，使得交叉滚子轴承装配到波发生器外侧，接着在装夹台远离装夹件的一侧拧入螺钉将交叉滚子轴承的外轮与柔轮进行固定，接着装夹件回到初始位置，装夹台翻转到初始位置；

e、转换：两个输送轨道之间设有转换口，转换口位于装夹台的末端，装夹台的末端靠近装夹件的一侧设有顶推组件，顶推组件包括第一气缸安装座、第一顶推气缸与顶推块，第一气缸安装座固定连接在装夹台的一侧，第一顶推气缸固定连接在所述第一气缸安装座上，第一顶推气缸穿过输送轨道连接有顶推块，顶推块靠近滑移座的一侧设有插槽，滑移座对应设有插块，当滑移座移动到靠近装夹件一侧时，插块插入到插槽内，第一顶推气缸控制顶推块带动滑移座向第二输送轨道移动；

f、钢轮的装配：第二输送轨道运行，从而带动滑移座的插块从插槽内移出，接着滑移座向第二压装组件一侧进行移动，使得滑移座移动到第二压装组件的底部，第二压装组件控制钢轮下压，使得钢轮装配到柔轮的外侧；

g、交叉滚子轴承与钢轮的装配：钢轮压装到柔轮的外侧后，第二输送轨道驱动滑移座向远离第二压装组件的一侧进行移动，再从钢轮的顶部拧入螺钉固定钢轮与交叉滚子轴承的内轮，然后将连接件圆周安装在交叉滚子轴承的内轮的顶面，再将升降卡接件对应连接件安装在钢轮的外侧壁，并将升降卡接件的一端卡紧在连接件上，从而完成谐波减速器的装配。

2.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：所述柔性轴承包括内圈、外圈与滚珠，所述内圈的内侧壁贴合所述波发生器的外圆周面，所述外圈的外侧壁贴合所述柔轮的内圆周面，所述内圈与所述外圈之间形成安装槽，所述滚珠圆周分布在所述安装槽内。

3.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：所述柔轮的外周环面设置有内齿，所述钢轮的对应所述柔轮的内圆周面设置有外齿，所述内齿与所述外齿匹配设置。

4.根据权利要求2所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：所述柔性轴承设有保持架，所述保持架设于所述安装槽，所述滚珠设于所述保持架内。

5.根据权利要求1所述的带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，其特征在于：所述加固组件包括升降卡接件与连接件，所述交叉滚子轴承包括内轮、外轮与滚子，所述连接件圆周分布在所述内轮的顶面，所述钢轮的外侧壁对应设有第一凹槽，所述升降卡接件的一端活动连接在所述第一凹槽内，所述升降卡接件的另一端卡接在所述连接件的顶部。