[发明专利]一种电液混合驱动的高负载六自由度运动平台

说明书

一种电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，涉及六自由度运动平台技术领域，本发明中安装在动平台（1）和定平台（2）之间的液压缸（4）可以对平台保持一定的推力，其伴随动平台的移动而移动，每个电动缸（3）上还装有位移传感器和惯性测量单元，主要用来进行反馈控制，本发明能够提高平台的稳定性并增加平台的举升位移，液压缸减小了电动缸的受力，提高了平台的承载能力，由于增加了反馈控制功能，平台的运动精度也相应提高等，本发明具有使用精度较高、维护简单、成本低等特点，适合大范围的推广和应用。

技术领域

本发明涉及六自由度运动平台技术领域，具体涉及一种电液混合驱动的高负载六自由度运动平台。

背景技术

已知的，六自由度运动平台的基本结构是由作动器、动平台和定平台构成，定平台固定不动，借助作动器的伸缩运动，从而动平台完成在空间内六个自由度的运动。目前六自由度运动平台基本上采用Stewart结构形式，其广泛应用于各种训练模拟器，如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，具有重大的经济价值和国防战略意义。

六自由度运动平台的驱动方式主要有液压、电动、气动三种方式。使用液压驱动的六自由度运动平台刚度较大、承载能力强，但其作动器伸缩速度和精度较差、维护复杂、成本较高；使用电动驱动的六自由度运动平台作动器伸缩速度和精度较高、维护简单、成本低，但其承载能力较弱；使用气压驱动的六自由度运动平台压缩性大、使用环保无污染，但其密封性要求高、噪音大、稳定性不好。

由于传统的六自由度运动平台承载能力较弱、高频运动时稳定性较差，有时模拟与真实情况相差较远，因此需要对六自由度运动平台现有的缺陷进行改进。

发明内容

为克服背景技术中存在的不足，本发明提供了一种电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，本发明中液压缸可以对平台保持一定的推力，减小电动缸的受力，提高了平台的承载能力和稳定性，电动缸上装有位移传感器，用来进行反馈控制，平台的运动精度也相应提高等。

为实现如上所述的发明目的，本发明采用如下所述的技术方案：

一种电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，包括动平台、定平台、电动缸和液压缸，在所述定平台的上面间隔设有复数个电动缸，每个电动缸的下端分别通过下虎克铰连接定平台，在电动缸的上方设有动平台，每个电动缸的上端分别通过上虎克铰连接动平台，在动平台与定平台之间设有液压缸，所述液压缸的下端通过下球铰与定平台连接，液压缸的上端通过上球铰与动平台连接形成所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述电动缸设置为六个，六个电动缸并联连接。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，每相邻两个下虎克铰之间的夹角为110º～130º。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述每个电动缸上分别设有传感器。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述液压缸上设有传感器。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述电动缸和液压缸上分别设有惯性测量单元。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述传感器为位移传感器。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述液压缸外接压力源，所述压力源连接控制系统。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述动平台的外形为正六边形结构。

所述的电液混合驱动的高负载六自由度运动平台，所述定平台的外形为正六边形结构。

采用如上所述的技术方案，本发明具有如下所述的优越性：