[发明专利]适用于中小型货物的三轴移动夹取装置

权利要求书

1.适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，包括：

底座，其上方通过四根竖直立柱连接至一水平固定架；

Z轴抬升机构，其包括设置在所述底座上的抬升驱动装置和连接在所述抬升驱动装置输出端的移动架，所述移动架的下方设置有四根支撑杆分别与所述四根竖直立柱滑动连接；

Y轴前推机构，其包括设置在所述移动架上的前推驱动装置和连接在所述前推驱动装置上的第一水平支撑架；

X轴横移机构，其包括固定在所述第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在所述横移驱动装置上的第二水平支撑架，所述横移驱动装置与所述前推驱动装置的驱动方向为水平且相互垂直；

夹取机构，其固定在所述第二水平支撑架上；

其中，

所述抬升驱动装置包括：

固定在所述底座上的两个抬升电机；

两个传动轴，其固定在所述底座上，且分别设置在两个所述竖直立柱之间，每个所述传动轴通过一传动机构连接至所述抬升电机的输出端，且所述传动轴的两端分别固定有一下抬升带轮，所述水平固定架的下表面与所述下抬升带轮一一对应设置有四个上抬升带轮；

四根第一同步带，其分别设置在所述下抬升带轮和所述上抬升带轮之间；

第一固定件，其设置在所述第一同步带中部并将所述第一同步带的一侧固定在所述支撑杆上，以使得所述第一同步带带动所述移动架上下移动。

2.如权利要求1所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，

每根所述支撑杆上固定有一滑块，其套设在所述竖直立柱上，且所述滑块中部的内壁与所述竖直立柱的外侧面之间过盈量为0.2mm；

所述滑块上下两端的内侧面分别设置有多个滑动滚轮以与所述竖直立柱贴合。

3.如权利要求2所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，所述竖直立柱上还设置有至少一个同步带张紧件，其包括与所述竖直立柱销轴连接的水平固定件和设置在所述固定件上的张紧轮，所述张紧轮位于所述第一同步带的侧面以张紧所述第一同步带。

4.如权利要求3所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，所述夹取机构包括：

两个翻转电机，其相对成在一条直线设置在所述第二水平支撑架上；

翻转方轴，其两端分别连接至两个所述翻转电机的输出端；

翻转件，其固定在所述翻转方轴上并在所述翻转电机驱动下翻转；

移动夹取部，其可滑动的设置在所述翻转件的头端；

固定夹取部，其固定在所述翻转件的头端并与所述移动夹取部平行；

驱动气缸，其设置在所述固定夹取部的根部，所述驱动气缸的输出端连接至所述移动夹取部并驱动所述移动夹取部远离或者靠近所述固定夹取部。

5.如权利要求4所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，

所述前推驱动装置为两个前推气缸，其固定在所述移动架上且所述前推气缸的输出端连接至所述第一水平支撑架；

所述移动架的上端沿着所述气缸的驱动方向设置有两条第一直线导轨；

所述第一水平支撑架和所述第一直线导轨之间通过第一滑动块滑动连接。

6.如权利要求5所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，

所述横移驱动装置为横移电机，其设置在所述第一水平支撑架上且输出端竖直向上；

两个同步带轮，其分别固定在所述第一水平支撑架的两端，且其中一个所述同步带轮连接在所述横移电机的输出端上；

第二同步带，其设置在两个所述同步带轮之间；

第二固定件，其设置在所述第二同步带的中部，并将一侧第二同步带固定在所述第二水平支撑架上，以使得所述第二同步带带动所述第二水平支撑架左右移动。

7.如权利要求6所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其特征在于，

所述第一水平支撑架上位于所述第二同步带的两侧平行设置有两个第二直线导轨；

所述第二水平支撑架与两个所述第二直线导轨之间通过第二滑动块滑动连接。