[发明专利]一种超磁致伸缩线控制动系统的非线性制动力补偿方法

权利要求书

1.一种超磁致伸缩线控制动系统的非线性制动力补偿方法，适用于将超磁致伸缩材料作为驱动源的车辆，其特征在于，包括以下步骤，

根据当前制动参数预测下一时刻驾驶员踩踏制动踏板的深度；

根据所述制动踏板的深度，计算得到制动时的理想制动力；

将所述超磁致伸缩材料的磁滞特性参数和所述制动踏板的深度作为神经网络的输入，预测非线性制动力；

利用所述超磁致伸缩线控制动系统的双线圈对所述理想制动力进行非线性补偿，使制动器达到理想制动；

其中，所述根据当前制动参数预测下一时刻驾驶员踩踏制动踏板的深度具体为，

S11、获取制动过程中制动踏板位移和加速踏板位移；

S12、根据所述加速踏板位移和所述制动踏板位移，判断驾驶员是否正在制动；

S13、对所述制动踏板位移和位移变化率进行模糊化处理，预测下一时刻驾驶员的制动意图，具体包括，

S131、设踏板位移为X，其基本域广义确定为[0，255]，将踏板行程基本域分为四个等级，从小到大依次为Z,PS,PM,PL；踏板位移变化率为dX，其基本域广义确定为[-30，30]，将踏板位移变化率基本域分为五个等级，从小到大依次为NL,NS,ZR,PS,PL；设制动力为F，其基本域广义先确定为[0，255]，将制动力基本域分为四个等级，与所述踏板行程基本域的等级相同，两者共用一个隶属度函数图；

S132、根据输入的所述踏板位移、踏板变化率和制动力，得到离散等级域{X}×{dX}到{F}的模糊蕴涵关系，即

R_i＝x_i×dx_i×f_i；

S133、假设有n条推理规则，则总的模糊蕴涵关系为：

S134、采用重心法进行解模糊化处理；设{F}＝{f₁,f₂,...,f_p}，其中p为规则数，则有模糊化处理后的F：

其中μ_f为模糊集合F的隶属度；

S14、选取能体现当前驾驶员制动意图的制动力，确定下一时刻驾驶员踩踏制动踏板的深度。

2.根据权利要求1所述的超磁致伸缩线控制动系统的非线性制动力补偿方法，其特征在于，在所述将所述超磁致伸缩材料的磁滞特性参数和所述制动踏板的深度作为神经网络的输入，预测非线性制动力之前，先对所述神经网络模型进行训练。

3.根据权利要求1所述的超磁致伸缩线控制动系统的非线性制动力补偿方法，其特征在于，所述利用所述超磁致伸缩线控制动系统的双线圈对所述理想制动力进行非线性补偿具体为，

S41、根据所述理想制动力F_d和所述非线性制动力F_a，计算需要补偿的制动力大小，

ΔF＝F_d-F_a

S42、由所述需要补偿的制动力ΔF计算得到补偿电流ΔA,将所述补偿电流ΔA输出到补偿线圈；

S43、所述补偿线圈工作产生补偿制动力ΔF，同时励磁线圈工作产生非线性制动力F_a，二者分别输出至制动器，使其达到理想制动力F_d，实现制动力非线性补偿。

4.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至3任一项中所述的方法。

5.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至3任一项中所述的方法。